1.一种工业机器人的重力平衡装置，主要包括弹簧(1)、压缩缸(2)、活塞(3)、连杆(4)、氮气储缸(5)，其特征为所述压缩缸(2)下方连接氮气储缸(5)，所述压缩缸(2)和氮气储缸(5)之间设有I型活塞(7)，所述压缩缸(2)上方内部设有活塞(3)和连杆(4)，活塞(3)和连杆(4)连接，所述弹簧(1)套在压缩缸(2)上端连杆(4)的外部，所述氮气储缸(5)中储存有氮气。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸(2)为液压缸，压缩缸(2)内设置有液压油。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸(2)内氮气储缸(5)与压缩缸(2)之间有隔离块(6)，I型活塞(7)贯穿隔离块(6)中心。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸(2)上方设置垫片I(8)和垫片II(9)，所述垫片I(8)套在连杆(4)上，垫片I(8)上表面与弹簧(1)下端固定连接，垫片II(9)固定在连杆(4)上端，并且垫片II(9)下表面与弹簧(1)上端固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征为连杆(4)和活塞(3)可以在压缩缸(2)内上下滑动，当连杆(4)和活塞(3)运动时下方受到压缩释放氮气的力的作用，同时上方受到连杆(4)顶部弹簧(1)的力的作用。