六轴去毛刺机器人用转动轴装置的制作方法

本实用新型涉及一种机器人用转动轴装置，尤其涉及一种六轴去毛刺机器人用转动轴装置。

背景技术：

发动机缸体等很多压铸件和曲轴等铁铸件的合摸线、料口等必须进行清理去毛刺。还有一些工件内部交叉空处也要去毛刺。这些工作大量用人工来完成，但质量一致性不好及对工人的身体也有很大的损伤，现在采用去毛刺的关节机器人在对相同的大小工件进行打磨时，由于回转臂较长，回转半径大，使得占用空间大；而由于打磨时，需要多个关节同时工作，使得累积误差增大，最后使得打磨精度达不到要求。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题本实用新型提供一种六轴去毛刺机器人用转动轴装置，目的是在减小回转半径，使得转动轴在小空间范围内进行移动，减小关节工作的个数，达到打磨的精度。

为了达到上述目的本实用新型六轴去毛刺机器人用转动轴装置，包括纵轴，在纵轴内部的下端设有第一转动轴，第一转动轴与旋转座连接，在旋转座内设有横向设置的第二转动轴，第二转动轴的中部底面设有第三转动轴，第三转动轴上设有手爪。

第一转动轴由驱动第一转动轴谐波减速机的第一转动轴伺服电机、和驱动旋转座的第一转动轴谐波减速机构成，第一转动轴伺服电机输出端与第一转动轴谐波减速机连接。

第二转动轴由下述结构构成：设在中部的传动轴，传动轴的一端设有盘式电机，传动轴的另一端设有第二转动轴谐波减速机。

第三转动轴由下述结构构成：第三转动轴伺服电机，第三转动轴伺服电机输出端与第三转动轴谐波减速机连接。

旋转座为倒U型。

第二转动轴转动角度为±120°转动，第一转动轴和第三转动轴转动范围为0-360度。

本实用新型的优点效果：本实用新型的三个转动轴使得抓取后的工件可以多角度进行打磨。三个转动轴体积小，转动半径小，出力更大。使得整个机器人占地少和易于防护。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中三轴连接剖示图。

图中：1、纵轴；2、第一转动轴；21、第一转动轴谐波减速机；22、第一转动轴伺服电机；3、旋转座；4、第二转动轴；41、传动轴；42、盘式电机；43、第二转动轴谐波减速机；5、第三转动轴；51、第三转动轴伺服电机；52、第三转动轴谐波减速机；6、手爪。

具体实施方式

下面结构附图对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

如图所示本实用新型六轴去毛刺机器人用转动轴装置，包括纵轴1，在纵轴1内部的下端设有第一转动轴2，第一转动轴2与旋转座3连接，在旋转座3内设有横向设置的第二转动轴4，第二转动轴4的中部底面设有第三转动轴5，第三转动轴5上设有手爪6。

第一转动轴2由驱动第一转动轴谐波减速机21的第一转动轴伺服电机22、和驱动旋转座3的第一转动轴谐波减速机21构成，第一转动轴伺服电机22输出端与第一转动轴谐波减速机21连接。

第二转动轴4由下述结构构成：设在中部的传动轴41，传动轴41的一端设有盘式电机42，传动轴41的另一端设有第二转动轴谐波减速机43。

第三转动轴5由下述结构构成：第三转动轴伺服电机51，第三转动轴伺服电机51输出端与第三转动轴谐波减速机52连接。

旋转座3为倒U型。

第二转动轴4转动角度为±120°转动，第一转动轴2和第三转动轴5转动范围为0-360度。

本实用新型第一转动轴带动旋转座旋转，旋转座带动第二转动轴、第三转动轴和手爪旋转，第二转动轴带动第三转动轴摆动，第三转动轴带动手爪摆动，第三转动轴带动手爪旋转，手爪抓取工件。