一种自动化柔性夹持装置的制作方法

本发明涉及夹爪领域，尤其涉及了一种位置可调的夹爪。

背景技术：

现有技术中的夹爪如专利cn101203347所示，其能够进行单一维度的伸缩，进行对工件的夹持，但是夹爪本身的位置是不可变换的。若对夹爪进行机械臂的安装，其虽然能够发生位置改变，但是成本高，一般中小企业难以接受。

同时在具体工况中，很多工件是易碎品或者在硬性机械手的夹持下会发生形变和损坏，所以导致只能通过工人手工移动，而现有技术中尚没有一种柔性的机械手，可以夹持柔性物件。这增大了生产成本降低了生产效率。

技术实现要素：

本发明提供了一种位置可变换的机电一体化夹爪，同时该夹爪可夹持柔细物件。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种自动化柔性夹持装置，包括夹爪，所述夹爪包括夹指和夹掌，夹指包括夹板，夹板的外侧设有褶皱，所述褶皱与夹板之间形成气囊，夹掌上设有进出气口，所述进出气口与所述气囊相连，所述进出气口连接外部的高气压源。

作为优选，所述夹板为橡胶夹板，夹板靠近夹爪中心一侧设有防滑凸起。

作为优选，所述夹指的数量为3个，3个夹指等角度均布在夹掌下方，夹掌中央处还固定设有摄像头，摄像头的取景中心从3个夹指中心穿过。

作为优选，还包括束带，所述束带束缚在夹板外侧的褶皱上。

作为优选，还包括夹爪移动结构，所述夹爪包括纬向导轨和两根经向导轨，经向导轨上设有经向齿条，纬向导轨上设有纬向齿条，纬向导轨上还设有经向驱动装置，所述径向驱动装置与径向齿条啮合，径向驱动装置驱动纬向导轨在两根经向导轨上运行，纬向导轨上还设有纬向滑块，所述纬向滑块上设有纬向驱动装置，纬向驱动装置与纬向导轨上的纬向齿条啮合，纬向滑块在纬向导轨上运行。

作为优选，纬向滑块底部固定连接有竖直导轨，所述竖直导轨上设有竖向齿条，竖直导轨上设有竖向滑块，竖向滑块设有竖向驱动装置，所述竖向驱动装置与竖向齿条啮合并驱动竖向滑块运行。

作为优选，所述经向驱动装置、纬向驱动装置、竖向驱动装置均包括步进电机与齿轮。

作为优选，所述竖向滑块上还固定连接有夹爪固定块，夹爪固定连接在夹爪固定块下方。

作为优选，纬向导轨、经向导轨上均刻画有标尺。

通高压气时，气囊鼓起，夹指向内弯曲，夹爪合拢可以抓取物件，通负压时，夹指向外弯曲，夹爪放开。束带可以限制夹爪向外翻的角度。

本发明由于采用了以上技术方案，夹爪的位置能够变换，能够对工作范围内所有柔性工件进行夹持，有效提高了生产效率。

附图说明

图1是夹爪的结构示意图。

图2是夹爪的内气体被抽后的示意图。

图3是夹指的结构示意图。

图4本发明的俯视图。

图5是夹爪及竖向驱动装置的示意图。

图6是图5的左视图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1

一种自动化柔性夹持装置，包括夹爪10，所述夹爪10包括夹指和夹掌1004，夹指包括夹板1002，夹板1002的外侧设有褶皱1001，所述褶皱1001与夹板1002之间形成气囊1006，夹掌上设有进出气口1003，所述进出气口1003与所述气囊1006相连，所述进出气口1003连接外部的高气压源。

所述夹板1002为橡胶夹板，夹板1002靠近夹爪中心一侧设有防滑凸起。

所述夹指的数量为3个，3个夹指等角度均布在夹掌1004下方，夹掌1004中央处还固定设有摄像头1005，摄像头1005的取景中心从3个夹指中心穿过。

还包括束带1007，所述束带1007束缚在夹板1002外侧的褶皱上。

还包括夹爪移动结构，所述夹爪包括纬向导轨2和两根经向导轨1，经向导轨1上设有经向齿条101，纬向导轨2上设有纬向齿条201，纬向导轨2上还设有经向驱动装置3，所述径向驱动装置3与径向齿条101啮合，径向驱动装置3驱动纬向导轨2在两根经向导轨1上运行，纬向导轨2上还设有纬向滑块6，所述纬向滑块6上设有纬向驱动装置4，纬向驱动装置4与纬向导轨2上的纬向齿条201啮合，纬向滑块6在纬向导轨2上运行。

纬向滑块6底部固定连接有竖直导轨5，所述竖直导轨5上设有竖向齿条501，竖直导轨5上设有竖向滑块7，竖向滑块7设有竖向驱动装置12，所述竖向驱动装置12与竖向齿条501啮合并驱动竖向滑块7运行。

所述经向驱动装置3、纬向驱动装置6、竖向驱动装置12均包括步进电机与齿轮。

所述竖向滑块7上还固定连接有夹爪固定块8，夹爪固定连接在夹爪固定块8下方。

纬向导轨2、经向导轨1上均刻画有标尺。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种自动化柔性夹持装置，包括夹爪(10)，所述夹爪(10)包括夹指和夹掌(1004)，夹指包括夹板(1002)，夹板(1002)的外侧设有褶皱(1001)，所述褶皱(1001)与夹板(1002)之间形成气囊(1006)，夹掌上设有进出气口(1003)，所述进出气口(1003)与所述气囊(1006)相连，所述进出气口(1003)连接外部的高气压源。本发明由于采用了以上技术方案，夹爪的位置能够变换，能够对工作范围内所有柔性工件进行夹持，有效提高了生产效率。

技术研发人员：王记彩;刘若竹;沈斌
受保护的技术使用者：嘉兴南洋职业技术学院
技术研发日：2017.10.30
技术公布日：2018.05.01