吸盘取料机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是涉及一种吸盘取料机械手。

背景技术：

机械手是用于一些工作环境差或危险的情况下，代替人从事危险生产活动，对加工完成后的工件进行抓取或搬运。对于圆形的工件，现有技术一般采用夹爪进行夹取，夹爪不仅结构比较复杂，而且对于塑胶件来说，用夹爪来夹取工件，若夹持力度过大容易刮伤工件表面，若夹持力度过小又存在工件脱落的危险。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种结构简单又不会刮伤工件表面的吸盘取料机械手。

为了实现上述的目的，本实用新型提供的吸盘取料机械手，包括机械手臂和取料组件，机械手臂包括法兰连接座、法兰安装座和连接板，法兰安装座位于连接板的第一端上，法兰连接座位于法兰安装座上，法兰连接座的轴线与连接板的长度方向平行；取料组件包括旋转驱动组件、旋转盘和多个吸盘组件，旋转驱动组件位于连接板的第二端上，旋转盘与旋转驱动组件连接，旋转盘的轴线垂直于连接板，旋转盘沿周向设有多个安装孔，吸盘组件可拆卸地连接在安装孔内并凸出旋转盘的表面。

由上述方案可见，通过设置吸盘组件，使得吸盘组件与工件表面邻接并形成真空环境，方便机械手吸取工件；通过周向设置的多个安装孔，吸盘组件以择一方式与安装孔连接，有利于根据工件可吸附区的具体需求适应性地调节相邻两个吸盘组件之间的距离，方便吸取多种不同结构的工件；通过设置旋转驱动组件驱动转向盘绕其自身轴线来回转动，方便机械手根据工件可吸附区的位置自动调整吸盘组件的位置，使得吸盘组件能牢靠地吸附在工件的可吸附区上，避免吸盘组件与工件之间无法形成真空环境而导致吸附失效；通过设置法兰连接座，用于与工业机械人连接，有利于实现自动化操作。

进一步的方案是，吸盘组件的数量设为三个，三个吸盘组件呈三角形地布置。

进一步的方案是，吸盘组件包括真空吸盘和吸盘金具，真空吸盘位于吸盘金具的端部并与吸盘金具的内部连通。

进一步的方案是，安装孔设为螺纹孔，吸盘金具与安装孔螺纹连接。

进一步的方案是，旋转驱动组件为旋转气缸。

进一步的方案是，法兰安装座包括主板和两个侧板，主板垂直设置在连接板的端部上，两个侧板平行设置在主板的两侧并分别与连接板垂直设置。

进一步的方案是，法兰连接座沿其轴向设有连接槽和多个连接孔，多个连接孔位于连接槽的轴向上。

附图说明

图1是适用于本实用新型实施例的工件的结构图。

图2是本实用新型实施例的结构图。

图3是本实用新型实施例的工件和吸盘组件的第一种位置关系图。

图4是本实用新型实施例的工件和吸盘组件的第二种位置关系图。

图5是本实用新型实施例的工件和吸盘组件的第三种位置关系图。

图6是本实用新型实施例的工件和吸盘组件的第四种位置关系图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

参见图1，图1是适用于本实用新型实施例的工件的结构图。工件1为碗状，工件1的中部设有通孔17，工件1的第一端设有环形凸缘11、第一凹槽12、第二凹槽13、第三凹槽14、弧形槽15和三个圆形槽16。环形凸缘11沿工件1的底壁边缘布置，环形凸缘11沿径向设有开口。弧形槽15沿径向设置在开口中，弧形槽15的第一端与通孔17连通，弧形槽15的第二端贯穿工件1的周壁。第一凹槽12、第二凹槽13和第三凹槽14均为扇环结构，各个扇环结构的圆心角均不相同。第一凹槽12、第二凹槽13和第三凹槽14均沿工件1的周向布置在工件1的底壁上。第一凹槽12的槽底、第二凹槽13的槽底和第三凹槽14的槽底均处于同一平面上。第一个圆形槽16位于第一凹槽12和第二凹槽13之间，第二个圆形槽16位于第二凹槽13和第三凹槽14之间，第三个圆形槽16位于第三凹槽14和第一凹槽12之间。

参见图2，图2是本实用新型实施例的结构图。吸盘取料机械手包括机械手臂和取料组件。机械手臂包括法兰连接座2、法兰安装座3和连接板4，法兰安装座3包括主板和两个侧板，主板设为矩形，侧板设为直角三角形。主板垂直设置在连接板4的第一端端部上，两个侧板分设在主板的前后两侧并均与连接板4垂直设置。法兰连接座2垂直设置在主板上并向远离连接板4的方向延伸，法兰连接座2沿其自身轴线设有连接槽和多个连接孔，多个连接孔间隔均匀地布置在连接槽的周向上，用于与工业机器人连接，工业机器人优选为六轴机械人。

取料组件包括旋转驱动组件5、旋转盘6、真空发生器和三个吸盘组件7，旋转驱动组件5为旋转气缸，旋转驱动组件5位于连接板4的第二端上。旋转盘6连接在旋转驱动组件5上，旋转盘6的轴线与连接板4垂直，旋转盘6和法兰连接座2均位于连接板4的同一侧上。旋转盘6的直径大于旋转驱动组件5的宽度，旋转盘6沿周向间隔均匀地设有多个安装孔61，多个安装孔61位于旋转驱动组件5的外侧。三个吸盘组件7可拆卸地位于对应的安装孔61内，三个吸盘组件7呈三角形地布置。相邻两个吸盘组件7之间的距离可调，具体通过选择对应的安装孔61来改变吸盘组件7的所在位置。

吸盘组件7包括真空吸盘71和吸盘金具72，安装孔61为螺纹孔，吸盘金具72的下部与安装孔61螺纹连接，吸盘金具72的上部凸出旋转盘6的上表面。真空吸盘71位于吸盘金具72的上部并与吸盘金具72内部连通，吸盘金具72的中部设有排气口，排气口通过气管与真空发生器连通。真空吸盘71的直径小于第一凹槽12、第二凹槽13和第三凹槽14的在各自径向上的宽度，使得真空吸盘71能吸附在第一凹槽12、第二凹槽13和第三凹槽14的槽底内。

参见图3至图6，图3是本实用新型实施例的工件和吸盘组件的第一种位置关系图，图4是本实用新型实施例的工件和吸盘组件的第二种位置关系图，图5是本实用新型实施例的工件和吸盘组件的第三种位置关系图，图6是本实用新型实施例的工件和吸盘组件的第四种位置关系图。由于相邻两个吸盘组件7之间的距离可调，对于具有不同圆心角的第一凹槽12、第二凹槽13和第三凹槽14，真空吸盘71吸附在第一凹槽12、第二凹槽13和第三凹槽14内的位置也不同，使得三个吸盘组件7形成的三角形结构也不同，为了保持工件1的平稳性，该三角形可以为锐角三角形或直角三角形，优选为等边三角形或锐角等腰三角形。

技术特征：

1.吸盘取料机械手，包括机械手臂和取料组件，其特征在于：

所述机械手臂包括法兰连接座、法兰安装座和连接板，所述法兰安装座位于所述连接板的第一端上，所述法兰连接座位于所述法兰安装座上，所述法兰连接座的轴线与所述连接板的长度方向平行；

所述取料组件包括旋转驱动组件、旋转盘和多个吸盘组件，所述旋转驱动组件位于所述连接板的第二端上，所述旋转盘与所述旋转驱动组件连接，所述旋转盘的轴线垂直于所述连接板，所述旋转盘沿周向设有多个安装孔，所述吸盘组件可拆卸地连接在所述安装孔内并凸出所述旋转盘的表面。

2.根据权利要求1所述的吸盘取料机械手，其特征在于：

所述吸盘组件的数量设为三个，三个所述吸盘组件呈三角形地布置。

3.根据权利要求2所述的吸盘取料机械手，其特征在于：

所述吸盘组件包括真空吸盘和吸盘金具，所述真空吸盘位于所述吸盘金具的端部并与所述吸盘金具的内部连通。

4.根据权利要求3所述的吸盘取料机械手，其特征在于：

所述安装孔设为螺纹孔，所述吸盘金具与所述安装孔螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的吸盘取料机械手，其特征在于：

所述旋转驱动组件为旋转气缸。

6.根据权利要求1所述的吸盘取料机械手，其特征在于：

所述法兰安装座包括主板和两个侧板，所述主板垂直设置在所述连接板的端部上，两个所述侧板平行设置在所述主板的两侧并分别与所述连接板垂直设置。

7.根据权利要求1所述的吸盘取料机械手，其特征在于：

所述法兰连接座沿其轴向设有连接槽和多个连接孔，多个所述连接孔位于所述连接槽的轴向上。

技术总结
本实用新型提供一种吸盘取料机械手，包括机械手臂和取料组件，机械手臂包括法兰连接座、法兰安装座和连接板，法兰安装座位于连接板的第一端上，法兰连接座位于法兰安装座上，法兰连接座的轴线与连接板的长度方向平行；取料组件包括旋转驱动组件、旋转盘和多个吸盘组件，旋转驱动组件位于连接板的第二端上，旋转盘与旋转驱动组件连接，旋转盘的轴线垂直于连接板，旋转盘沿周向设有多个安装孔，吸盘组件可拆卸地连接在安装孔内并凸出旋转盘的表面。本实用新型结构简单又不会刮伤工件表面。

技术研发人员：范艇海
受保护的技术使用者：珠海市英诚电子科技有限公司
技术研发日：2019.11.20
技术公布日：2020.07.31