一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人浮动装置领域，尤其是涉及一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置。

背景技术：

目前，国内市场上应用工业机器人负载夹具进行工件搬运放置、装配以及大型夹具的放置停靠装置基本为刚性连接，少数设计有特殊复杂的浮动装置，但价格相对昂贵，也不能完全消除在夹具与工件或停靠站接触及取放时发生刚性碰撞，从而造成对工件的划伤、机器人及夹具碰撞等破坏。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于为解决现有技术的不足，而提供一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置。

本实用新型新的技术方案是：一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括工业机器人、浮动装置、机器人夹具、螺栓、橡胶弹簧上安装板、柔性绳、橡胶弹簧、橡胶弹簧下安装板，所述的工业机器人的顶端通过浮动装置连接机器人夹具，所述的浮动装置通过螺栓过渡连接工业机器人与机器人夹具，其中所述的浮动装置包括橡胶弹簧上安装板、柔性绳、橡胶弹簧、橡胶弹簧下安装板，所述的柔性绳安装在橡胶弹簧内，橡胶弹簧位于橡胶弹簧上安装板与橡胶弹簧下安装板之间，且通过螺栓固定。

本实用新型的有益效果是：该实用新型的浮动装置质量较轻，快速进入稳定状态，无谐振，提高整个应用系统的柔性化作业。利用橡胶弹簧同时具有较高韧性、弹性、阻尼，能够使夹具及目标工件等放置停靠后快速静止，且不会产生谐振。配合工业机器人使用，可实现工业机器人与夹具之间浮动连接，保护机器人第五六轴，不会因冲击或运行过程中行程过大产生碰撞而损坏；可实现工业机器人放置夹具或工件时，避免因精度误差而造成的夹具刚性碰撞损伤以及冲击力对停靠站的损坏，起到保护作用；实现避免应用工业机器人在进行装配作业时，因精度、定位偏差造成的配合不精确，碰撞、划伤零部件，以及减轻或消除工业机器人在夹取已经定位的夹具、工件时，因自身挠度、重力或冲击造成的不必要损伤。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的浮动装置的分解图。

其中：1为工业机器人、2为浮动装置、3为机器人夹具、4为螺栓、5为橡胶弹簧上安装板、6为柔性绳、7为橡胶弹簧、8为橡胶弹簧下安装板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括工业机器人1、浮动装置2、机器人夹具3、螺栓4、橡胶弹簧上安装板5、柔性绳6、橡胶弹簧7、橡胶弹簧下安装板8，所述的工业机器人1的顶端通过浮动装置2连接机器人夹具3，所述的浮动装置2通过螺栓4过渡连接工业机器人1与机器人夹具3，其中所述的浮动装置2包括橡胶弹簧上安装板5、柔性绳6、橡胶弹簧7、橡胶弹簧下安装板8，所述的柔性绳6安装在橡胶弹簧7内，橡胶弹簧7位于橡胶弹簧上安装板5与橡胶弹簧下安装板8之间，且通过螺栓4固定。

浮动装置2通过螺栓4、橡胶弹簧上安装板5、柔性绳6、橡胶弹簧7、橡胶弹簧下安装板8顺次连接组成，浮动装置2通过螺栓4过渡连接工业机器人第六轴与机器人夹具3，实现机器人带动夹具夹取、组装放置目标工件时，通过应用橡胶弹簧7能够实现各自由度的自动柔性改变，并迅速达到稳定状态，从而消除机器人精度误差，避免工业机器人1因冲击或运行过程中行程过大造成第五六轴损坏以及工件定位不准确发生碰撞导致的工件划伤、报废等问题。