一种差速式欠驱动自适应手指装置的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种差速式欠驱动自适应手指装置。

背景技术：

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

机械手能模仿人手和手臂的某些动作的功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或 操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，对于袋状以及板状的这类大而重的货物，现有技术中的多数机械手难以对袋状以及板状类货物进行夹持，货物夹持不稳固，降低了机械手的适用性，为此我们提供了一种差速式欠驱动自适应手指装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种差速式欠驱动自适应手指装置，具备可以夹持袋状以及板状类货物的优点，解决了现有技术中的多数机械手难以对袋状以及板状类货物进行夹持，货物夹持不稳固，降低了机械手适用性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种差速式欠驱动自适应手指装置，包括机架、皮带和弹簧，所述机架的两端均固定连接有液压杆，所述液压杆的输出端固定连接有第三指节，两个第三指节之间通过横架活动连接有滑动架，所述滑动架的内壁通过弹簧与横架固定连接，所述滑动架的一侧固定连接有挡板，所述滑动架的底部固定连接有直齿条，所述直齿条的底部啮合有第一齿轮，所述第一齿轮与第三指节轴承活动连接，所述第一齿轮的背面通过轴承活动连接有第二指节，所述第一齿轮的表面分别固定连接有一号横架杆和二号横架杆，所述一号横架杆通过轴承活动连接有第五齿轮，所述二号横架杆通过轴承活动连接有第三齿轮，所述第三指节通过轴承活动连接有第四齿轮，所述第四齿轮通过皮带传动连接有第一指节，所述第一指节靠近第二指节的一侧通过轴承与第二指节活动连接，所述第二指节远离第一齿轮的一侧固定连接有弹性件限位柱，所述弹性件限位柱的表面套设有弹性件，所述弹性件与第一指节相适配，所述第二指节远离第一齿轮的一侧通过轴承活连接有第二齿轮。

优选的，所述第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮均为圆锥齿轮，所述第三齿轮和第五齿轮均与第二齿轮啮合，所述第四齿轮分别与第三齿轮和第五齿轮啮合。

优选的，所述液压杆的输出端与第三指节的表面通过固定件固定连接。

优选的，所述第二齿轮与轴承内圈固定连接，所述第二指节与轴承外圈固定连接。

优选的，所述第三指节与轴承内圆固定连接，所述第四齿轮与轴承外圈固定连接。

优选的，所述第五齿轮与轴承内圈固定连接，所述一号横架杆与轴承外圈固定连接。

优选的，所述第三齿轮与轴承内圈固定连接，所述的二号横架杆与轴承外圈固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过机架、液压杆、第一指节、第二指节、弹性件限位柱、弹性件、第三指节、皮带、第一齿轮、一号横架杆、二号横架杆、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、滑动架、弹簧、挡板和直齿条进行配合，采用液压杆驱动，适合袋装货物这类大而重的货物，采用欠驱动模式，结构紧凑，提高了承载力，采用差速式自适应结构，实现第一指节与第二指节对物体表面的适应状况，能够更好地抓紧物品，对于物体表面较长的货物具有行平夹持和自适应抓取功能，扩大了机器人手的抓取对象范围，对工业生产和日常生活有较大的益处，提高了机械手的适用性，解决了现有技术中的多数机械手难以对袋状以及板状类货物进行夹持，货物夹持不稳固，降低了机械手适用性的问题。

2、本实用新型通过设置弹簧，能够对滑动架进行支撑，便于滑动架的横向移动，通过设置挡板，挡板与物体接触面积大，能够更稳定的夹持货物，通过设置一号横架杆，便于通过轴承安装第五齿轮，便于第五齿轮的旋转，通过设置二号横架杆，便于通过轴承安装第三齿轮，便于第三齿轮的旋转，通过设置弹性件，便于第一指节的回位。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型机械手指握紧结构示意图；

图3为本实用新型机械手关节部分的结构示意图；

图4为本实用新型第二指节结构示意图；

图5为本实用新型一号横架杆和二号横架杆结构示意图；

图6为本实用新型的机械手指自适应结构示意图。

图中：1机架、2液压杆、3第一指节、4第二指节、41弹性件限位柱、42弹性件、5第三指节、6皮带、7第一齿轮、71一号横架杆、72二号横架杆、8第二齿轮、9第三齿轮、第10四齿轮、11第五齿轮、12滑动架、13弹簧、14挡板、15直齿条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，一种差速式欠驱动自适应手指装置，包括机架1、皮带6和弹簧13，机架1的两端均固定连接有液压杆2，液压杆2的输出端固定连接有第三指节5，液压杆2的输出端与第三指节5的表面通过固定件固定连接，两个第三指节5之间通过横架活动连接有滑动架12，滑动架12的内壁通过弹簧13与横架固定连接，滑动架12的一侧固定连接有挡板14，通过设置弹簧13，能够对滑动架12进行支撑，便于滑动架12的横向移动，通过设置挡板14，挡板14与物体接触面积大，能够更稳定的夹持货物，滑动架12的底部固定连接有直齿条15，直齿条15的底部啮合有第一齿轮7，第一齿轮7与第三指节5轴承活动连接，第一齿轮7的背面通过轴承活动连接有第二指节4，第一齿轮7的表面分别固定连接有一号横架杆71和二号横架杆72，一号横架杆71通过轴承活动连接有第五齿轮11，通过设置一号横架杆71，便于通过轴承安装第五齿轮11，便于第五齿轮11的旋转，二号横架杆72通过轴承活动连接有第三齿轮9，通过设置二号横架杆72，便于通过轴承安装第三齿轮9，便于第三齿轮9的旋转，第三指节5通过轴承活动连接有第四齿轮10，第四齿轮10通过皮带6传动连接有第一指节3，第一指节3靠近第二指节4的一侧通过轴承与第二指节4活动连接，第二指节4远离第一齿轮7的一侧固定连接有弹性件限位柱41，弹性件限位柱41的表面套设有弹性件42，弹性件42与第一指节3相适配，通过设置弹性件42，便于第一指节3的回位，第二指节4远离第一齿轮7的一侧通过轴承活连接有第二齿轮8，第二齿轮8、第三齿轮9、第四齿轮10和第五齿轮11均为圆锥齿轮，第三齿轮9和第五齿轮11均与第二齿轮8啮合，第四齿轮10分别与第三齿轮9和第五齿轮11啮合，第二齿轮8与轴承内圈固定连接，第二指节4与轴承外圈固定连接，第三指节5与轴承内圆固定连接，第四齿轮10与轴承外圈固定连接，第五齿轮11与轴承内圈固定连接，一号横架杆71与轴承外圈固定连接，第三齿轮9与轴承内圈固定连接，的二号横架杆72与轴承外圈固定连接，通过机架1、液压杆2、第一指节3、第二指节4、弹性件限位柱41、弹性件42、第三指节5、皮带6、第一齿轮7、一号横架杆71、二号横架杆72、第二齿轮8、第三齿轮9、第四齿轮10、第五齿轮11、滑动架12、弹簧13、挡板14和直齿条15进行配合，采用液压杆2驱动，适合袋装货物这类大而重的货物，采用欠驱动模式，结构紧凑，提高了承载力，采用差速式自适应结构，实现第一指节3与第二指节4对物体表面的适应状况，能够更好地抓紧物品，对于物体表面较长的货物具有行平夹持和自适应抓取功能，扩大了机器人手的抓取对象范围，对工业生产和日常生活有较大的益处，提高了机械手的适用性，解决了现有技术中的多数机械手难以对袋状以及板状类货物进行夹持，货物夹持不稳固，降低了机械手适用性的问题。

使用时，液压杆2收缩带动第三指节5的顶部移动，第三指节5带动第一齿轮7旋转和第二指节4旋转，第一齿轮7带动直齿条15移动，直齿条15带动挡板14移动，通过两个挡板14相互靠近对物体进行夹紧，当第二指节4触碰物体表面移动时，第二指节4带动第二齿轮8旋转，第二齿轮8分别带动第三齿轮9和第五齿轮11旋转，第三齿轮9和第五齿轮11旋转带动第四齿轮10旋转，第四齿轮10带动皮带6旋转，皮带6带动第一指节3旋转，第二齿轮8带动第二指节4旋转，实现第一指节3适应物体表面，实现抓紧物体。

综上所述：该差速式欠驱动自适应手指装置，通过机架1、液压杆2、第一指节3、第二指节4、弹性件限位柱41、弹性件42、第三指节5、皮带6、第一齿轮7、一号横架杆71、二号横架杆72、第二齿轮8、第三齿轮9、第四齿轮10、第五齿轮11、滑动架12、弹簧13、挡板14和直齿条15进行配合，解决了现有技术中的多数机械手难以对袋状以及板状类货物进行夹持，货物夹持不稳固，降低了机械手适用性的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。