一种通过拉线法控制的机器人手臂关节的制作方法

涉及自动化领域，特别是一种机器人的手臂关节。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作；对机器人的应用越来越广，也使得对机器人的手臂关节的要求越来越高，市场急需一种移动范围距离小的手臂关节，现有技术还未解决这样的问题。

技术实现要素：

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种通过拉线法控制的机器人手臂关节，本实用新型通过拉线控制机器人的运动控制，使其运动范围缩小至最小，提高机器人工作的精密程度。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,包括：第一关节臂，连接于第一关节臂的第二关节臂，连接于第二关节臂的第三关节基座，连接于第三关节基座并通过正反绕线带动第一关节臂、第二关节臂、第三关节基座进行拉线运动的驱动控制箱。

前述的一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,第一关节臂组成有：连接于拉线的旋转节，供拉线穿过并连接于旋转节与第二关节小臂之间的第一关节摆动主杆。

前述的一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,第二关节臂组成有：供拉线穿过并连接于第一关节摆动主杆的第二关节摆动主杆，连接于第二关节摆动主杆的固定U型头。

前述的一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,第三关节基座组成有：连接于固定U型头的第三关节摆动主杆，连接于摆动主杆的固定主座。

前述的一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,驱动控制箱组成有：用于控制机器人手臂各关节运动的电机，连接于电机与固定主座之间的驱动器。

本实用新型的有益之处在于：本实用新型提供一种通过拉线法控制的机器人手臂关节，本实用新型通过拉线控制机器人的运动控制，使其运动范围缩小至最小，提高机器人工作的精密程度，且操作简单方便，性能稳定，节约人力资源。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型第一关节臂的一种实施例的结构示意图；

图3是本实用新型第二关节臂的一种实施例的结构示意图；

图4是本实用新型第三关节基座的一种实施例的结构示意图；

图中附图标记的含义：

1 第一关节臂，11旋转节，12第一关节摆动主杆，2 第二关节臂，21第二关节摆动主杆，22固定U型头，3 第三关节基座， 31第三关节摆动主杆，32固定主座，4 驱动控制箱。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,包括：第一关节臂1，连接于第一关节臂1的第二关节臂2，连接于第二关节臂2的第三关节基座3，连接于第三关节基座3并通过正反绕线带动第一关节臂1、第二关节臂2、第三关节基座3进行拉线运动的驱动控制箱4。驱动控制箱4组成有：用于控制机器人手臂各关节运动的电机，连接于电机与固定主座32之间的驱动器。

第一关节臂1组成有：连接于拉线的旋转节11，供拉线穿过并连接于旋转节11与第二关节小臂之间的第一关节摆动主杆12。通过驱动控制箱4中电机不同正反绕线带动拉线运动，从而驱动旋转节11不同方向旋转及摆臂上下方向活动。

第二关节臂2组成有：供拉线穿过并连接于第一关节摆动主杆12的第二关节摆动主杆21，连接于第二关节摆动主杆21的固定U型头22。通过驱动控制箱4中电机不同正反绕线带动拉线运动，从而驱动第二关节摆动主杆21上下方向活动。

第三关节基座3组成有：连接于固定U型头22的第三关节摆动主杆31，连接于摆动主杆的固定主座32。通过驱动控制箱4中电机不同正反绕线带动拉线运动，从而驱动摆臂上下方向活动。

本实用新型工作原理：机器人移动时通过最少2条线（对立原理），如果缆线从上关节引导至下一关节，两个关节的运动将无法相互独立，为了实现二者的独立，必须将上关节的缆线张力与下关节的运动分离。当下达指令至机器人时，控制系统控制拉线对机器臂进行各姿态动作运动。

本实用新型提供一种通过拉线法控制的机器人手臂关节，本实用新型通过拉线控制机器人的运动控制，使其运动范围缩小至最小，提高机器人工作的精密程度，且操作简单方便，性能稳定，节约人力资源。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。