技术总结
本发明公开了一种32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，该灵巧手借鉴人手的解剖学结构，手部为内骨骼式，外表适合包覆具有一定厚度的柔性仿生皮肤层；关节采用了双驱动器拮抗式驱动，兼顾柔顺操作和鲁棒性；采用了腱联接件和腱鞘固定件，易于拆装手部和腕部；五指的掌指关节都具有回旋自由度，使手指能够自动柔顺地适应复杂的曲面；拇指的腕掌关节具有屈伸、环转两个自由度，拇指掌指关节具有侧摆的自由度，无名指和小指的腕掌关节具有屈伸自由度和内收外展自由度，能够做对掌动作，以执行复杂的捏取操作；多自由度关节的各自由度轴线正交，利于控制和运动规划计算；该灵巧手非常适合柔顺地操作复杂形状的物体，便于生产、拆装与维护。
技术研发人员：任化龙
受保护的技术使用者：深圳忆海原识科技有限公司
技术研发日：2019.12.02
技术公布日：2020.02.28