本发明涉及一种轮毂机器人去毛刺生产线及其工作方法，属于汽车制造技术领域。
背景技术：
轮毂是汽车重要的承重部件，目前大多数汽车轮毂都使用铝合金轮毂，铝合金轮毂在铸造成型后，由于模具的间隙，加工等原因，在铝合金轮毂的表面会留下不少毛刺和飞边。而这些毛刺和飞边在出品前必须要清除干净，但是这些毛刺和飞边所在的位置，人工去除相对比较麻烦。
技术实现要素：
鉴于背景技术中存在的问题，本发明的目的是提供一种轮毂机器人去毛刺生产线，采用自动化方式去除轮毂的毛刺和飞边。
为了实现上述目的，本发明提供了一种轮毂机器人去毛刺生产线，包括上下料系统、去毛刺系统和控制系统，所述上下料系统包括进料辊道、上层成品出料辊道和下层废品出料辊道和设置于所述进料辊道末端的轮毂窗口定位识别台，所述进料辊道和所述上层成品出料辊道平行设置且垂直与所述下层废品出料辊道，所述去毛刺系统包括抓料机器人、打磨机器人、轮毂夹具转台和真空集成器，所述抓料机器人通过抓料机器人底座安装在所述轮毂窗口定位识别台的一侧，所述抓料机器人包括用于将工件从所述轮毂窗口定位识别台搬运至所述轮毂夹具转台和从所述轮毂夹具转台搬运至所述上层成品出料辊道或下层废品出料辊道的抓料手臂，所述打磨机器人包括打磨手臂，并通过打磨机器人底座布置在所述抓料机器人的所述抓料手臂的工作区域内，所述打磨机器人的两侧均布置有所述轮毂夹具转台，所述轮毂夹具转台通过管道连接所述真空集成器，所述控制系统包括用于控制所述上下料系统和所述去毛刺系统的控制柜。
进一步，所述控制系统还包括围栏和安全门，所述围栏将所述上下料系统和所述去毛刺系统围成一个封闭的系统，并安装有安全门。
进一步，所述抓料手臂包括气动双手爪，可同时抓取两个工件。手爪上与工件接触的材料采用非金属材料，保证不划伤工件，手爪上带自锁机构确保在断气情况下，手爪上的轮毂不会发生掉落。工件是否夹紧靠检测压紧侧的气缸压力进行判断。手爪上配有气缸完全打开和完全关闭的检测开关。手爪上与工件接触的滚轮有锁定功能，在锁定状态下滚轮不可以转动。
进一步，所述打磨手臂包括带有500万以上像素相机的径向去毛刺手爪。
进一步，所述打磨机器人的数量为两个。
进一步，所述控制柜采用PLC进行系统逻辑控制，完成对所述抓料机器人、所述打磨机器人、所述上下料系统、视觉识别检测、操作按钮、所述轮毂夹具转台和指示灯、安全门开关的通讯控制工作。
本发明还提供上述轮毂机器人去毛刺生产线的工作方法：
第一步：上料，通过所述进料辊道将工件运送到所述轮毂窗口定位识别台，定位识别后，由所述抓料机器人抓取工件，并运送至所述轮毂夹具转台上方翻转放置；
第二步：打磨作业，由所述打磨机器人打磨工件；
第三步：翻转打磨，由所述抓料机器人将工件翻转后，由所述打磨机器人继续打磨；
第四步：工件检验和运送，所述打磨机器人检测工件是否合格，若工件合格，则由所述抓料机器人将工件运送至所述上层成品出料辊道，若工件不合格，则由所述抓料机器人将工件运送至所述下层废品出料辊道，并有由所述上层成品出料辊道或下层废品出料辊道将工件运出。
进一步，所述打磨机器人先通过相机对工件拍摄照片，对工件的毛刺和飞边进行精确定位，然后进行打磨。
进一步，所述打磨机器人通过相机对工件拍摄照片，进而对工件做出合格与不合格的判断。
本发明的效果如下：
本发明提供的轮毂去毛刺生产线和工作方法，整个过程系统自动将工件定位、识别、去毛刺打磨和出料，操作工只需要在出料辊道上远距离的检测工件就可以，极大地保护了工人的健康；减轻了人工的劳动强度。
附图说明
图1是本发明实施例的示意图；
其中：1、进料辊道；2、上层成品出料辊道；3、下层废品出料辊道；4、抓料机器人；5、打磨机器人；6、围栏；7、轮毂窗口定位识别台；8、抓料机器人底座；9、打磨手臂；10、打磨机器人底座；11、轮毂夹具转台；12、真空集成器；13、安全门；14、控制柜；15、抓料手臂；16、管道。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示：
一种轮毂机器人去毛刺生产线，包括上下料系统、去毛刺系统和控制系统，所述上下料系统包括进料辊道1、上层成品出料辊道2和下层废品出料辊道3和设置于所述进料辊道1末端的轮毂窗口定位识别台7，所述进料辊道1和所述上层成品出料辊道2平行设置且垂直与所述下层废品出料辊道3，所述去毛刺系统包括抓料机器人4、打磨机器人5、轮毂夹具转台11和真空集成器12，所述抓料机器人4通过抓料机器人底座8安装在所述轮毂窗口定位识别台7的一侧，所述抓料机器人4包括用于将工件从所述轮毂窗口定位识别台7搬运至所述轮毂夹具转台11和从所述轮毂夹具转台11搬运至所述上层成品出料辊道2或下层废品出料辊道3的抓料手臂15，所述打磨机器人5包括打磨手臂9，并通过打磨机器人底座10布置在所述抓料机器人4的所述抓料手臂15的工作区域内，所述打磨机器人5的两侧均布置有所述轮毂夹具转台11，所述轮毂夹具转台11通过管道16连接所述真空集成器12，所述控制系统包括用于控制所述上下料系统和所述去毛刺系统的控制柜14。
所述控制系统还包括围栏3和安全门13，所述围栏6将所述上下料系统和所述去毛刺系统围成一个封闭的系统，并安装有安全门13，所述围栏3采用方钢管作为支撑立柱，采用工业钢板网作为隔断面，颜色按照标准的黄色制作，高度为2300毫米。
所述抓料手臂15包括气动双手爪，可同时抓取两个工件。手爪上与工件接触的材料采用非金属材料，保证不划伤工件，手爪上带自锁机构确保在断气情况下，手爪上的轮毂不会发生掉落。工件是否夹紧靠检测压紧侧的气缸压力进行判断。手爪上配有气缸完全打开和完全关闭的检测开关。手爪上与工件接触的滚轮有锁定功能，在锁定状态下滚轮不可以转动。
所述打磨手臂9包括带有500万以上像素相机的径向去毛刺手爪。
所述打磨机器人5的数量为两个。
方法实施例
一种轮毂机器人去毛刺生产线的工作方法：
第一步：上料，通过所述进料辊道1将工件运送到所述轮毂窗口定位识别台7，定位识别后，由所述抓料机器人4抓取工件，并运送至所述轮毂夹具转台11上方翻转放置；
第二步：打磨作业，由所述打磨机器人5打磨工件；
第三步：翻转打磨，由所述抓料机器人4将工件翻转后，由所述打磨机器人5继续打磨；
第四步：工件检验和运送，所述打磨机器人5检测工件是否合格，若工件合格，则由所述抓料机器人4将工件运送至所述上层成品出料辊道2，若工件不合格，则由所述抓料机器人4将工件运送至所述下层废品出料辊道3，并有由所述上层成品出料辊道2或下层废品出料辊道3将工件运出。
其中，所述打磨机器人5先通过相机对工件拍摄照片，对工件的毛刺和飞边进行精确定位，然后进行打磨。
其中，所述打磨机器人5通过相机对工件拍摄照片，进而对工件做出合格与不合格的判断。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围内。