一种设有防护结构的桁架机械手用连接装置的制作方法

本发明涉及桁架机械手技术领域，具体为一种设有防护结构的桁架机械手用连接装置。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在工业自动化生产中，经常会用到桁架机械手，现有的机械手没有防护功能，在面对外部意外撞击时，容易造成机械故障，并且机械手在长时间的使用后，会受到灰尘污染，容易影响机械手的正常工作，所以现阶段亟需一种有防护结构的桁架机械手来解决这一难题。

技术实现要素：

本发明的目的就在于：针对目前存在的上述问题，提供一种设有防护结构的桁架机械手用连接装置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种设有防护结构的桁架机械手用连接装置，包括安装壳体、机械手和衔架悬挂板，所述机械手设置在安装壳体的下方，所述衔架悬挂板固定连接安装壳体的顶部外壁，且衔架悬挂板的活动连接外部衔架，所述安装壳体的内腔中设置有步进电机，所述步进电机的顶部和底部均固定安装有安装板，所述安装板的外壁固定连接安装壳体的内腔壁，所述步进电机左端输出端的外壁固定连接有第一转轴，且步进电机的输出轴外壁固定安装有第一齿轮，所述第一齿轮的后壁啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的右侧中心开孔固定安装有第二转轴，所述安装壳体的前方设置有前防护壳，且安装壳体的后方设置有后防护壳，所述安装壳体的左右侧壁均开孔安装有轴承，所述第一转轴和第二转轴远离步进电机的一端均贯穿轴承，且延伸至安装壳体的外侧，所述前防护壳的顶部两端连接第一转轴，所述后防护壳顶部两端连接第二转轴。

优选的，所述机械手包括旋转盘体和机械手夹臂，所述机械手夹臂活动连接旋转盘体，所述旋转盘体的顶部外壁固定连接安装壳体的底部外壁，所述机械手夹臂的内壁安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端连接旋转盘体，所述机械手夹臂的左侧内壁固定安装有手爪定位销，且机械手夹臂的右侧内壁安装有手爪夹持。

优选的，所述第一转轴设置在第二转轴在安装壳体的内腔中呈居中设置，且所述第一转轴设置在第二转轴的前方。

优选的，所述述第一转轴设置在第二转轴的外壁均套设有套筒，所述套筒的外壁固定连接安装壳体的内壁。

优选的，所述前防护壳和后防护壳均为弧形板设置，前防护壳和后防护壳整体呈圆筒形设置。

优选的，所述前防护壳和后防护壳内壁边缘的连接处均安装有磁吸条，每个所述磁吸条的外壁均固定安装有密封贴条。

优选的，所述前防护壳和后防护壳上的磁吸条为异性安装。

优选的，所述前防护壳和后防护壳的弯曲处设置为加强钣金，厚度设置为3mm。

由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明通过前防护壳和后防护壳的设置，对机械手可以起到很好的防护效果，避免了在面对外部意外撞击时受损，结构稳定性大大提高，保护了机械手的长时间工作，并且通过前防护壳和后防护壳连接处密封条的安装，可以避免受到灰尘或油污的污染；同时本发明通过步进电机、齿轮和两个转轴的联动，进行驱动前防护壳和后防护壳，可以实现自动实现闭合和展开的效果，工作简单，便于控制且稳定，满足了现阶段机械手的防护效果。

附图说明

图1为本发明的内部结构图；

图2为本发明图1处a的放大图；

图3为本发明图1处b的放大图；

图4为本发明机械手的结构示意图；

图5为本发明步进电机的联动结构示意图。

图中：1、安装壳体；2、机械手；3、衔架悬挂板；4、前防护壳；5、后防护壳；6、第一转轴；7、第二转轴；8、轴承；9、套筒；10、安装板；11、步进电机；12、第一齿轮；13、第二齿轮；14、密封贴条；15、磁吸条；21、旋转盘体；22、机械手夹臂；23、手爪夹持；24、手爪定位销；25、旋转电机。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，如图1-5所示：

一种设有防护结构的桁架机械手用连接装置，包括安装壳体1、机械手2和衔架悬挂板3，机械手2设置在安装壳体1的下方，衔架悬挂板3固定连接安装壳体1的顶部外壁，且衔架悬挂板3的活动连接外部衔架，安装壳体1的内腔中设置有步进电机11，步进电机11的顶部和底部均固定安装有安装板10，安装板10的外壁固定连接安装壳体1的内腔壁，步进电机11左端输出端的外壁固定连接有第一转轴6，且步进电机11的输出轴外壁固定安装有第一齿轮12，第一齿轮12的后壁啮合有第二齿轮13，第二齿轮13的右侧中心开孔固定安装有第二转轴7，安装壳体1的前方设置有前防护壳4，且安装壳体1的后方设置有后防护壳5，安装壳体1的左右侧壁均开孔安装有轴承8，第一转轴6和第二转轴7远离步进电机11的一端均贯穿轴承8，且延伸至安装壳体1的外侧，前防护壳4的顶部两端连接第一转轴6，后防护壳5顶部两端连接第二转轴7，第一转轴6设置在第二转轴7在安装壳体1的内腔中呈居中设置，且所述第一转轴6设置在第二转轴7的前方，第一转轴6设置在第二转轴7的外壁均套设有套筒9，套筒9的外壁固定连接安装壳体1的内壁，第一转轴6和第二转轴7以便于进行转动，结构稳定，机械手2包括旋转盘体21和机械手夹臂22，机械手夹臂22活动连接旋转盘体21，旋转盘体21的顶部外壁固定连接安装壳体1的底部外壁，机械手夹臂22的内壁安装有旋转电机25，旋转电机25的输出端连接旋转盘体21，机械手夹臂22的左侧内壁固定安装有手爪定位销24，且机械手夹臂22的右侧内壁安装有手爪夹持23，通过机械手2上结构的设置，手爪抱紧工件后，插销气缸动作，防止因断气断电导致工件掉落，同时设有机械手夹臂22和旋转盘体21，正常运行时旋转盘体21处于锁死状态，断电、断气时导轨锁处于抱紧状态，前防护壳4和后防护壳5均为弧形板设置，前防护壳4和后防护壳5整体呈圆筒形设置，前防护壳4和后防护壳5可以通过电动进行合并，成为机械手2的防护外壳，前防护壳4和后防护壳5内壁边缘的连接处均安装有磁吸条15，每个磁吸条15的外壁均固定安装有密封贴条14，具有一定的密封效果，可以起到一个防尘和防油的效果，前防护壳4和后防护壳5上的磁吸条15为异性安装，前防护壳4和后防护壳5通过异性磁吸条15的设置，在合并时能够很好的进行吸附，前防护壳4和后防护壳5的弯曲处设置为加强钣金，厚度设置为3mm，前防护壳4和后防护壳5具有很好的防撞效果，结构稳定，保护了机械手2上结构的稳定性。

工作原理，本发明要对机械手2进行保护时，首先通过电源和开关打开步进电机11、步进电机11的转动，可以带动第一齿轮12转动，第一齿轮12的后壁啮合有第二齿轮13，第一齿轮12带动第一转轴6转动，第二齿轮13进而可以带动第二转轴7转动，从而前防护壳4和后防护壳5进行转动，直至前防护壳4和后防护壳5进行配合密封，前防护壳4和后防护壳5整体呈圆筒形设置，前防护壳4和后防护壳5具有很好的防撞效果，具有一定的密封效果，可以起到一个防尘和防油的效果；通过机械手2上结构的设置，手爪抱紧工件后，可进行插销气缸动作，防止因断气断电导致工件掉落，同时设有机械手夹臂22和旋转盘体21，正常运行时旋转盘体21处于锁死状态，断电、断气时导轨锁处于抱紧状态。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。