一种远程操控机械手的制作方法

本实用新型涉及一种远程操控机械手。

背景技术：

在社会实践中，有许多的事务需要人手工操作，尤其当工作环境不适宜人在现场时，例如高温、粉尘、污染环境以及空间狭小或水下等状况。虽然当今社会有些专用机器人可取代人工操作，但是机器人只是按照既定程序工作，有许多状况是无法事先预知的，所以它就不可能有既定的操控程序。

技术实现要素：

为了克服上述缺陷，本实用新型提出一种远程操控机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是，一种远程操控机械手，其特征在于，结构包括固定法兰、固定杆、模拟上臂、模拟下臂、肘关节角度传感器、肩关节上下运动传感器、肩关节左右运动传感器、掌环、腕关节传感器、驱动连杆A、驱动连杆B、根关节连杆A、根关节连杆B、从动连杆A、从动连杆B、驱动电机、弹簧片、中关节连杆、手指末段连杆、手指外壳A、手指外壳B、驱动轴、司服驱动电机、齿轮A、齿轮B、固定法兰、手臂支架、双自由度关节、执行机械手上臂、执行机械手下臂驱动电机、执行机械手下臂、执行机械手手指支架、机械手指、摄像头、管套、扎带、指环、角度传感器、手握传感器、模拟手臂、执行机械手、执行机械手上臂驱动电机；所述模拟手臂带有固定杆、模拟上臂和模拟下臂；所述固定杆带有固定法兰；所述模拟上臂带有肩关节上下运动传感器、肩关节左右运动传感器；所述模拟手臂带有肘关节角度传感器、腕关节传感器和掌环；所述执行机械手带有手臂支架、执行机械手上臂、执行机械手下臂；所述手臂支架带有固定法兰和摄像头；所述执行机械手上臂带有双自由度关节和执行机械手上臂驱动电机；所述执行机械手下臂带有执行机械手下臂驱动电机、执行机械手手指支架；所述执行机械手手指支架带有机械手指、驱动轴、司服驱动电机、齿轮A、齿轮B；所述机械手指带有驱动连杆A、驱动连杆B、根关节连杆A、根关节连杆B、从动连杆A、从动连杆B、驱动轴、弹簧片、中关节连杆、手指末段连杆、手指外壳A、手指外壳B；所述扎带上带有管套；所述手握传感器带有角度传感器和指环。

本实用新型的有益效果：和现有机械手相比，本实用新型提出的一种远程操控机械手安装方便，适用更多空间，省时省力，使用过程中，更加安全可靠、能很好的模拟人的运动行为。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明

图1为一种远程操控机械手模拟手臂立体图

图2为一种远程操控机械手执行机械手立体图

图3为图2中的执行机械手手指支架、机械手指立体图

图4为图2中机械手指的正视图

图5为图4的A-A方向剖视图

图6为图4的B-B方向剖视图

图7为一种远程操控机械手模拟手臂扎带的立体图

图8为驱动电机立体图

图9为手控传感器立体图

图中，1.固定法兰，2.固定杆，3.模拟上臂，4.模拟下臂，5.肘关节角度传感器，6.肩关节上下运动传感器，7.肩关节左右运动传感器，8.掌环，9.腕关节传感器，10.驱动连杆A，11.驱动连杆B，12.根关节连杆A，13.根关节连杆B，14.从动连杆A，15.从动连杆B，16.驱动电机，17.弹簧片，18.中关节连杆，19.手指末段连杆，20.手指外壳A，21.手指外壳B，22.驱动轴，23.司服驱动电机，24.齿轮A，25.齿轮B，26.固定法兰，27.手臂支架，28.双自由度关节，29.执行机械手上臂，30.执行机械手下臂驱动电机，31.执行机械手下臂，32.执行机械手手指支架，33.机械手指，34.摄像头，35.管套，36.扎带，37.指环，38.角度传感器，39.手握传感器，40.模拟手臂，41.执行机械手，42.执行机械手上臂驱动电机。

具体实施方式

将模拟手臂(40)上的固定法兰(1)固定在相应高度，使固定杆(2)的下端与人肩部等高，将扎带(36)上的管套(35)分别套在模拟上臂(3)和模拟下臂(4)上，再将扎带(36)分别固定在人的上臂和下臂上，再将人的手掌套入掌环(8)中，然后用食指和拇指分别套在手握传感器(39)的指环(37)内，将执行机械手(41)上的固定法兰(26)固定在装在机具上，例如微型履带车或者被操作对象附件的基座上，使手臂支架(27)上的摄像头(34)对准被操作对象或履带车的前行方向，依据摄像头摄取的图像进行操作，当人的手臂运动时，模拟手臂(40)上的肘关节角度传感器(5)、肩关节上下运动传感(6)、肩关节左右运动传感器(7)、腕关节传感器(9)输出信号，送入程序控制器、经程序控制器处理后发出运动指令给执行机械手(41)上的执行机械手下臂驱动电机(30)和执行机械手上臂驱动电机(42)，同样，当握有手握传感器(39)的手手指运动时，手握传感器(39)上的角度传感器(38)输出信号给程序控制器，经程序控制器处理后，给出指令输入到司服驱动电机(23)，司服驱动电机(23)通过齿轮A(24)、齿轮B(25)带动驱动轴(22)转动，驱动机械手指(33)握合或伸开，机械手指(33)握合，是由驱动轴(22)带动的，驱动轴(22)通过驱动连杆A(10)、驱动连杆B(11)带动根关节连杆A(12)、根关节连杆B(13)运动，根关节连杆A(12)、根关节连杆B(13)带动从动连杆A(14)、从动连杆B(15)运动，从动连杆A(14)、从动连杆B(15)分别连接在弹簧片(17)上，当驱动轴(22)转动时，从动连杆B(15)带动中关节连杆(18)运动，从动连杆A(14)通过弹簧片(17)带动手指外壳B(21)，手指外壳B(21)的运动带动手指末段连杆(19)运动，中关节连杆(18)的运动同样也可带动手指末段连杆(19)运动，从而使执行机械手(41)模拟人的肢体和手部动作，达到操作的目的。