一种牛头式三轴单臂机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种牛头式三轴单臂机械手。

背景技术：

牛头式单臂机械手是用于对在流水线生产中对物品进行抓取放置的机械，广泛应用于各种自动化流水线生产的场合，具有较好的使用效果，现有的牛头式单臂机械手无法满足人们的需求，因此需要更为便捷的牛头式单臂机械手；现有的牛头式单臂机械手在使用时存在一定的弊端，首先，传统双轴式移动范围不够全面，为降低机械手抓取的范围，其次，不具备缓冲限位功能，在移动超出行程时，容易掉落出导轨造成损伤，为此，我们提出一种牛头式三轴单臂机械手。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种牛头式三轴单臂机械手，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种牛头式三轴单臂机械手，包括X轴固定导轨，所述X轴固定导轨的两侧均开设有X轴导轨定位卡槽，所述X轴固定导轨的左侧外表面活动安装有X轴坦克链，所述X轴固定导轨的顶端外表面活动安装有Y轴固定导轨，所述Y轴固定导轨的两端均开设有Y轴导轨定位卡槽，所述X轴固定导轨的外表面两侧和Y轴固定导轨的外表面两侧均固定安装有橡胶限位块，所述Y轴固定导轨的顶端外表面活动安装有Y轴坦克链，所述Y轴导轨定位卡槽的外表面滑动安装有Z轴连接板，所述Z轴连接板的内表面活动安装有滚动橡胶轮，且滚动橡胶轮的一端与Y轴固定导轨的前侧外表面连接，所述Z轴连接板的前侧外表面活动安装有Z轴机械臂，所述Z轴机械臂的顶端外表面固定安装有抓手控制马达，所述Z轴机械臂的底端外表面固定安装有抓手转轴，所述抓手转轴的底端外表面活动安装有机械臂抓手。

优选的，所述X轴固定导轨和Y轴固定导轨的外表面均设置有耐磨层，且X轴固定导轨和Y轴固定导轨的连接处设置有滚动橡胶轮。

优选的，所述X轴坦克链和Y轴坦克链均有多个转接板组成，转接板之间通过活动轴连接。

优选的，所述橡胶限位块通过螺丝固定与X轴固定导轨和Y轴固定导轨连接，且橡胶限位块形状为长方体。

优选的，所述Z轴机械臂的内表面设置有滑动马达，滑动马达通过轴承与Z轴连接板连接。

优选的，所述抓手转轴为旋转活动构造，且抓手转轴的旋转活动角度为一百八十度。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该自来水厂滤池清洗装置，通过设置的X轴固定导轨、Y轴固定导轨和Z轴机械臂，能够进行三轴的移动，使得机械手的移动范围更加的全面，从而增加了抓取物品的范围，通过设置的橡胶限位块，能够对Y轴固定导轨和Z轴机械臂进行缓冲限位保护，防止移动出导轨面跌落造成损伤，具有一定的实用性，整个自来水厂滤池清洗装置结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。

附图说明

图1为本实用新型一种牛头式三轴单臂机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种牛头式三轴单臂机械手的Y轴固定导轨和Z轴连接板的连接结构图；

图3为本实用新型一种牛头式三轴单臂机械手的Z轴机械臂的主视图；

图4为本实用新型一种牛头式三轴单臂机械手的X轴固定导轨和Y轴固定导轨的连接结构图。

图中：1、X轴固定导轨；2、X轴导轨定位卡槽；3、X轴坦克链；4、Y轴固定导轨；5、Y轴导轨定位卡槽；6、橡胶限位块；7、Y轴坦克链；8、Z轴连接板；9、滚动橡胶轮；10、Z轴机械臂；11、抓手控制马达；12、抓手转轴；13、机械臂抓手。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，一种牛头式三轴单臂机械手，包括X轴固定导轨1，所述X轴固定导轨1的两侧均开设有X轴导轨定位卡槽2，所述X轴固定导轨1的左侧外表面活动安装有X轴坦克链3，所述X轴固定导轨1的顶端外表面活动安装有Y轴固定导轨4，所述Y轴固定导轨4的两端均开设有Y轴导轨定位卡槽5，所述X轴固定导轨1的外表面两侧和Y轴固定导轨4的外表面两侧均固定安装有橡胶限位块6，所述Y轴固定导轨4的顶端外表面活动安装有Y轴坦克链7，所述Y轴导轨定位卡槽5的外表面滑动安装有Z轴连接板8，所述Z轴连接板8的内表面活动安装有滚动橡胶轮9，且滚动橡胶轮9的一端与Y轴固定导轨4的前侧外表面连接，所述Z轴连接板8的前侧外表面活动安装有Z轴机械臂10，所述Z轴机械臂10的顶端外表面固定安装有抓手控制马达11，所述Z轴机械臂10的底端外表面固定安装有抓手转轴12，所述抓手转轴12的底端外表面活动安装有机械臂抓手13；

所述X轴固定导轨1和Y轴固定导轨4的外表面均设置有耐磨层，且X轴固定导轨1和Y轴固定导轨4的连接处设置有滚动橡胶轮9；所述X轴坦克链3和Y轴坦克链7均有多个转接板组成，转接板之间通过活动轴连接；所述橡胶限位块6通过螺丝固定与X轴固定导轨1和Y轴固定导轨4连接，且橡胶限位块6形状为长方体；所述Z轴机械臂10的内表面设置有滑动马达，滑动马达通过轴承与Z轴连接板8连接；所述抓手转轴12为旋转活动构造，且抓手转轴12的旋转活动角度为一百八十度。

需要说明的是，本实用新型为一种牛头式三轴单臂机械手，在使用时，首先将整个机械手安装在需要使用的位置，将控制机械手和供电的线路都穿过X轴坦克链3和Y轴坦克链7连接至Z轴机械臂10内的控制箱内，当控制机械手的程序编程好后，机械手便开始通电进行工作，滚动橡胶轮9内的驱动电机开始带动滚动橡胶轮9进行转动，使Y轴固定导轨4在X轴固定导轨1的上端进行X轴向的移动，使Z轴连接板8在Y轴固定导轨4的外表面带动Z轴机械臂10进行Y轴向的移动，Z轴机械臂10的滑动马达转动，通过轴承的传动使Z轴机械臂10在Z轴连接板8的外表面进行Z轴向的移动，从而实现三轴向的移动，将机械臂抓手13移动至需要抓取物品的位置，然后抓手控制马达11运转通过连接的转轴，带动抓手转轴12进行转动，从而使机械臂抓手13抓取物品，再进行移动放置，通过设置的X轴固定导轨1、Y轴固定导轨4和Z轴机械臂10配合其他部件形成的三轴移动结构，使得机械手的移动范围更加的全面，从而增加了抓取物品的范围，通过设置的橡胶限位块6，在对机械手的移动编程出现错误导致Y轴固定导轨4和Z轴机械臂10移动超出行程时，橡胶限位块6能够对Y轴固定导轨4和Z轴机械臂10进行缓冲限位保护，防止Y轴固定导轨4和Z轴机械臂10移动出导轨跌落造成损伤，较为实用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。