1.一种协助机械人结构，其特征在于，包括连接底座、与连接底座竖立安装的第一关节、与第一关节水平连接的第二关节，与第二关节竖立连接的第一连接臂、与第一连接臂顶部水平连接的第三关节、与第三关节竖立连接的第二连接臂、与第二连接臂顶部水平连接的第四关节、与第四关节竖立连接的第五关节、与第五关节顶部水平连接的第六关节，第六关节的动力输出端设有工具输出端装置；于第一、二、三、四、五和六关节内均设有旋转自锁连接装置，各旋转自锁连接装置均通过电线与设于第一关节内的电源控制器连接。
2.根据权利要求1所述的一种协助机械人结构，其特征在于，所述的旋转自锁连接装置包括中空结构的永磁电机转子、安装于永磁电机转子前端并套住永磁电机转子端部的关节动力输出连接装置、设于靠近永磁电机转子前端位置并套住永磁电机转子的谐波减速机，设于永磁电机转子中后部并套住的永磁电机转子的永磁电机定子、设于永磁电机转子后端并套住永磁电机转子的梅花式刹车装置。
3.根据权利要求2所述的一种协助机械人结构，其特征在于，所述的谐波减速机为中空结构，谐波减速机中空结构的中心孔与永磁电机转子中空结构的中心孔可穿入电线实现相邻旋转自锁连接装置之间的连接通电。
4.根据权利要求3所述的一种协助机械人结构，其特征在于，所述的关节动力输出连接装置的上下两线连接件对准永磁电机转子的位置并关节动力输出连接装置的一端顺时针或逆时针旋转45度后用卡位卡紧方式安装于永磁电机转子上。