1.一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,其特征在于，包括：第一关节臂，连接于上述第一关节臂的第二关节臂，连接于上述第二关节臂的第三关节基座，连接于上述第三关节基座并通过正反绕线带动上述第一关节臂、第二关节臂、第三关节基座进行拉线运动的驱动控制箱。
2.根据权利要求1所述的一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,其特征在于，上述第一关节臂组成有：连接于拉线的旋转节，供拉线穿过并连接于上述旋转节与第二关节小臂之间的第一关节摆动主杆。
3.根据权利要求2所述的一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,其特征在于，上述第二关节臂组成有：供拉线穿过并连接于上述第一关节摆动主杆的第二关节摆动主杆，连接于上述第二关节摆动主杆的固定U型头。
4.根据权利要求3所述的一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,其特征在于，上述第三关节基座组成有：连接于上述固定U型头的第三关节摆动主杆，连接于上述摆动主杆的固定主座。
5.根据权利要求4所述的一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,其特征在于，上述驱动控制箱组成有：用于控制机器人手臂各关节运动的电机，连接于上述电机与固定主座之间的驱动器。