本实用新型涉及一种可多方位移动精准的抓取纸杯纸碗的机械手，属于机械设计应用领域。
背景技术：
目前市面上的机械手多采用两个夹杆，不利于夹取圆柱型物品，且夹杆内侧无防滑垫，不易夹取纸杯，水平方位的移动不便，不能实现全方位的移动，多为无智能控制系统，不能自动控制装置的自由移动。
为此，设计一种可多方位移动精准的抓取纸杯纸碗的机械手，利于夹取圆柱型纸杯纸碗等，利于防止纸杯等的滑落，可以控制夹杆的力，从而有效避免纸杯等被夹坏，可在各方位进行移动，使装置可以按照不同的要求运动。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种可多方位移动精准的抓取纸杯纸碗的机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：可多方位移动精准的抓取纸杯纸碗的机械手，包括：滑槽一，驱动装置一，内部电路，智能控制装置一，程序输入装置，滑槽三，固定装置，海绵垫，压力感应装置，防滑垫，滑槽二，驱动装置二，空槽，连接块，驱动装置三，支架，夹杆，运动装置，智能控制装置二，感应器，其特征在于：可多方位移动精准的抓取纸杯纸碗的机械手的支架通过固定装置安装在连接块下方，连接块安装在滑槽三内的空槽上，滑槽三上还安装驱动装置三，驱动装置三与连接块相连，滑槽三与安装在滑槽二的空槽上的驱动装置二相连，滑槽二与安装在滑槽一的空槽上的驱动装置一相连，驱动装置一、驱动装置二及驱动装置三均通过内部电路连接智能控制装置一，智能控制装置一连接程序输入装置，通过程序输入装置将所输入的程序传给智能控制装置一，智能控制装置一对程序进行分析，从而将信号传给驱动装置一、驱动装置二、驱动装置三，驱动装置一、驱动装置二、驱动装置三接受信号后在空槽内运动，从而使机械手按照程序规定在各方位移动；支架由三根杆组成，每根杆最外侧的下部安装感应器，感应器连接智能控制装置二，智能控制装置二连接运动装置，运动装置连接夹杆，夹杆内侧安装海绵垫，在海绵垫内安装压力感应装置，压力感应装置与智能控制装置二相连，在海绵垫外侧安装防滑垫，由感应器感应纸杯的位置，并向智能控制装置二发送信号，智能控制装置二向运动装置发送信号，运动装置开始工作，从而带动三个夹杆向里运动，接触纸杯或纸碗，当夹杆夹取纸杯的力度达到相应力度时，压力感应装置向智能控制装置二发送信号，智能控制装置二控制运动装置停止工作，防止纸杯或纸碗被夹坏。
本实用新型的有益效果是：三根夹杆，更便于夹取圆柱型纸杯纸碗；压力感应装置、智能控制装置，可以控制夹杆的力，从而有效避免纸杯等被夹坏；新型水平方向移动装置，可在各方位进行移动，更加实用；智能控制装置，可以控制整个装置在按需要各方位移动，更加智能化。
附图说明
图1为可多方位移动精准的抓取纸杯纸碗的机械手示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型可多方位移动精准的抓取纸杯纸碗的机械手作进一步说明。
图1中，1—滑槽一，2—驱动装置一，3—内部电路，4—智能控制装置一，5—程序输入装置，6—滑槽三，7—固定装置，8—海绵垫，9—压力感应装置，10—防滑垫，11—滑槽二，12—驱动装置二，13—空槽，14—连接块，15—驱动装置三，16—支架，17—夹杆，18—运动装置，19—智能控制装置二，20—感应器。
可多方位移动精准的抓取纸杯纸碗的机械手的滑槽一1、滑槽二11和滑槽三6为机械手移动提供轨道，驱动装置一2、驱动装置二12和驱动装置三15可在智能控制装置一4的控制下驱动机械手移动，实现全方位移动。内部电路3具有连接作用，程序输入装置5用来输入移动程序，固定装置7具有固定作用，海绵垫8具有缓冲保护作用，压力感应装置9用来获取夹持的压力，防滑垫10具有防滑作用。连接块14具有连接作用，支架16具有支撑作用，夹杆17用来夹持圆柱形物品，运动装置18配合智能控制装置二19实现夹杆17的工作，感应器20用来感应纸杯的位置。
可多方位移动精准的抓取纸杯纸碗的机械手的支架16通过固定装置7安装在连接块14下方，连接块14安装在滑槽三6内的空槽13上，滑槽三6上还设有驱动装置三15，驱动装置三15与连接块14相连，滑槽三6与空槽13上的驱动装置二12相连，滑槽一1、滑槽二11与空槽13上的驱动装置一2相连，驱动装置一2、驱动装置二12及驱动装置三15均通过内部电路3连接智能控制装置一4，智能控制装置一4连接程序输入装置5；支架16由三根杆组成，每根杆最外侧的下部安装感应器20，感应器20连接智能控制装置二19，智能控制装置二19连接运动装置18，运动装置18连接夹杆17，夹杆17内侧安装海绵垫8，在海绵垫8内安装压力感应装置9，压力感应装置9与智能控制装置二19相连，在海绵垫8外侧安装防滑垫10。
可多方位移动精准的抓取纸杯纸碗的机械手在使用时，通过程序输入装置5将所输入的程序传给智能控制装置一4，智能控制装置一4对程序进行分析，通过内部电路3将信号传给驱动装置一2、驱动装置二12及驱动装置三15，驱动装置一2、驱动装置二12及驱动装置三15接受信号后在滑槽三6、空槽13、滑槽一1、滑槽二11内运动，从而使机械手按照程序规定在各方位移动；支架16通过固定装置7安装在连接块14下方，固定装置7具有固定作用，海绵垫8具有缓冲保护作用；由感应器20感应纸杯的位置，并向智能控制装置二19发送信号，智能控制装置二19向运动装置18发送信号，运动装置18开始工作，从而带动三个夹杆17向里运动，接触纸杯或纸碗，防滑垫10具有防滑作用，当夹杆17夹取纸杯的力度达到相应力度时，压力感应装置9向智能控制装置二19发送信号，智能控制装置二19控制运动装置18停止工作，防止纸杯或纸碗被夹坏。
本实用新型提供了一种可多方位移动精准的抓取纸杯纸碗的机械手，设计合理，结构简单、具有运作高效、操作简单、实用性强等优点，克服了目前市面上的机械手不利于夹持纸杯等圆柱物品的问题，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。