技术总结
本实用新型涉及一种协作机器人模块化串联关节，包括关节壳体以及置于其内的中空电机、谐波减速器、输入轴、输出轴、力矩传感器、制动器、绝对值编码器、驱动器，且谐波减速器、中空电机、制动器、绝对值编码器与驱动器依次串联在输入轴上。本实用新型的关节结构更加紧凑，成本低，安全可靠性更高，灵巧，模块化，集成化；制动结构简易，便于安装，制动性能可靠，稳定；力反馈系统性能灵敏、稳定、可靠性高；另外，走线布置采用中孔走线，使得布线更加合理、走线更加方便。
技术研发人员：聂鹏;戴军;王宏军;林睿;厉茂海
受保护的技术使用者：苏州元谋智能机器人系统有限公司
文档号码：201620958502
技术研发日：2016.08.26
技术公布日：2017.03.15