本发明涉及工业自动化技术领域，尤其是一种改进的机器人手爪结构。
背景技术：
工业机器人是自动化生产线中必不可少的加工设备。其中机械手爪又是工业机器人的关键部件，其负责对工件进行夹持操作。为了避免夹持过程中手爪对工件表面产生损坏，现有技术中的机器人手爪普遍采用真空吸盘对工件进行吸附夹持(例如中国发明专利cn104057460b中带有真空发生器和吸盘的第一手爪)。但是，这种吸附夹持结构灵活性差，为了适应不同形状的工件，一条生产线上需要配合不同型号的手爪，在更换产品时也要对手爪进行更换，不仅备件成本高，而且每次更换费时费力。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种改进的机器人手爪结构，能够解决现有技术的不足，提高了手爪对于不同形状工件的适应性。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。
一种改进的机器人手爪结构，包括底板，底板顶部滑动连接有两个夹板，夹板与气缸相连，所述夹板内设置有第一空腔，第一空腔内轴接有转盘，夹板的内侧壁均匀设置有若干个与第一空腔相连通的螺纹孔，夹板的外侧壁设置有与第一空腔相连通的第二通孔，底板的内部设置有第一通孔，夹板的内侧壁设置有夹持器，夹持器通过螺栓固定在螺纹孔上，夹持器内部设置有真空发生器，真空发生器的供气管通过任意螺纹孔穿入第一空腔内，在第一空腔内缠绕在转盘上，然后通过第二通孔穿出第一空腔，然后布设在第一通孔内，真空发生器的真空口连接有吸盘，吸盘固定在托架上，托架通过四根支撑杆连接在翼板上，翼板固定在夹持器上，翼板内设置有第二空腔，支撑杆插接在第二空腔内，第二空腔内设置有固定板，支撑杆底端设置有球头，球头滑动卡接在固定板上，翼板底部螺纹连接有锁止销，锁止销顶部固定有弧形橡胶板，弧形橡胶板与球头选择性接触，支撑杆顶部与托架铰接。
作为优选，所述夹持器上设置有第三通孔，第三通孔与螺栓间隙配合，第三通孔的两侧设置有与第三通孔相连通的第四通孔，第四通孔内通过第一弹簧体连接有第一连杆，第一连杆的底部铰接有第二连杆，第一连杆和第二连杆之间连接有第二弹簧体，第二连杆的自由端设置有橡胶层。
作为优选，所述橡胶层表面设置有螺纹部，螺纹部的螺纹升角与螺栓的螺纹升角相差5°。
作为优选，所述第三通孔的底端设置有圆台形橡胶筒，螺纹孔顶部设置有锥形槽面，当夹持器与夹板固定连接时，圆台形橡胶筒分别与锥形槽面和螺栓过盈配合。
作为优选，所述托架包括同心设置的第一环形部和第二环形部，第一环形部的直径大于第二环形部的直径，第二环形部低于第一环形部，第二环形部上设置有扭簧，吸盘分别与第一环形部和扭簧固定连接。
作为优选，第一环形部表面设置有凹槽，吸盘的边缘固定卡接在凹槽内。
作为优选，吸盘内表面设置有若干个同心设置的环形橡胶片。
采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本发明通过螺栓和螺纹孔的插接配合实现夹持器的固定。通过与不同螺纹孔的配合，可以实现夹持器固定位置的灵活调整。夹持器与螺栓间隙配合，可以在确定固定位置后，利用螺栓与夹持器的相对位置变化实现夹持器固定位置的微调。在螺栓锁紧后，第二连杆可以对螺栓施加足够的侧向支撑力，保证螺栓与夹持器之间的相对稳定。橡胶层可以提高第二连杆与螺栓之间的摩擦力，其表面的螺纹部在与螺栓表面接触后，在挤压力的作用下发生弹性形变，从而提高橡胶层与螺栓接触固定的牢固度。圆台形橡胶筒与锥形槽面相互挤压并过盈配合，可以夹持器底部与夹板接触面的锁止牢固度。为了配合夹持器的灵活移动，本发明为真空发生器的供气管设计了专门的穿线通道，从而实现了供气管的灵活伸缩和及时收纳。在夹持器的固定位确定后，通过改变支撑杆的支撑方向，可以改变吸盘的固定方向，去适应工件表面的不同角度的吸附接触面。托架采用外侧刚性支撑内侧柔性支撑的结构，可以在夹持工件时使吸盘与工件得到充分的接触，从而提高其吸附夹持稳定性。吸盘内侧的环形橡胶片可以为吸附接触面提供多个密封区域，从而提高吸盘对于不规则吸附表面的适应能力。
附图说明
图1是本发明一个具体实施方式的结构图。
图2是本发明一个具体实施方式中翼板的结构图。
图3是本发明一个具体实施方式中夹持器的结构图。
图4是本发明一个具体实施方式中托架的结构图。
图中：1、底板；2、夹板；3、气缸；4、第一空腔；5、转盘；6、螺纹孔；7、第一通孔；8、夹持器；9、真空发生器；10、螺栓；11、供气管；12、第二通孔；13、吸盘；14、托架；15、支撑杆；16、翼板；17、第二空腔；18、固定板；19、球头；20、锁止销；21、弧形橡胶板；22、第三通孔；23、第四通孔；24、第一弹簧体；25、第一连杆；26、第二连杆；27、橡胶层；28、螺纹部；29、圆台形橡胶筒；30、第一环形部；32、第二环形部；33、扭簧；34、凹槽；35、环形橡胶片；36、环形凸起部；37、第二弹簧体；38、弧形弹簧片。
具体实施方式
本发明中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。
参照图1-4，本发明的一个具体实施方式包括底板1，底板1顶部滑动连接有两个夹板2，夹板2与气缸3相连，所述夹板2内设置有第一空腔4，第一空腔4内轴接有转盘5，夹板2的内侧壁均匀设置有若干个与第一空腔4相连通的螺纹孔6，夹板2的外侧壁设置有与第一空腔4相连通的第二通孔12，底板1的内部设置有第一通孔7，夹板2的内侧壁设置有夹持器8，夹持器8通过螺栓10固定在螺纹孔6上，夹持器8内部设置有真空发生器9，真空发生器9的供气管11通过任意螺纹孔6穿入第一空腔4内，在第一空腔4内缠绕在转盘5上，然后通过第二通孔12穿出第一空腔，然后布设在第一通孔7内，真空发生器9的真空口连接有吸盘13，吸盘13固定在托架14上，托架14通过四根支撑杆15连接在翼板16上，翼板16固定在夹持器8上，翼板16内设置有第二空腔17，支撑杆15插接在第二空腔17内，第二空腔17内设置有固定板18，支撑杆15底端设置有球头19，球头19滑动卡接在固定板18上，翼板16底部螺纹连接有锁止销20，锁止销20顶部固定有弧形橡胶板21，弧形橡胶板21与球头19选择性接触，支撑杆15顶部与托架14铰接。夹持器8上设置有第三通孔22，第三通孔22与螺栓10间隙配合，第三通孔22的两侧设置有与第三通孔22相连通的第四通孔23，第四通孔23内通过第一弹簧体24连接有第一连杆25，第一连杆25的底部铰接有第二连杆26，第一连杆25和第二连杆26之间连接有第二弹簧体37，第二连杆26的自由端设置有橡胶层27。橡胶层27表面设置有螺纹部28，螺纹部28的螺纹升角与螺栓10的螺纹升角相差5°。第三通孔22的底端设置有圆台形橡胶筒29，螺纹孔6顶部设置有锥形槽面30，当夹持器8与夹板2固定连接时，圆台形橡胶筒29分别与锥形槽面30和螺栓10过盈配合。托架14包括同心设置的第一环形部31和第二环形部32，第二环形部32低于第一环形部31，第二环形部32上设置有扭簧33，吸盘13分别与第一环形部31和扭簧33固定连接。第一环形部31表面设置有凹槽34，吸盘13的边缘固定卡接在凹槽34内。吸盘13内表面设置有若干个同心设置的环形橡胶片35。
第一环形部31和第二环形部32的直径之比为5:3。
另外，在吸盘13的底部设置有环形凸起部36，环形凸起部36位于第一环形部31和第二环形部32之间，并与第一环形部31和第二环形部32过盈配合。环形凸起部36可以有效提高吸盘13与托架14安装的一体性，改善吸盘13形变时的均匀度。环形凸起部36内设置有弧形弹簧片38，弧形弹簧片38可以对第一环形部31和第二环形部32起到横向的支撑作用，从而提高托架14的支撑刚性。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。