一种搬运装置的制作方法

本发明涉及一种搬运装置，具体涉及小型零部件产品组装设备上的搬运装置。

背景技术：

搬运装置是自动组装设备必不可少的模组，对于装配精度要求高或者难以通过校准模组校准的物料往往需要引入视觉导航进行辅助补偿装配，由于物料偏差校正需要x,y和θ三个自由维度方向的补偿，加上取放料位置在高度方向的差异，还需要z轴方向也可以调整。现有实现四个自由度的搬运机构都是有三个单轴机械手和一个旋转马达构成，由于单轴机械手体积较大，所以现有具有四个自由度的搬运装置体积都很大，占据了自动组装设备上大量宝贵的空间，不利于设备的紧凑小型化。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种紧凑小型化的具有四个自由度的搬运装置。

本发明的技术方案如下：

一种搬运装置，包括底板、y轴模块、z轴模块、x轴模块和旋转机构；所述y轴模块设置在底板上，z轴模块设置在y轴模块上，x轴模块设置在y轴模块上，旋转机构设置在x轴模块上。

其中，所述y轴模块包括设置在底板上的立板，设置在立板上的y轴机械手安装板，y轴单轴机械手和y轴机械手安装板连接。

其中，所述z轴模块包括设置在y轴单轴机械手上的z轴连接板，加强板设置在z轴连接板上，z轴机械手安装板设置在z轴连接板上，z轴单轴机械手和z轴机械手安装板连接。

其中，所述x轴模块包括设置在z轴单轴机械手上的x轴连接板，x轴感应器固定块设置在x轴连接板上，x轴感应器与x轴感应器固定块连接，x轴电机固定块设置在x轴连接板上，x轴电机和x轴电机固定块连接，x轴联轴器和x轴电机连接，偏心轮轴和x轴联轴器连接，x轴感应片设置在偏心轮轴上，x轴轴承固定块设置在x轴连接板上，x轴轴承安装在x轴轴承固定块上，交叉滚子导轨设置在x轴连接板上，旋转模块安装板设置在交叉滚子导轨上，动力传动件固定在旋转模块安装板上。

其中，所述偏心轮轴的偏心部分和动力传动件的卡槽连接，偏心轮轴转动时可以带动动力传动件在x轴方向直线运动。

其中，所述旋转机构的旋转电机固定块设置在旋转模块安装板上，旋转电机固定在旋转电机固定块上，旋转联轴器和旋转电机连接，吸嘴部分和旋转联轴器连接，气管接头固定在吸嘴部分上，旋转感应片设置在吸嘴部分上，旋转感应器安装件设置在旋转模块安装板上，旋转感应器设置在旋转感应器安装件上，旋转轴承固定块设置在旋转模块安装板上，旋转轴承设置在旋转固定块上。

其中，所述吸嘴部分包括与旋转联轴器连接的转动连接头，旋转轴设置在转动连接头上，弹簧设置在旋转轴上，吸嘴杆和旋转轴连接，限位销固定在吸嘴杆上，吸嘴设置在吸嘴杆上。

本发明具有如下有益效果：

本发明通过x轴模块的偏心轮轴转换机构将电机的旋转运动转化成直线运动，实现了x轴模块体积的小型化，从而解决目前四自由度搬运机构体积庞大问题，并且结构简单，适用性强，具有广泛的应用价值。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明x轴和旋转模块结构示意图；

图3为本发明偏心轮轴结构示意图；

图4为本发明吸嘴部分结构示意图；

图中附图标记表示为：

1-底板、2-y轴模块、3-z轴模块、4-x轴模块、5-旋转机构、21-立板、22-y轴机械手安装板、23-y轴单轴机械手、31-z轴连接板、32-加强板、33-z轴机械手安装板、34-z轴单轴机械手、41-旋转模块安装板、42-交叉滚子导轨、43-x轴轴承、44-x轴轴承固定块、45-动力传动件、46-偏心轮轴、47-x轴感应片、48-x轴联轴器、49-x轴连接板、410-x轴电机固定块、411-x轴电机、412-x轴感应器、413-x轴感应器固定块、51-旋转电机、52-旋转电机固定块、53-旋转联轴器、54-吸嘴部分、55-旋转感应器安装件、56-旋转感应器、57-气管接头、58-旋转感应片、59-旋转轴承固定块、510-旋转轴承、451-卡槽、461-偏心部分、541-吸嘴、542-吸嘴杆、543-旋转轴、544-限位销、545-弹簧、546-转动连接头。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例来对本发明进行详细的说明。

参见图1至图4，一种搬运装置，包括底板底板（1）、y轴模块（2）、z轴模块（3）、x轴模块（4）和旋转机构（5）；所述y轴模块（2）设置在底板（1）上，z轴模块（3）设置在y轴模块（2）上，x轴模块（4）设置在y轴模块（3）上，旋转模块（5）设置在x轴模块（4）上。

其中，所述y轴模块（2）包括设置在底板（1）上的立板（21），设置在立板（21）上的y轴机械手安装板（22），y轴单轴机械手（23）和y轴机械手安装板（22）连接。

其中，所述z轴模块（3）包括设置在y轴单轴机械手（23）上的z轴连接板（31），加强板（32）设置在z轴连接板（31）上，z轴机械手安装板（33）设置在z轴连接板（31）上，z轴单轴机械手（34）和z轴机械手安装板（33）连接。

其中，所述x轴模块（4）包括设置在z轴单轴机械手（34）上的x轴连接板（49），x轴感应器固定块（413）设置在x轴连接板（49）上，x轴感应器（412）与x轴感应器固定块（413）连接，x轴电机固定块（410）设置在x轴连接板（49）上，x轴电机（411）和x轴电机固定块（410）连接，x轴联轴器（48）和x轴电机（411）连接，偏心轮轴（46）和x轴联轴器（48）连接，x轴感应片（47）设置在偏心轮轴（46）上，x轴轴承固定块（44）设置在x轴连接板（49）上，x轴轴承（43）安装在x轴轴承固定块（44）上，交叉滚子导轨（42）设置在x轴连接板（49）上，旋转模块安装板（41）设置在交叉滚子导轨（42）上，动力传动件（45）固定在旋转模块安装板（41）上。

其中，所述偏心轮轴（46）的偏心部分（461）和动力传动件（45）的卡槽（451）连接，偏心轮轴（46）转动时可以带动动力传动件（45）在x轴方向直线运动。

其中，所述旋转机构（5）的旋转电机固定块（52）设置在旋转模块安装板（41）上，旋转电机（51）固定在旋转电机固定块（52）上，旋转联轴器（53）和旋转电机（51）连接，吸嘴部分（54）和旋转联轴器（53）连接，气管接头（57）固定在吸嘴部分（54）上，旋转感应片（58）设置在吸嘴部分（54）上，旋转感应器安装件（55）设置在旋转模块安装板（41）上，旋转感应器（56）设置在旋转感应器安装件（55）上，旋转轴承固定块（59）设置在旋转模块安装板（41）上，旋转轴承（510）设置在旋转固定块（59）上。

其中，所述吸嘴部分（54）包括与旋转联轴器（53）连接的转动连接头（546），旋转轴（543）设置在转动连接头（546）上，弹簧（545）设置在旋转轴（543）上，吸嘴杆（542）和旋转轴（543）连接，限位销（544）固定在吸嘴杆（542）上，吸嘴（541）设置在吸嘴杆（542）上。。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。