1.一种适应不同直径的爬杆清洁机器人，其特征在于，包括第一导杆(2)、第二导杆(1)、第一套筒(3)、第二套筒(11)、第一定位套筒(4)、第二定位套筒(6)、第三定位套筒(12)、第四定位套筒(14)、第一清洁刷支架(5)、第二清洁刷支架(13)、第一从动锥齿轮支架(7)、第二从动锥齿轮支架(15)、第一传动丝杠(8)、第二传动丝杠(16)、上机械手主动锥齿轮(10)、上机械手控制电机支架(9)、第一齿轮轴(40)、第二齿轮轴(52)、连杆(18)、曲柄(19)、第五定位套筒(20)、第六定位套筒(22)、第七定位套筒(28)、第八定位套筒(30)、第三清洁刷支架(21)、第四清洁刷支架(29)、第三从动锥齿轮支架(24)、第四从动锥齿轮支架(31)、曲柄连杆控制电机支架(23)、下机械手控制电机支架(26)、第三传动丝杠(25)、第四传动丝杠(32)、下机械手主动锥齿轮(27)、上机械手右从动锥齿轮(34)、上机械手左从动锥齿轮(35)、下机械手右从动锥齿轮(42)、下机械手左从动锥齿轮(43)、第三齿轮轴(48)、第四齿轮轴(57)，所述第一从动锥齿轮支架(7)和第二从动锥齿轮支架(15)均通过过盈配合分别套在第一套筒(3)和第二套筒(11)上；所述上机械手控制电机支架(9)的两侧加工有通孔，通过过盈配合套在第一套筒(3)和第二套筒(11)上；所述第一清洁刷支架(5)和第二清洁刷支架(13)分别套在第一套筒(3)和第二套筒(11)上，并且能够绕着第一套筒(3)和第二套筒(11)自由转动；所述第一清洁刷支架(5)和第二清洁刷支架(13)不在同一水平面上，在竖直方向上具有间距；所述第一清洁刷支架(5)和第二清洁刷支架(13)上分别安装有半圆形的第一清洁刷(37)和第二清洁刷(38)；所述第一清洁刷(37)和第二清洁刷(38)上均装有清洗液喷头；所述第一清洁刷支架(5)和第二清洁刷支架(13)之间连接有第一拉紧弹簧(41)。
2.根据权利要求1所述的适应不同直径的爬杆清洁机器人，其特征在于，所述第一定位套筒(4)和第二定位套筒(6)均通过过盈配合套在第一套筒(3)上；所述第二定位套筒(6)位于第一清洁刷支架(5)和第一从动锥齿轮支架(7)之间；所述第一定位套筒(4)位于第一清洁刷支架(5)的上方；所述第三定位套筒(12)和第四定位套筒(14)均通过过盈配合套在第二套筒(11)上；所述第四定位套筒(14)位于第二清洁刷支架(13)和第二从动锥齿轮支架(15)之间；所述第三定位套筒(12)位于第二清洁刷支架(13)的上方。
3.根据权利要求1所述的适应不同直径的爬杆清洁机器人，其特征在于，所述第一套筒(3)和第二套筒(11)分别套在第一导杆(2)和第二导杆(1)上，且可沿第一导杆(2)和第二导杆(1)上下滑动；所述第一导杆(2)和第二导杆(1)是平行的；所述上机械手控制电机支架(9)上安装有上机械手控制电机(17)；所述上机械手主动锥齿轮(10)固定在上机械手控制电机(17)的输出轴上；所述第一齿轮轴(40)通过第一轴承(53)与第一从动锥齿轮支架(7)相连；所述上机械手右从动锥齿轮(34)固定在第一齿轮轴(40)上，并与上机械手主动锥齿轮(10)啮合；所述第一齿轮轴(40)内加工有通轴的平键槽；所述第一传动丝杠(8)上安装有第一平键(54)；所述第一平键(54)与第一齿轮轴(40)相连接，并可沿着第一齿轮轴(40)内的平键槽左右滑动；所述第一传动丝杠(8)上加工有螺纹；所述第一从动锥齿轮支架(7)上加工有通孔螺纹，该通孔螺纹与第一传动丝杠(8)上的螺纹相连接。
4.根据权利要求1所述的适应不同直径的爬杆清洁机器人，其特征在于，所述第二齿轮轴(52)通过第二轴承(55)与第二从动锥齿轮支架(15)相连；所述上机械手左从动锥齿轮(35)固定在第二齿轮轴(52)上，并与上机械手主动锥齿轮(10)啮合；所述第二齿轮轴(52)内加工有通轴的平键槽；所述第二传动丝杠(16)上安装有第二平键(56)；所述第二平键(56)与第二齿轮轴(52)相连接，并可沿着第二齿轮轴(52)内的平键槽左右滑动；所述第二传动丝杠(16)上加工有螺纹；所述第二从动锥齿轮支架(15)上加工有通孔螺纹，该通孔螺纹与第二传动丝杠(16)上的螺纹相连接。
5.根据权利要求1所述的适应不同直径的爬杆清洁机器人，其特征在于，所述第一传动丝杠(8)和第二传动丝杠(16)的前端分别安装有上机械手右爪(36)和上机械手左爪(39)；所述上机械手右爪(36)和上机械手左爪(39)均安装有压力传感器。