一种纸脚抓取机械手装置的制作方法

本发明是一种纸脚抓取机械手装置，属于机械手设备技术领域。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有技术公开了申请号为：201220497250.7的一种抓取机械手。该抓取机械手包括液压缸、手臂、连杆和多个机械手指，所述机械手指由第一指臂、第二指臂和第三指臂组成，所述第一指臂一端转动连接手臂，另一端转动连接第二指臂，所述第三指臂一端固定连接第二指臂，另一端转动连接连杆，所述连杆穿过中空的手臂连接设于手臂内部的液压缸。所述第二指臂内侧设有多个凸起。本发明提供的一种抓取机械手结构简单，操作方便，也可安装于操控设备上实行抓取动作。但是其不足之处在于现有的抓取机械手无法根据上下料的位置进行微调，容易出现误差，不符合精准操作。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种纸脚抓取机械手装置，以解决现有的抓取机械手无法根据上下料的位置进行微调，容易出现误差，不符合精准操作的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种纸脚抓取机械手装置，其结构包括底座、平台、螺旋钉、机械手纵杆、滚轮、滑块、精准装置、固定杆、转轴、夹头、机械臂，所述夹头底部为圆柱体结构，前端为长方体结构，所述夹头与转轴采用间隙配合方式活动连接，所述夹头共设有两个，所述夹头通过转轴与固定杆连为一体，所述转轴与固定杆采用过渡配合方式活动连接，所述固定杆设在精准装置前端，所述固定杆与转轴都为圆柱体结构，且转轴贯穿并嵌入固定杆内部，所述精准装置末端与滑块采用间隙配合方式活动连接，所述滑块设在机械手纵杆上端，所述机械手纵杆长度为-.m，所述机械手纵杆与滚轮采用过渡配合方式活动连接；所述精准装置由壳体、显示屏、指示灯、调节器、电源开关、控制器组成，所述壳体与显示屏采用过盈配合方式活动连接，所述显示屏上端设有调节器，所述调节器左侧设有指示灯，所述指示灯贯穿并伸入壳体内部，所述壳体右侧设有电源开关，所述显示屏右侧设有控制器，所述显示屏通过壳体与电源开关相连通，所述调节器通过壳体与控制器相连接，通过调节器连接固定杆。

进一步地，所述底座与平台连为一体。

进一步地，所述螺旋钉与机械手纵杆采用间隙配合方式活动连接。

进一步地，所述机械手纵杆与机械臂和平台互相构成三角形。

进一步地，所述机械手纵杆中间位置下端设有机械臂。

进一步地，所述滑块通过机械手纵杆与机械臂相连接。

进一步地，所述机械臂共设有两个，设在机械手纵杆左右端。

进一步地，所述夹头内侧为波浪纹。

有益效果

本发明一种纸脚抓取机械手装置，用机械臂和滚轮相配合在机械手纵杆上进行工作调节，再通过滑块通过精准装置来控制固定杆，然后用转轴和夹头相配合进行抓取进行上下料，在工作的时候，用显示屏来进行观察，当上下料的位置没有对准的时候，用调节器和控制器来进行微调，减少误差，通过上下料时的精准操作。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种纸脚抓取机械手装置的结构示意图；

图2为本发明的精准装置示意图；

图3为本发明一种纸脚抓取机械手装置的夹头示意图。

图中：底座-1、平台-2、螺旋钉-3、机械手纵杆-4、滚轮-5、滑块-6、精准装置-7、壳体-701、显示屏-702、指示灯-703、调节器-704、电源开关-705、控制器-706、固定杆-8、转轴-9、夹头-10、机械臂-11。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图3，本发明提供一种技术方案：一种纸脚抓取机械手装置，其结构包括底座1、平台2、螺旋钉3、机械手纵杆4、滚轮5、滑块6、精准装置7、固定杆8、转轴9、夹头10、机械臂11，所述夹头10底部为圆柱体结构，前端为长方体结构，所述夹头10与转轴9采用间隙配合方式活动连接，所述夹头10共设有两个，所述夹头10通过转轴9与固定杆8连为一体，所述转轴9与固定杆8采用过渡配合方式活动连接，所述固定杆8设在精准装置7前端，所述固定杆8与转轴9都为圆柱体结构，且转轴9贯穿并嵌入固定杆8内部，所述精准装置7末端与滑块6采用间隙配合方式活动连接，所述滑块6设在机械手纵杆4上端，所述机械手纵杆4长度为1-1.5m，所述机械手纵杆4与滚轮5采用过渡配合方式活动连接；所述精准装置7由壳体701、显示屏702、指示灯703、调节器704、电源开关705、控制器706组成，所述壳体701与显示屏702采用过盈配合方式活动连接，所述显示屏702上端设有调节器704，所述调节器704左侧设有指示灯703，所述指示灯703贯穿并伸入壳体701内部，所述壳体701右侧设有电源开关705，所述显示屏702右侧设有控制器706，所述显示屏702通过壳体701与电源开关705相连通，所述调节器704通过壳体701与控制器706相连接，通过调节器704连接固定杆8，所述底座1与平台2连为一体，所述螺旋钉3与机械手纵杆4采用间隙配合方式活动连接，所述机械手纵杆4与机械臂11和平台2互相构成三角形，所述机械手纵杆4中间位置下端设有机械臂11，所述滑块6通过机械手纵杆4与机械臂11相连接。

本专利所说的机械臂11是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹。

在进行使用时，首先通过螺旋钉3将机械手纵杆4与平台2相连接，然后用机械手纵杆4上的滑块6进行工作，通过精准装置7来配合对准，再用机械臂11和滚轮5相配合在机械手纵杆4上进行工作调节，再通过滑块6通过精准装置7来控制固定杆8，然后用转轴9和夹头10相配合进行抓取进行上下料，在工作的时候，用显示屏702来进行观察，当上下料的位置没有对准的时候，用调节器704和控制器706来进行微调，减少误差，通过上下料时的精准操作。

本发明解决的问题是解决现有的抓取机械手无法根据上下料的位置进行微调，容易出现误差，不符合精准操作的问题，本发明通过上述部件的互相组合，用机械臂和滚轮相配合在机械手纵杆上进行工作调节，再通过滑块通过精准装置来控制固定杆，然后用转轴和夹头相配合进行抓取进行上下料，在工作的时候，用显示屏来进行观察，当上下料的位置没有对准的时候，用调节器和控制器来进行微调，减少误差，通过上下料时的精准操作。具体如下所述:

所述壳体701与显示屏702采用过盈配合方式活动连接，所述显示屏702上端设有调节器704，所述调节器704左侧设有指示灯703，所述指示灯703贯穿并伸入壳体701内部，所述壳体701右侧设有电源开关705，所述显示屏702右侧设有控制器706，所述显示屏702通过壳体701与电源开关705相连通，所述调节器704通过壳体701与控制器706相连接。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。