一种设有配重块的四轴机器人的制作方法

本实用新型涉及四轴机器人的技术领域，尤其涉及一种设有配重块的四轴机器人。

背景技术：

现有技术中，关于国外的四轴机器人中，其中机器人的第二轴大体呈竖直方向设置，第三轴安装在第二轴的上端，第四轴安装在第三轴的一端，机器人的第四轴用于夹取重物，从而使得用于驱动第三轴的减速机需要大量的能量才能使得第三轴的两端保持平衡。且现有技术中，机器人的第三轴整体上是直的，在实际使用中，安装在第四轴上的机器人夹手活动范围不大，容易碰触到第三轴。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是：提供一种设有配重块的四轴机器人，能减轻用于驱动第三轴的减速机的负载。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种设有配重块的四轴机器人，包括底座、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴；所述的第一轴安装在底座上，第二轴转动式地安装在第一轴上，第三轴转动式地安装在第二轴的上端，第四轴转动式地安装在第三轴的端部；所述的第一轴上设有用于驱动第三轴的减速机，减速机的输出端设有转动块，第三轴的后端通过第一连杆与转动块相接；所述的第一连杆上设有配重块，所述的第一连杆呈弧形的平板状，所述的配重块设有与弧形的平板相适应的凹槽，所述的第一连杆镶嵌在配重块的凹槽内。减轻了用于驱动第三轴的减速机的负载，安装在第四轴上的机器人夹手夹取重物时，配重块能起到平衡的作用，即第三轴的两端都有相应的重量，则减轻了用于驱动第三轴的减速机的负载，在降低负载的同时，大大提升了机器人运行的速度，提升了生产效率。

进一步的是：所述的配重块上设有通孔，第一连杆上也设有通孔，所述的配重块通过螺栓固定在第一连杆上。配重块能稳固地固定在第一连杆上。

进一步的是：所述的第三轴包括一体形成的第一臂和第二臂，第二臂位于第一臂的前端，第二臂从后上方往前下方倾斜。由于第三轴的第一臂和第二臂设计成了一定的角度，使得安装在第四轴上的机器人夹手的活动范围变大，机器人夹手不容易碰到第三轴。若第三轴的第二臂呈水平状，即第二臂的上端面和下端面都是水平的，则当机器人夹手过大时，机器人夹手容易碰触到第三轴。在同等臂长的情况下，本实用新型的机器人夹手的活动范围更大，机器人夹手也可以以更快的速度运行。

进一步的是：从左视或者右视方向上看，第一臂的上端面呈水平状，第一臂的下端面从后下方往前上方倾斜，第二臂的上端面与第二臂的下端面平行，第一臂的下端面与第二臂的下端面所形成的角为钝角。使得安装在第四轴上的机器人夹手的活动范围变大。

进一步的是：所述的第一臂的下端面与第二臂的下端面的相接处设有圆角。圆滑过渡，减少应力集中的问题。

进一步的是：所述的钝角的范围为140°～175°。符合实际使用要求，钝角选用这个范围时，机器人夹手一般不会碰触到第三轴。

进一步的是：四轴机器人还包括第二连杆、三角杆架、第三连杆、连接块；三角杆架转动式地安装在第二轴的上端，第二连杆的下端连接在第一轴上，第二连杆的上端连接在三角杆架上，第三连杆的一端与三角杆架相接，第三连杆的另一端与连接块相接，连接块转动式地安装在第四轴上。可使得第四轴的下端面保持水平状态。

总的说来，本实用新型具有如下优点：

1.本实用新型设置了配重块，减轻了用于驱动第三轴的减速机的负载。

2.本实用新型能使机器人夹手的活动范围更大，机器人夹手也可以以更快的速度运行。

3.本实用新型能使第四轴的下端面保持水平状态。

4.本实用新型结构简单，设计简单。

附图说明

图1是本实用新型第一方向的立体图。

图2是本实用新型第二方向的立体图，其中，只画出下半部分。

其中，1为底座，2为第一轴，3为第二轴，4为第三轴的第一臂，5为第三轴的第二臂，6为第四轴，7为第二连杆，8为三角杆架，9为第三连杆，10为连接块，11为第一连杆，12为转动块，13为配重块。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式来对本实用新型做进一步详细的说明。

为叙述方便，下文所说的上下左右前后方向规定如下：上下方向与四轴机器人自然放置时的上下方向一致，第四轴位于第二轴的前端，第三轴位于三角杆架的左边。

结合图1、图2所示，一种设有配重块的四轴机器人，包括底座、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴；所述的第一轴安装在底座上，从俯视方向上看，第一轴顺时针或逆时针旋转。第二轴大体呈竖直状态，第二轴的下端转动式地安装在第一轴上，第二轴可前后转动。第三轴转动式地安装在第二轴的上端，第三轴的中后部安装在第二轴上，第三轴相对第二轴上下转动。第四轴转动式地安装在第三轴的端部，第四轴安装在第三轴的前端；所述的第一轴上设有用于驱动第三轴的减速机(图中未示出)，减速机可以实现正向转动和反向转动，减速机的输出端设有转动块，第三轴的后端通过第一连杆与转动块相接；所述的第一连杆上设有配重块，所述的第一连杆呈弧形的平板状，所述的配重块设有与弧形的平板相适应的凹槽，所述的第一连杆镶嵌在配重块的凹槽内。所述的配重块上设有通孔，第一连杆上也设有通孔，所述的配重块通过螺栓固定在第一连杆上。

所述的第三轴包括一体形成的第一臂和第二臂，第二臂位于第一臂的前端，第二臂从后上方往前下方倾斜。

从左视或者右视方向上看，第一臂的上端面呈水平状，第一臂的下端面从后下方往前上方倾斜，第二臂的上端面与第二臂的下端面平行，第一臂的下端面与第二臂的下端面所形成的角为钝角。所述的第一臂的下端面与第二臂的下端面的相接处设有圆角。所述的钝角的范围为140°～175°。

四轴机器人还包括第二连杆、三角杆架、第三连杆、连接块；三角杆架呈三角形，三角杆架的下端转动式地安装在第二轴的上端，第二连杆的下端连接在第一轴上，第二连杆的上端连接在三角杆架的后端上，第三连杆的一端与三角杆架的前端相接，第三连杆的另一端与连接块相接，连接块转动式地安装在第四轴上，第四轴的一端与第三轴连接，第四轴的另一端与连接块连接。第四轴是要连接着机器人夹手的(图中未示出机器人夹手)，所以第四轴的下端面要保持水平状态，由于第四轴可以相对第三轴上下转动，在第三轴上下转动的过程中，为保证第四轴的下端面始终保持水平，第二连杆带动三角杆架，再带动第三连杆，从而带动连接块，由于第四轴的一端与连接块相接，连接块的转动可以带动第四轴转动。

由于第三轴的第一臂和第二臂设计成了一定的角度，使得安装在第四轴上的机器人夹手的活动范围变大，机器人夹手不容易碰到第三轴。若第三轴的第二臂呈水平状，即第二臂的上端面和下端面都是水平的，则当机器人夹手过大时，机器人夹手容易碰触到第三轴。在同等臂长的情况下，本实用新型的机器人夹手的活动范围更大，机器人夹手也可以以更快的速度运行。

本实用新型的第一轴、第二轴、第三轴、第四轴的安装和相对运动关系均可采用现有的成熟的技术来实现。本实用新型的四轴机器人为重载型机器人。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。