本发明涉及一种取料机械手。
背景技术：
随着现代工业生产的迅速发展，机械手得以广泛应用，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。在我们的身边有很多应用机器手改善我们生活的产品。
现有的，在对各种不同的瓶体的回收过程中，是通过人工对瓶体进行分类，劳动强度大，效率低。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是：提供一种分类效率高的取料机械手。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种取料机械手，包括：
纵梁，纵向设置，纵梁安装在输送带的上方；
机械臂，安装在纵梁的后部，并能够沿着纵梁纵向移动，机械臂能够上下升降；
机械手安装架，安装在机械臂的下端，机械手安装架纵向间隔安装有多个机械爪；
摄像装置，安装在纵梁的前部；
图像分析装置；
控制装置。
优选地，机械爪包括第一半机械爪和第二半机械爪，第一半机械爪和第二半机械爪相对的面为夹持面，第一半机械爪和第二半机械爪的夹持面上分别设置有凹陷的圆弧面。
优选地，第一半机械爪和第二半机械爪的夹持面上分别设置有弹性垫。
优选地，弹性垫的厚度为0.5厘米－1厘米。
优选地，弹性垫由橡胶材料制作而成。
优选地，纵梁的后部具有滑道，机械臂安装在该滑道中。
优选地，摄像装置距离机械臂最短的距离为80厘米。
优选地，摄像装置可拆卸地安装在纵梁上。
本发明的优点在于：摄像装置用于拍摄位于摄像装置正下方的瓶体，图像分析装置将摄像装置拍摄的图片与储存的图片进行对比分析，然后通过控制装置控制与该瓶体尺寸配合的机械爪抓取瓶体，并将瓶体输送到对应的储存箱。本发明通过机械手自动分类瓶体，分类效率高。
附图说明
图1为本发明实施例取料机械手的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1所示，本实施例的取料机械手包括纵梁10、机械臂20、机械手安装架30、摄像装置50、图像分析装置和控制装置。纵梁10纵向设置，纵梁10安装在输送带g的上方；机械臂20安装在纵梁10的后部，并能够沿着纵梁10纵向移动，机械臂20能够上下升降；机械手安装架30安装在机械臂20的下端，机械手安装架30纵向间隔安装有多个机械爪40；摄像装置50安装在纵梁10的前部。
优选地，机械爪40包括第一半机械爪和第二半机械爪，第一半机械爪和第二半机械爪相对的面为夹持面，第一半机械爪和第二半机械爪的夹持面上分别设置有凹陷的圆弧面。第一半机械爪和第二半机械爪的夹持面上分别设置有弹性垫。弹性垫的厚度为0.5厘米－1厘米。弹性垫由橡胶材料制作而成。
优选地，纵梁10的后部具有滑道，机械臂20安装在该滑道中。
优选地，摄像装置50距离机械臂20最短的距离为80厘米。
优选地，摄像装置50可拆卸地安装在纵梁10上，方便根据需要调整安装位置。
本实施例的取料机械手的优点在于：摄像装置50用于拍摄位于摄像装置50正下方的瓶体h，图像分析装置将摄像装置50拍摄的图片与储存的图片进行对比分析，然后通过控制装置控制与该瓶体h尺寸配合的机械爪40抓取瓶体h，并将瓶体h输送到对应的储存箱。本发明通过机械手自动分类瓶体，分类效率高。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。