1.一种三轴联动旋转式制壳机械手，其特征在于：包括两个机械臂结构、用于机械臂结构翻转的翻转机构和用于翻转机构水平旋转的水平旋转机构；
所述机械臂结构包括旋转臂、旋转臂伺服电机和用于夹持蜡模的夹持机构，所述旋转臂伺服电机通过旋转臂减速器与所述旋转臂的后端连接，所述夹持机构安装在所述旋转臂的前端上；
所述翻转机构包括小臂伺服电机、小臂减速机、电机齿轮箱、联动杆和旋转过渡转换中心，所述电机齿轮箱内自上而下分别设有减速机输出齿轮、过渡齿轮和联动齿轮，所述小臂伺服电机的电机轴与所述小臂减速机连接，所述小臂减速机的电机轴上固定有所述减速机输出齿轮，所述减速机输出齿轮与所述过渡齿轮啮合，所述过渡齿轮与所述联动齿轮啮合，所述联动齿轮固定在所述联动杆的后端上，所述旋转过渡转换中心包括转轴、转换中心外壳以及安装在转换中心外壳内的大锥齿轮和小锥齿轮，所述联动杆的前端上固定有所述小锥齿轮，所述小锥齿轮与所述大锥齿轮啮合，所述大锥齿轮固定在所述转轴上，所述转轴可转动的安装在转换中心外壳上且其左右两端分别与两个机械臂结构连接；
所述水平旋转机构包括旋转调节伺服电机、第一涡轮减速机和涡轮减速机支撑架，所述第一涡轮减速机安装在所述涡轮减速机支撑架上，所述涡轮减速机支撑架固定在工作台上，所述旋转调节伺服电机的电机轴与第一涡轮减速机连接，所述第一涡轮减速机的涡轮减速机齿轮固定安装在电机齿轮箱的底部。
2.如权利要求1所述的三轴联动旋转式制壳机械手，其特征在于：所述联动杆的前后两端分别通过轴承可转动的安装在大臂旋转轴内，所述大臂旋转轴的前后两端分别通过安装法兰安装在电机齿轮箱和旋转过渡转换中心上，所述过渡齿轮通过轴承可转动的安装在电机齿轮箱内，所述联动杆的前端上的轴承与小锥齿轮之间还设有用于调节间隙的螺母。
3.如权利要求1或2所述的三轴联动旋转式制壳机械手，其特征在于：所述旋转臂减速器安装在减速器固定板上，所述旋转臂包括固定轴、旋转通气杆和锁紧螺母，所述旋转臂减速器通过联轴器与旋转通气杆的后端连接，所述旋转通气杆的前后两端通过轴承可转动的安装在固定轴内，所述固定轴的后端通过安装法兰固定在所述减速器固定板上，所述旋转通气杆的前端上分别设有通气套和垫环，所述通气套和垫环分别与旋转通气杆之间设有骨架密封圈，所述垫环通过轴承安装在旋转通气杆上；
夹紧机构通过锁紧螺母锁紧在旋转通气杆的前端的端部上；所述转轴的左右两端分别通过旋转板与两个机械臂结构连接，所述旋转板固定在所述减速器固定板上；
所述夹紧机构包括钣金罩、夹紧气缸和两个夹紧块，所述夹紧气缸通过气缸固定座安装在钣金罩内，所述两个夹紧块与夹紧气缸的输出端联动。