本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人的重力平衡装置。
背景技术：
目前在工业机器人领域中，机器人在进行作业时，其手臂重心会随着作业动作的开展不断变化，这种重心的变化不利于关节驱动装置对关节的控制。目前一般采用配重、弹簧的方式来抵消这种力矩的变化。但是重力平衡装置或弹簧装置存在体积、重量的问题，进一步影响机器人的作业动作。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种工业机器人的重力平衡装置。
本实用新型采用的技术方案为：一种工业机器人的重力平衡装置，主要包括弹簧1、压缩缸2、活塞3、连杆4、氮气储缸5，其特征为所述压缩缸2下方连接氮气储缸5，所述压缩缸2和氮气储缸5之间设有I型活塞7，所述压缩缸2上方内部设有活塞3和连杆4，活塞3和连杆4连接，所述弹簧1套在压缩缸2上端连杆4的外部，所述氮气储缸5中储存有氮气。
本实用新型的优化，根据上述所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸2为液压缸，压缩缸2内设置有液压油。
进一步，根据最上面所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸2内氮气储缸5与压缩缸2之间有隔离块6，I型活塞7贯穿隔离块6中心。
进一步，根据最上面所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸2上方设置垫片I8和垫片II9，所述垫片I8套在连杆4上，垫片I8上表面与弹簧1下端固定连接，垫片II9固定在连杆4上端，并且垫片II9下表面与弹簧1上端固定连接。
进一步，根据最上面所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征为连杆4和活塞3可以在压缩缸2内上下滑动，当连杆4和活塞3运动时下方受到压缩释放氮气的力的作用，同时上方受到连杆4顶部弹簧1的力的作用。
本实用新型的有益效果为，I型活塞7将压缩缸2内的液压油和氮气储缸5中的氮气隔离，互相不渗漏；I型活塞7贯穿隔离块6中心，隔离块6用来稳定I型活塞7，避免I型活塞7上下移动过程中偏离中心，而造成渗漏或者是I型活塞7卡壳；垫片I8和垫片II9使外力均匀分散，施加到弹簧1上，而避免弹簧1受力不均而变形；本实用新型通过弹簧1、活塞3和活塞7的缓冲作用，本实用新型的重力平衡性进一步得到改善。
附图说明
图1为本实用新型一种工业机器人的重力平衡装置结构示意图；
附图标记：弹簧-1、压缩缸-2、活塞-3、连杆-4、氮气储缸-5、隔离块-6、I型活塞-7、垫片I-8、垫片II-9。
具体实施方式
为了使本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，现结合具体实施例和附图，对本实用新型进行进一步阐述。
如说明书附图1所示，一种工业机器人的重力平衡装置，主要包括弹簧1、压缩缸2、活塞3、连杆4、氮气储缸5，其特征为所述压缩缸2下方连接氮气储缸5，所述压缩缸2和氮气储缸5之间设有I型活塞7，所述压缩缸2上方内部设有活塞3和连杆4，活塞3和连杆4连接，所述弹簧1套在压缩缸2上端连杆4的外部，所述氮气储缸5中储存有氮气。
其所述I型活塞7与压缩缸2和氮气储缸5之间设有密封圈；压缩缸2为圆柱形液压缸，压缩缸2内设置有液压油；所述压缩缸2内氮气储缸5与压缩缸2之间有隔离块6，I型活塞7贯穿隔离块6中心，隔离块6厚度小于I型活塞7的高度；压缩缸2上方设置垫片I8和垫片II9，所述垫片I8套在连杆4上，垫片I8上表面与弹簧1下端固定连接，垫片II9固定在连杆4上端，并且垫片II9下表面与弹簧1上端固定连接；连杆4和活塞3可以在压缩缸2内上下滑动，当连杆4和活塞3运动时下方受到压缩释放氮气的力的作用，同时上方受到连杆4顶部弹簧1的力的作用。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述仅为本实用新型的优选例，本实用新型并不受上述优选例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还可有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。