1.32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，包括：手部模块、腕部模块、小臂模块；
所述手部模块包括：拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元、掌部单元；
所述拇指单元由拇指远指节、拇指近指节、拇指远关节组成；
所述食指单元由食指远指节、食指中指节、食指近指节、食指远关节、食指近关节组成；
所述中指单元由中指远指节、中指中指节、中指近指节、中指远关节、中指近关节组成；
所述无名指单元由无名指远指节、无名指中指节、无名指近指节、无名指远关节、无名指近关节组成；
所述小指单元由小指远指节、小指中指节、小指近指节、小指远关节、小指近关节组成；
所述掌部单元由腕掌基座、拇指掌指节、食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节、拇指腕掌关节、无名指腕掌关节、小指腕掌关节、无名指掌指节挠性约束元件、小指掌指节挠性约束元件、拇指掌指关节、食指掌指关节、中指掌指关节、无名指掌指关节、小指掌指关节组成；
所述腕部模块由腕部关节和腕部支撑架组成；
所述小臂模块由腱鞘引导座和驱动器收纳仓组成；
所述拇指单元通过拇指掌指关节铰接于拇指掌指节；
所述食指单元通过食指掌指关节铰接于食指掌指节；
所述中指单元通过中指掌指关节铰接于中指掌指节；
所述无名指单元通过无名指掌指关节铰接于无名指掌指节；
所述小指单元通过小指掌指关节铰接于小指掌指节；
所述拇指掌指节、食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节分别安装有一个掌内驱动器；
所述拇指掌指节通过拇指腕掌关节铰接于腕掌基座；
所述食指掌指节固联于腕掌基座；
所述中指掌指节固联于腕掌基座；
所述无名指掌指节通过无名指腕掌关节铰接于腕掌基座；
所述小指掌指节通过小指腕掌关节铰接于腕掌基座；
所述无名指掌指节挠性约束元件将中指掌指节与无名指掌指节柔性联接在一起；
所述小指掌指节挠性约束元件将无名指掌指节与小指掌指节柔性联接在一起；
所述腕掌基座通过腕部关节铰接于腕部支撑架；
所述腕部支撑架固联于小臂模块；
所述腱鞘引导座安装于腕部支撑架与小臂模块相衔接处；
所述驱动器收纳仓中安装有多个小臂内驱动器；
所述驱动器收纳仓中安装有驱动器驱动电路；
各个小臂内驱动器的输出轴分别安装有1个绞盘；
所述掌内驱动器和小臂内驱动器均配置为旋转型驱动器；
所述灵巧手具有32个自由度；其中，拇指远关节具有屈伸自由度，拇指掌指关节具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，拇指腕掌关节具有环转自由度和屈伸兼侧摆自由度，食指远关节具有屈伸自由度，食指近关节具有屈伸自由度，食指掌指关节具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，中指远关节具有屈伸自由度，中指近关节具有屈伸自由度，中指掌指关节具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，无名指远关节具有屈伸自由度，无名指近关节具有屈伸自由度，无名指掌指关节具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，无名指腕掌关节具有屈伸自由度和内收外展自由度，小指远关节具有屈伸自由度，小指近关节具有屈伸自由度，小指掌指关节具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，小指腕掌关节具有屈伸自由度和内收外展自由度，腕部关节具有屈伸自由度和侧摆自由度；
所述拇指掌指关节的回转自由度、食指掌指关节的回转自由度、中指掌指关节的回转自由度、无名指掌指关节的回转自由度、小指掌指关节的回转自由度、无名指腕掌关节的内收外展自由度、小指腕掌关节的内收外展自由度为由外力驱动的被动自由度；
所述拇指掌指关节的侧摆自由度由拇指掌指节安装的掌内驱动器通过齿轮系驱动；
所述食指掌指关节的侧摆自由度由食指掌指节安装的掌内驱动器通过齿轮系驱动；
所述中指掌指关节的侧摆自由度由中指掌指节安装的掌内驱动器通过齿轮系驱动；
所述无名指掌指关节的侧摆自由度由无名指掌指节安装的掌内驱动器通过齿轮系驱动；
所述小指掌指关节的侧摆自由度由小指掌指节安装的掌内驱动器通过齿轮系驱动；
所述拇指远关节的屈伸自由度、拇指掌指关节的屈伸自由度、拇指腕掌关节的屈伸兼侧摆自由度和环转自由度、食指远关节的屈伸自由度、食指近关节的屈伸自由度、食指掌指关节的屈伸自由度、中指远关节的屈伸自由度、中指近关节的屈伸自由度、中指掌指关节的屈伸自由度、无名指远关节的屈伸自由度、无名指近关节的屈伸自由度、无名指掌指关节的屈伸自由度、无名指腕掌关节的屈伸自由度、小指远关节的屈伸自由度、小指近关节的屈伸自由度、小指掌指关节的屈伸自由度、小指腕掌关节的屈伸自由度、腕部关节的屈伸自由度和侧摆自由度分别由包括一对小臂内驱动器并采用腱传动的拮抗式驱动机构驱动，并且这些自由度互相解耦；
所述灵巧手的一至多个腱包覆有具有保护和引导腱的作用的腱鞘；所述腱鞘由内至外可具有一至多层；
所述腱鞘引导座具有多个腱鞘安装口；
所述腱鞘的一端与采用腱传动的关节的关节座固定，另一端与腱鞘引导座的腱鞘安装口固定；
在所述拮抗式驱动机构中，受控关节的转动端通过腱固定元件与腱上任一点固联，受控关节的受控自由度由一对小臂内驱动器共同驱动；其中，一个小臂内驱动器通过其输出轴固联的绞盘牵拉腱的一端，进而牵拉受控关节的转动端使其具有沿着受控自由度的一个方向的运动趋势，另一个小臂内驱动器通过其输出轴固联的绞盘牵拉腱的另一端，进而牵拉受控关节的转动端使其具有沿着受控自由度的相反方向的运动趋势；这对小臂内驱动器构成拮抗式驱动；
通过配置构成拮抗式驱动的一对小臂内驱动器的速度和输出力对受控关节的运动、力矩、关节阻尼和关节刚度进行控制。
2.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手的各个关节处安装有关节角度传感器，测量各个自由度的旋转角度和角速度。
3.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手的全部或部分关节处安装有关节力和力矩传感器。
4.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手的一至多个腱安装有腱张力传感器。
5.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手的一至多个绞盘安装有力矩传感器，测量小臂内驱动器输出轴作用于绞盘的力矩。
6.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手采用腱传动的各个关节的关节座具有腱鞘安装口。
7.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指远指节、食指远指节、中指远指节、无名指远指节、小指远指节、食指中指节、中指中指节、无名指中指节、小指中指节、拇指近指节、食指近指节、中指近指节、无名指近指节和小指近指节配置为采用轻合金制作或者采用轻质非金属材料制作，具有电磁屏蔽层。
8.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元的各指节的长度比例关系模拟人手。
9.根据权利要求1、3或7中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指远指节、食指远指节、中指远指节、无名指远指节、小指远指节配置为外侧壁具有锥面并且底面开口的中空构造；中空的空间容纳关节力和力矩传感器，以及电路和信号线。
10.根据权利要求1、3或7中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述食指中指节、中指中指节、无名指中指节和小指中指节配置为中空管的构造；中空的空间容纳关节力和力矩传感器，以及电路和信号线。
11.根据权利要求1、2、3或7中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指近指节、食指近指节、中指近指节、无名指近指节和小指近指节配置为基部具有侧突的中空管的构造；侧突的空间容纳掌指关节回旋角度传感器；中空的空间容纳回旋复位装置、关节力和力矩传感器，以及电路和信号线。
12.根据权利要求1、2或3任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指远关节、食指远关节、中指远关节、无名指远关节、小指远关节、食指近关节、中指近关节、无名指近关节和小指近关节分别配置为采用1自由度指间关节通用模组；
所述1自由度指间关节通用模组具有屈伸自由度，由指间关节座、指间关节转动端、指间关节屈伸轴、指间关节屈伸角度传感器组成；
所述指间关节屈伸轴具有与指间关节屈伸角度传感器适配的接口以及与指间关节转动端锁紧的接口；
所述指间关节座和指间关节转动端各有一个用于安装指节或关节力和力矩传感器的安装接口；
所述指间关节座的安装方式包括下面的任一种或两种：
1）指间关节座直接与指节固联；
2）指间关节座先与关节力和力矩传感器固联，关节力和力矩传感器再与指节固联；
所述指间关节转动端的安装方式包括下面的任一种或两种：
1）指间关节转动端直接与指节固联；
2）指间关节转动端先与关节力和力矩传感器固联，关节力和力矩传感器再与指节固联。
13.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述食指掌指节和中指掌指节的主轴线配置为形成0至15度的夹角。
14.根据权利要求1、2或6中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指掌指节的根部与拇指腕掌关节配合形成屈伸兼侧摆自由度的转动副，并且固联有用于腱传动的v型槽轮；
所述拇指腕掌关节的屈伸兼侧摆自由度为耦合了屈伸和侧摆两个运动的一个自由度，其轴线与拇指掌指关节侧摆自由度的轴线具有30至60度的夹角；
所述拇指腕掌关节由拇指腕掌关节座、拇指腕掌关节转动端、拇指腕掌关节环转角度传感器和拇指腕掌关节屈伸侧摆角度传感器组成；
所述拇指腕掌关节转动端的一端与拇指腕掌关节座形成环转自由度的转动副并且同轴固联有用于腱传动的v型槽轮，另一端与拇指掌指节形成屈伸兼侧摆自由度的转动副；
所述拇指腕掌关节转动端具有腱鞘安装口。
15.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述无名指掌指节挠性约束元件约束无名指掌指节的运动范围，并使无名指掌指节在没有外力作用时保持在原位；当无名指掌指节做屈曲运动时，无名指掌指节挠性约束元件将其牵住同时附带发生内收运动；
所述小指掌指节挠性约束元件约束小指掌指节的运动范围，并使小指掌指节在没有外力作用时保持在原位；当小指掌指节做屈曲运动时，小指掌指节挠性约束元件将其牵住同时附带发生内收运动；
当所述掌部单元受到小指侧至拇指侧方向的外力时（如握手时），无名指掌指节和小指掌指节可同时发生内收运动，并由无名指掌指节挠性约束元件和小指掌指节挠性约束元件吸收和缓冲这个外力。
16.根据权利要求1或权利要求2所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述无名指腕掌关节由无名指腕掌关节座、无名指腕掌关节转动端、无名指腕掌关节屈伸角度传感器和无名指腕掌关节内收外展角度传感器组成；
所述小指腕掌关节由小指腕掌关节座、小指腕掌关节转动端、小指腕掌关节屈伸角度传感器和小指腕掌关节内收外展角度传感器组成。
17.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指掌指关节、食指掌指关节、中指掌指关节、无名指掌指关节、小指掌指关节分别配置为采用3自由度掌指关节通用模组；
所述3自由度掌指关节通用模组具有屈伸自由度、侧摆自由度和回旋自由度，并且这3个自由度的轴线正交；
所述3自由度掌指关节通用模组由掌指关节侧摆转动端、掌指关节侧摆轴、掌指关节屈伸转动端、掌指关节屈伸轴、回旋复位装置、掌指关节屈伸角度传感器、掌指关节侧摆角度传感器、掌指关节回旋角度传感器、掌指关节腱导向槽组成；
所述掌指关节侧摆轴的柱面具有与掌指关节屈伸轴锁紧配合的缺口，其一端具有适配掌指关节侧摆角度传感器的接口；
所述掌指关节屈伸轴的柱面具有与掌指关节侧摆轴锁紧配合的缺口，其一端具有适配掌指关节屈伸角度传感器的接口；
所述掌指关节屈伸转动端具有支撑近指节做回旋运动并承力的回旋关节座；
所述回旋复位装置安装于掌指关节屈伸转动端的回旋关节座，具有弹性复位元件或复位弹簧，使手指单元在受到外来的扭力时做回旋运动，并且回旋的幅度与该扭力成正相关；当外来的扭力消失时，手指单元回复至原位；
所述回旋复位装置具有安装应变片或关节力和力矩传感器的接口；
所述掌指关节腱导向槽固联于掌指关节侧摆转动端，途径掌指关节的腱和腱鞘嵌在掌指关节腱导向槽中滑动；掌指关节腱导向槽的侧剖面为半圆型，腱在传动过程中保持衡定的传动力臂长度。
18.根据权利要求1或权利要求17所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指掌指节、食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节安装的掌内驱动器分别通过齿轮系带动其铰接的掌指关节侧摆转动端做侧摆运动。
19.根据权利要求1、2或3中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述腕部关节的侧摆自由度和屈伸自由度的轴线正交；
所述腕部关节由腕部关节侧摆轴、腕部关节侧摆转动端、腕部关节屈伸轴、腕部关节屈伸转动端、腕部关节侧摆角度传感器、腕部关节屈伸角度传感器和腕部关节腱导向槽组成；
所述腕部关节侧摆轴的一端具有同轴从动v型槽轮，中部具有与腕部关节屈伸轴锁紧配合的缺口，另一端具有与腕部关节侧摆角度传感器适配的接口；
所述腕部关节屈伸轴的柱面具有与腕部关节侧摆轴锁紧配合的缺口，其一端具有与腕部关节屈伸角度传感器适配的接口；
所述腕部关节屈伸转动端具有与腕掌基座联接的接口，以及安装关节力和力矩传感器的接口；
所述腕部关节腱导向槽固联于腕部关节侧摆转动端，驱动腕部关节屈伸自由度的腱嵌在腕部关节腱导向槽中滑动；所述腕部关节腱导向槽的侧剖面为半圆型，腱在传动过程中保持衡定的传动力臂长度；
所述腕部支撑架具有腱鞘安装口、腕部关节座和小臂安装座。
20.根据权利要求1或权利要求17所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，一种改进的方案为，所述掌内驱动器配置为采用直线型驱动器，通过连杆机构驱动对应掌指关节侧摆转动端做侧摆运动。
21.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，一种改进的方案为，所述小臂内驱动器配置为采用直线型驱动器，驱动器输出轴与腱固联。
22.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，另一种改进的方案为，所述小臂内驱动器配置为采用旋转型驱动器，并采用丝杠机构将小臂内驱动器输出轴的旋转运动转为直线运动；驱动器输出轴与丝杠机构的丝杠固联，丝杠机构的直线运动端与腱固联。
23.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，小臂模块中的部分或全部小臂内驱动器采用的布局方式包括下面的一种或任几种：
1）将多个小臂内驱动器从拇指侧到小指侧方向排为多列安装；
2）将多个小臂内驱动器从手侧到肘侧方向排为多排安装；
3）将多个小臂内驱动器两两分为一组，每组的一对小臂内驱动器驱动同一个自由度，构成拮抗式驱动；
4）将每组的一对小臂内驱动器相向安装，一个输出轴朝向手背侧，另一个输出轴朝向手心侧；
5）将每组的一对小臂内驱动器相向安装，一个输出轴朝向拇指侧，另一个输出轴朝向小指侧；
6）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向手背侧；
7）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向手心侧；
8）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向拇指侧；
9）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向小指侧。
24.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，小臂模块中的不同绞盘具有一至多种直径，各个绞盘分别分布在小臂模块的手背侧或手心侧或拇指侧或小指侧，每侧的部分或全部绞盘分为一至多层排列。
25.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述驱动器收纳仓由一至多个互相之间可以拆开或组装在一起的子收纳仓组成。
26.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述腱鞘引导座的多个腱鞘安装口分别分布在腱鞘引导座的手背侧和手心侧，每侧的腱鞘安装口分别排列为一至多层；所述腱鞘引导座具有与腕部支撑架适配的接口以及与小臂模块适配的接口。
27.根据权利要求1、6或26中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手的一至多个腱鞘分别通过可拆卸的腱鞘固定元件将一端安装在腱鞘引导座的腱鞘安装口上，并通过可拆卸的腱鞘固定元件将另一端安装在采用腱传动的关节的关节座的腱鞘安装口上。
28.根据权利要求1或权利要求26所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，腱在绞盘和腱鞘引导座之间的部分装有腱联接件，腱联接件可断开或联接，从而使腱从中间断开或联接；所述腱联接件的最大外直径小于腱鞘引导座的腱鞘安装口的内直径。
29.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指远关节、拇指掌指关节、食指远关节、食指近关节、食指掌指关节、中指远关节、中指近关节、中指掌指关节、无名指远关节、无名指近关节、无名指掌指关节、小指远关节、小指近关节、小指掌指关节处各安装有1个i型腱鞘约束元件；
所述腕部关节安装有1个ii型腱鞘约束元件；
所述拇指掌指节、食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节分别在其上表面和下表面各安装有1个iii型腱鞘约束元件；
所述食指近指节、中指近指节、无名指近指节、小指近指节的手背侧和手心侧外表面分别安装有1个iv型腱鞘约束元件；
所述i型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件，具有引导1至4个腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔；
所述ii型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件，具有引导至少5个腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔，并且具有允许穿过其中的一至多个腱鞘在该ii型腱鞘约束元件内部各自发生蜷曲的构造；
所述iii型腱鞘约束元件具有引导一至多个腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔，并且具有允许一至多个腱鞘在该iii型腱鞘约束元件中的部分各自发生蜷曲的构造；
所述iv型腱鞘约束元件具有引导一至多个腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔。
30.根据权利要求1、6、24、26或29中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手配置为采用如下的腱传动布局：1）多个腱分布于所述灵巧手的手背侧和手心侧，其一端与对应的绞盘固联，其腱鞘的始端分别通过腱鞘固定元件固定于腱鞘引导座的手背侧和手心侧的腱鞘安装口，腱从中穿过，向腕部模块延伸；
2）其中，驱动腕部关节的各个腱通过腱鞘穿过腕部支撑架的腱鞘安装口，分别与腕部关节侧摆转动端、腕部关节屈伸转动端固联，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与腕部支撑架的腱鞘安装口固联；
3）其它腱及其腱鞘分别从手背侧和手心侧越过腕部关节，由安装于腕部的大关节处腱鞘挠性约束元件约束走向和蜷曲空间，继而分别在腕掌基座的手背侧和手心侧汇拢；
4）分别驱动拇指腕掌关节的屈伸兼侧摆自由度、无名指腕掌关节的屈伸自由度和小指腕掌关节的屈伸自由度的各个腱通过腱鞘穿过对应腕掌关节座的腱鞘安装口，与对应腕掌关节转动端固联，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与对应腕掌关节座的腱鞘安装口固联；
5）驱动拇指腕掌关节环转自由度的腱固联于拇指掌指节的v型槽轮，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与拇指腕掌关节转动端的腱鞘安装口固联；
6）分别驱动各个手指单元及对应掌指关节的腱及其腱鞘，继续分别从对应手指单元的掌指节的手背侧和手心侧通过，并分别由安装于掌指节手背侧和手心侧的iii型腱鞘约束元件分为二至三层以约束走向与蜷曲空间；
7）途径拇指掌指节的腱及其腱鞘每侧分为内、外两层；每侧内层的腱驱动拇指掌指关节的屈伸自由度并与拇指掌指关节屈伸转动端固联，其腱鞘的末端与拇指掌指节固联；每侧外层的腱驱动拇指远关节的屈伸自由度，连同其腱鞘继续向拇指近指节延伸，在跨越拇指掌指关节时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向，这些腱固联于拇指远关节的指间关节转动端，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于拇指远关节的指间关节座；
8）途径食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节的腱及其腱鞘每侧分为内、中、外三层；每侧内层的腱驱动对应手指单元掌指关节的屈伸自由度并与掌指关节屈伸转动端固联，其腱鞘的末端与对应掌指节固联；每侧中层和外层的腱分别驱动对应手指单元近关节的屈伸自由度和远关节的屈伸自由度，连同其腱鞘继续向对应手指单元的近指节延伸，在跨越对应手指单元掌指关节时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向；
9）分别驱动食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元的近关节的屈伸自由度的腱及其腱鞘继而分别从对应手指单元近指节的手背侧和手心侧通过，这些腱固联于对应手指单元近关节的指间关节转动端，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于对应手指单元近关节的指间关节座；
10）分别驱动食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元的远关节的屈伸自由度的腱及其腱鞘在途径对应手指单元近指节时由近指节手背侧和手心侧固联的iv型腱鞘约束元件约束走向并能沿其轴线滑动，在跨越对应手指单元近关节时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向，这些腱固联于对应手指单元远关节的指间关节转动端，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于对应手指单元远关节的指间关节座。
31.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述手部模块的结构为内骨骼式。
32.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手可由仿生皮肤、柔性外套、柔性或刚性外壳包覆；
所述柔性或刚性外壳可以将所述灵巧手按照各个手指单元的指节、掌部单元、腕部模块、小臂模块分段包覆；
所述仿生皮肤或柔性外套可以将所述灵巧手整体包覆，或者按照各个手指单元的整体或其各个指节、掌部单元、腕部模块、小臂模块分段包覆；
所述仿生皮肤、柔性外套、柔性或刚性外壳采用具有防水防尘和防止化学侵蚀的材料，其中还可添加电磁屏蔽层，以及具有屏蔽或减弱电离辐射作用的保护层。