一种协助机械人结构的制作方法

本实用新型涉及一种机械人设备的结构领域，尤其涉及一种具有六方向转动角度的协助机械人结构。

背景技术：

目前，在使用机械人作业的设备中，需要使用机械手来实现取料、抓料、放料等相关动作。在现有技术中，已有可自动化抓料等的机械人，但这类机械人每次抓料基本只能转动一个角度或两个角度等，即抓料时，机械手基本只是只能单纯地进行上下动作和左右动作，即使具有旋转动作时，也只能在一个平面上旋转进行抓取，其具有一定的局限性。在对不同工件进行抓取时，都需每次调节机械手程序来达到合适的取料距离和角度，也不能多角度抓取工件，更在现场不能围绕机械手放置多个收集箱用于装载工件，且使用不够灵活，通用性不强，效率也较为低下，不能提高生产能力。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服上述现有技术的缺点，提供一种协助机械人结构，该协助机械人结构能多角度转动，包括左右转动、俯仰转动、前后转动等，可在其周围分布多个收集箱，且无需设定调节程序即可抓取不同规格的工件，高度自动化控制和操作，重量轻，负载能力大，结构简单紧凑，稳定性好，操作统一，可靠性高，维修率低，运行连续性强，高效而抓取位置准确，操作性好。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种协助机械人结构，包括连接底座、与连接底座竖立安装的第一关节、与第一关节水平连接的第二关节，与第二关节竖立连接的第一连接臂、与第一连接臂顶部水平连接的第三关节、与第三关节竖立连接的第二连接臂、与第二连接臂顶部水平连接的第四关节、与第四关节竖立连接的第五关节、与第五关节顶部水平连接的第六关节，第六关节的动力输出端设有工具输出端装置；于第一、二、三、四、五和六关节内均设有旋转自锁连接装置，各旋转自锁连接装置均通过电线与设于第一关节内的电源控制器连接。

进一步的，所述的旋转自锁连接装置包括中空结构的永磁电机转子、安装于永磁电机转子前端并套住永磁电机转子端部的关节动力输出连接装置、设于靠近永磁电机转子前端位置并套住永磁电机转子的谐波减速机，设于永磁电机转子中后部并套住的永磁电机转子的永磁电机定子、设于永磁电机转子后端并套住永磁电机转子的梅花式刹车装置。

进一步的，所述的谐波减速机为中空结构，谐波减速机中空结构的中心孔与永磁电机转子中空结构的中心孔可穿入电线实现相邻旋转自锁连接装置之间的连接通电。永磁电机转子同谐波减速机都是中空形式，中心孔能穿电线，为了保证电线在内部能左右旋转360度。

进一步的，所述的关节动力输出连接装置的上下两线连接件对准永磁电机转子的位置并关节动力输出连接装置的一端顺时针或逆时针旋转45度后用卡位卡紧方式安装于永磁电机转子上。这种连接方式很简单，安装拆卸很方便。

综上所述，本实用新型的协助机械人结构能多角度转动，包括左右转动、俯仰转动、前后转动等，可在其周围分布多个收集箱，且无需设定调节程序即可抓取不同规格的工件，高度自动化控制和操作，重量轻，负载能力大，结构简单紧凑，稳定性好，操作统一，可靠性高，维修率低，运行连续性强，高效而抓取位置准确，操作性好。该协助机械人结构采用无电箱集成方式，把电源控制器等主控制器集成在本体上；协助机械人结构在现场只是固定好，接通电源（市电220V）就能开始工作。个关节之间只采用5根电线并联的方式连接（2根为：电源(60v);2根为：通信； 1根为：GND）。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的协助机械人结构的结构示意图；

图2是旋转自锁连接装置的结构示意图。

具体实施方式

实施例1

本实施例1所描述的一种协助机械人结构，如图1所示，包括连接底座1、与连接底座竖立安装的第一关节2、与第一关节水平连接的第二关节3，与第二关节竖立连接的第一连接臂4、与第一连接臂顶部水平连接的第三关节5、与第三关节竖立连接的第二连接臂6、与第二连接臂顶部水平连接的第四关节7、与第四关节竖立连接的第五关节8、与第五关节顶部水平连接的第六关节9，第六关节的动力输出端设有工具输出端装置10；于第一、二、三、四、五和六关节内均设有旋转自锁连接装置11，各旋转自锁连接装置均通过电线与设于第一关节内的电源控制器12连接。

如图2所示，该旋转自锁连接装置包括中空结构的永磁电机转子13、安装于永磁电机转子前端并套住永磁电机转子端部的关节动力输出连接装置14、设于靠近永磁电机转子前端位置并套住永磁电机转子的谐波减速机15，设于永磁电机转子中后部并套住永磁电机转子的永磁电机定子16、设于永磁电机转子后端并套住永磁电机转子的梅花式刹车装置17。

该谐波减速机为中空结构，谐波减速机中空结构的中心孔与永磁电机转子中空结构的中心孔可穿入电线实现相邻旋转自锁连接装置之间的连接通电。永磁电机转子同谐波减速机都是中空形式，中心孔能穿电线，为了保证电线在内部能左右旋转360度。

该关节动力输出连接装置的上下两线连接件对准永磁电机转子的位置并关节动力输出连接装置的一端顺时针或逆时针旋转45度后用卡位卡紧方式安装于永磁电机转子上。这种连接方式很简单，安装拆卸很方便。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。