一种具有关节润滑结构的机械臂组件的制作方法

1.本发明涉及机械臂组件技术领域，具体为一种具有关节润滑结构的机械臂组件。


背景技术：

2.机械臂是一种可通过编程操作，具有人类手臂相似功能的机械臂，机械臂是现代工厂加工中替工人生产的重要工具，机械臂的出现可以代替工人进行很多的事情，如进行简单频繁往复的工作和进行大型器材的搬运。
3.现有技术中机械臂组件存在的缺陷是：
4.1、专利文件cn212372218u公开了一种拓扑优化结构的机械臂及使用该机械臂的机械手，“包括驱动舵机、拓扑优化结构的机械臂和执行结构，拓扑优化结构的机械臂包括机械臂本体和防护套，防护套裹设在机械臂本体的外部；机械臂本体为空心管体，机械臂本体的两端分别为第一连接端和第二连接端，空心管体的管壁上设有端部减重孔和中部减重孔，端部减重孔和中部减重孔之间的管壁部分形成斜向交叉布置的支撑筋。防护套对机械臂本体起到防护和缓冲作用，防止机械臂作业运行时，与周围物料或人员发生碰撞，避免出现碰撞损伤的问题；支撑筋呈斜向交叉设置使支撑筋之间得到有效联接，结构整体性和稳定性更好，使机械臂同时具备了轻质、高强的特性”，该装置缺少可以对装置内部一些关节进行润滑的结构，导致装置在长时间的使用中，出现卡顿的情况。
5.2、专利文件cn207534817u公开了一种机械臂气动锁紧装置和机械臂，“包括设置在机械臂立柱和机械节臂连接处的主轴刹车盘；以及设置在机械节臂上，与所述主轴刹车盘相对应设置的机械臂刹车组件；当机械臂不工作时，机械臂刹车组件与主轴刹车盘相配合，限制机械臂因惯性转动；当机械臂工作时，机械臂刹车组件与主轴刹车盘相分离，不影响机械臂工作。采用上述设计，当机械臂突然停电等突发状况时，能够通过机械臂刹车组件进行制动，相当方便”，该装置内部缺少温度的支撑结构，导致装置在运行的过程中，容易出现关节之间错位的情况。
6.3、专利文件cn207747066u公开了一种机器人机械臂组件，“包括手臂、固设于该手臂端部的竖向固定轴、可转动设置于该固定轴上的第一半圆环块状夹爪、可转动设置于该固定轴上的第二半圆环块状夹爪、连接该手臂与该第一半圆环块状夹爪并用于带动该第一半圆环块状夹爪绕该固定座转动的第一电动伸缩杆、连接该手臂与该第二半圆环块状夹爪并用于带动该第二半圆环块状夹爪绕该固定座转动的第二电动伸缩杆，该第一半圆环形夹爪第二侧边设有至少一个第一连接块，该第一连接块上设有供该固定轴穿过并与该固定轴可转动连接的第一轴孔，该第二半圆环形夹爪第二侧边设有至少一个第二连接块，该第二连接块上设有供该固定轴穿过并与该固定轴可转动连接的第二轴孔。通过第一半圆环块状夹爪和第二半圆环块状夹爪的配合实现对物品的夹取”，该装置固定在一个位置上，缺少位置调节结构，装置的工作范围比较有限，无法适应不同情况的工作要求。
7.4、专利文件cn109760037b公开了一种自动化生产用机械臂组件，“包括底板，所述底板的上表面固定安装有箱体，且底板的下表面固定安装有平移架，所述箱体的上表面设
置有固定盘，且固定盘的上表面衔接有驱动盘，所述驱动盘的上部连接有短臂，且短臂的内侧衔接有支臂，所述支臂的一侧设置有连接臂；本发明公开了一种自动化生产用机械臂组件，本发明能够在机械臂组件安装固定之后，实现对机械臂组件的横向位置的调整，方便适应于不同的工作区域，且能够在臂端关节夹持物件时有效的减小臂端关节所承受的压力，起到较好的保护作用，还能对支臂和臂杆进行加固，使得支臂和臂杆之间的牢固程度更好，有效的避免了支臂和臂杆之间出现松动的情况”，该装置的缺少限位结构，造成装置无法对产品进行有效的夹持。


技术实现要素：

8.本发明的目的在于提供一种具有关节润滑结构的机械臂组件，以解决上述背景技术中提出的问题。
9.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有关节润滑结构的机械臂组件，包括支撑板和支撑台，所述支撑板的顶部通过螺栓安装有顶板，所述顶板的底部安装有两组固定板，两组所述固定板的内侧贯穿安装有螺杆，所述螺杆的一端安装有电动机，电动机通过螺栓安装在一组固定板的一侧；
10.所述螺杆的外侧套有内螺纹套环，所述内螺纹套环的底端通过螺栓安装有支撑台，所述支撑台的底部安装有支撑盒，所述支撑盒的内侧顶壁上安装有第一控制电机，所述第一控制电机的输出端安装有传动杆，所述传动杆的底端安装有旋转台，所述旋转台的底部安装有转杆，转杆贯穿支撑盒的底壁内侧；
11.所述转杆的底端安装有横杆，所述横杆的一端通过螺栓安装有固定壳。
12.优选的，所述支撑板的底部安装有底板，所述底板的正面和背面安装有贯穿板。
13.优选的，所述固定板的内侧内侧安装有两组引导杆，两组引导杆分别位于螺杆的前方和后方
14.优选的，所述支撑台的顶部安装有引导环，引导环套在有引导杆的外侧。
15.优选的，所述支撑盒的底部安装有轴承座，轴承座位于转杆的外表面，所述轴承座的一侧外壁上贯穿安装有注油管，所述注油管的一端嵌合安装有封闭盖，所述旋转台的底部通过连接座安装有转轮，转轮位于支撑盒的内侧底壁上。
16.优选的，所述固定壳的内侧通过固定件安装有第二控制电机，所述第二控制电机的输出端安装有转动杆，所述转动杆的一端安装有支撑架，所述支撑架的一端通过螺栓安装有伸缩杆。
17.优选的，所述伸缩杆的一端通过螺栓安装有支撑壳，所述支撑壳的内侧一侧安装有第三控制电机，所述第三控制电机的输出端安装有连接杆，连接杆贯穿支撑壳一侧内壁上，所述支撑壳的一侧安装有限位管，限位管位于连接杆的外侧，所述连接杆的一端安装有套管，套管套在限位管的外侧。
18.优选的，所述套管的一端安装有支撑杆，所述支撑杆的一端安装有固定挤压板，所述固定挤压板的一侧安装有第一卡槽，所述支撑杆的顶部通过固定件安装有调节杆，所述调节杆的一端安装有组装件，所述组装件的底端安装有限位套环，限位套环套在支撑杆的外侧，所述限位套环的底部安装有活动挤压板，所述活动挤压板的一侧开设有第二卡槽，第二卡槽与第一卡槽相对应。
19.优选的，该组件的工作步骤如下：
20.s1、工人将安装螺钉穿过贯穿板，对贯穿板进行固定，保证贯穿板的稳定性，方便贯穿板对底板固定，底板对顶部的支撑板固定，保证支撑板的稳定，方便支撑板对顶部的顶板支撑，顶板对底部的固定板固定，固定板对内侧的螺杆支撑，保证螺杆可以平稳转动，在使用设备时，电动机运行带动输出端的螺杆进行转动，螺杆转动通过螺纹带动外侧的内螺纹套环进行移动，内螺纹套环移动带动底部的支撑台移动，支撑台移动的过程中带动底部的引导环移动，引导环在引导杆的引导下位移，避免装置在移动的过程中发生偏移的情况，支撑台移动带动底部的支撑盒位移到指定位置；
21.s2、在支撑盒移动到指定位置后，第一控制电机运行带动输出端的传动杆进行转动，传动杆转动带动底部的旋转台进行转动，旋转台转动带动底部的转轮和转杆进行转动，由转轮支撑顶部的旋转台，保证旋转台保持稳定，保证旋转台可以平稳的调整方向，转杆转动带动底端的横杆调整角度，从而带动固定壳调节位置，将固定壳调整到指定位置后；
22.s3、固定壳内侧的第二控制电机运行带动转动杆进行转动，转动杆转动带动支撑架旋转，支撑架旋转带动伸缩杆调整角度，伸缩杆调整到指定角度后，第三控制电机运行带动连接杆转动，连接杆旋转带动套管跟着旋转，套管在限位管的外侧转动，由限位管对外侧的套管限位，保证套管可以平稳转动，套管转动带动支撑杆转动，支撑杆角度调整完成后；
23.s4、调节杆运行带动输出端的组装件向固定挤压板靠近，组装件移动带动底部的限位套环位移，限位套环移动带动活动挤压板移动，活动挤压板向固定挤压板靠近，由活动挤压板和固定挤压板配合对物品进行夹持，由第二卡槽与第一卡槽对内侧的设备进行定位，保证夹持的稳定性。
24.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
25.1、本发明通过安装有轴承座，轴承座安装在支撑盒的底壁上，保证轴承座保持稳定，通过轴承座对内侧的转杆进行限位支撑，保证转杆可以平稳转动，在装置长时间使用后，工人将注油器连接到注油管的一端，将润滑油注入到轴承座的内部，然后通过封闭盖将装置封闭，避免出现漏油的情况，通过润滑油对装置进行润滑，避免装置长时间使用出现卡顿的情况，增加装置的使用寿命。
26.2、本发明通过安装有旋转台，第一控制电机运行带动输出端的传动杆进行转动，传动杆转动带动底部的旋转台进行转动，旋转台转动带动底部的转轮和转杆进行转动，由转轮支撑顶部的旋转台，保证旋转台保持稳定，保证旋转台可以平稳的调整方向，方便工人调整角度。
27.3、本发明通过安装有螺杆，电动机运行带动输出端的螺杆进行转动，螺杆转动通过螺纹带动外侧的内螺纹套环进行移动，内螺纹套环移动带动底部的支撑台移动，支撑台移动的过程中带动底部的引导环移动，引导环在引导杆的引导下位移，避免装置在移动的过程中发生偏移的情况，支撑台移动带动底部的支撑盒位移到指定位置，方便装置调整机械臂的位置，避免机械臂安装在一个单一位置无法满足不同环境需求。
28.4、本发明通过安装有调节杆，调节杆运行带动输出端的组装件向固定挤压板靠近，组装件移动带动底部的限位套环位移，限位套环在支撑杆的外侧移动，由限位套环引导装置的位移，避免装置发生偏移的情况，限位套环移动带动活动挤压板移动，活动挤压板向固定挤压板靠近，由活动挤压板和固定挤压板配合对物品进行夹持，由第二卡槽与第一卡
槽对内侧的设备进行定位，保证夹持的稳定性，方便工人对设备进行夹持。
附图说明
29.图1为本发明的立体结构示意图；
30.图2为本发明的剖面结构示意图；
31.图3为本发明的顶板结构示意图；
32.图4为本发明的支撑盒结构示意图；
33.图5为本发明的轴承座结构示意图；
34.图6为本发明的支撑杆结构示意图；
35.图7为本发明的支撑台结构示意图；
36.图8为本发明的第二控制电机结构示意图。
37.图中：1、支撑板；101、底板；102、贯穿板；2、顶板；201、固定板；202、螺杆；203、电动机；204、引导杆；3、支撑台；301、内螺纹套环；302、引导环；4、支撑盒；401、轴承座；402、注油管；403、封闭盖；404、第一控制电机；405、传动杆；406、旋转台；407、转轮；5、转杆；501、横杆；502、固定壳；503、第二控制电机；504、转动杆；505、支撑架；6、伸缩杆；601、支撑壳；602、第三控制电机；603、连接杆；604、限位管；7、支撑杆；701、套管；702、调节杆；703、组装件；704、限位套环；705、固定挤压板；706、第一卡槽；707、活动挤压板；708、第二卡槽。
具体实施方式
38.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
39.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
40.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.请参阅图1、图2、图3和图7，本发明提供的一种实施例：一种具有关节润滑结构的机械臂组件；
42.实施例一，包括支撑板1和支撑台3，所述支撑板1的底部安装有底板101，所述底板101的正面和背面安装有贯穿板102，所述支撑板1的顶部通过螺栓安装有顶板2，所述顶板2的底部安装有两组固定板201，工人将安装螺钉穿过贯穿板102，对贯穿板102进行固定，保证贯穿板102的稳定性，方便贯穿板102对底板101固定，底板101对顶部的支撑板1固定，保
证支撑板1的稳定，方便支撑板1对顶部的顶板2支撑，顶板2对底部的固定板201固定，两组所述固定板201的内侧贯穿安装有螺杆202，所述螺杆202的一端安装有电动机203，电动机203通过螺栓安装在一组固定板201的一侧，所述固定板201的内侧内侧安装有两组引导杆204，两组引导杆204分别位于螺杆202的前方和后方，所述螺杆202的外侧套有内螺纹套环301，所述内螺纹套环301的底端通过螺栓安装有支撑台3，所述支撑台3的顶部安装有引导环302，引导环302套在有引导杆204的外侧，固定板201对内侧的螺杆202支撑，保证螺杆202可以平稳转动，在使用设备时，电动机203运行带动输出端的螺杆202进行转动，螺杆202转动通过螺纹带动外侧的内螺纹套环301进行移动，内螺纹套环301移动带动底部的支撑台3移动，支撑台3移动的过程中带动底部的引导环302移动，引导环302在引导杆204的引导下位移，避免装置在移动的过程中发生偏移的情况，支撑台3移动带动底部的支撑盒4位移到指定位置，方便装置调整机械臂的位置，避免机械臂安装在一个单一位置无法满足不同环境需求；
43.请参阅图1、图2、图4和图5，本发明提供的一种实施例：一种具有关节润滑结构的机械臂组件；
44.实施例二，包括支撑板1和支撑台3，所述支撑台3的底部安装有支撑盒4，支撑台3对底部的支撑盒4支撑，保证支撑盒4的稳定性，所述支撑盒4的底部安装有轴承座401，轴承座401位于转杆5的外表面，所述轴承座401的一侧外壁上贯穿安装有注油管402，所述注油管402的一端嵌合安装有封闭盖403，轴承座401安装在支撑盒4的底壁上，保证轴承座401保持稳定，通过轴承座401对内侧的转杆5进行限位支撑，保证转杆5可以平稳转动，在装置长时间使用后，工人将注油器连接到注油管402的一端，将润滑油注入到轴承座401的内部，然后通过封闭盖403将装置封闭，避免出现漏油的情况，通过润滑油对装置进行润滑，避免装置长时间使用出现卡顿的情况，增加装置的使用寿命，所述旋转台406的底部通过连接座安装有转轮407，转轮407位于支撑盒4的内侧底壁上，所述支撑盒4的内侧顶壁上安装有第一控制电机404，所述第一控制电机404的输出端安装有传动杆405，所述传动杆405的底端安装有旋转台406，所述旋转台406的底部安装有转杆5，转杆5贯穿支撑盒4的底壁内侧，所述转杆5的底端安装有横杆501，所述横杆501的一端通过螺栓安装有固定壳502，第一控制电机404运行带动输出端的传动杆405进行转动，传动杆405转动带动底部的旋转台406进行转动，旋转台406转动带动底部的转轮407和转杆5进行转动，由转轮407支撑顶部的旋转台406，保证旋转台406保持稳定，保证旋转台406可以平稳的调整方向，方便工人调整角度，转杆5转动带动底端的横杆501调整角度，从而带动固定壳502调节位置，将固定壳502调整到指定位置；
45.请参阅图1、图2、图7和图8，本发明提供的一种实施例：一种具有关节润滑结构的机械臂组件；
46.实施例三，包括支撑板1和支撑台3，所述固定壳502的内侧通过固定件安装有第二控制电机503，固定壳502对内侧的第二控制电机503固定，保证第二控制电机503平稳运行，所述第二控制电机503的输出端安装有转动杆504，所述转动杆504的一端安装有支撑架505，所述支撑架505的一端通过螺栓安装有伸缩杆6，所述伸缩杆6的一端通过螺栓安装有支撑壳601，所述支撑壳601的内侧一侧安装有第三控制电机602，所述第三控制电机602的输出端安装有连接杆603，连接杆603贯穿支撑壳601一侧内壁上，所述支撑壳601的一侧安
装有限位管604，限位管604位于连接杆603的外侧，固定壳502内侧的第二控制电机503运行带动转动杆504进行转动，转动杆504转动带动支撑架505旋转，支撑架505旋转带动伸缩杆6调整角度，伸缩杆6调整到指定角度后，伸缩杆6运行工人根据装置，需要控制伸缩杆6调节长度，从而将装置调整到指定位置，第三控制电机602运行带动连接杆603转动，连接杆603旋转带动套管701跟着旋转，套管701在限位管604的外侧转动，由限位管604对外侧的套管701限位，保证套管701可以平稳转动，套管701转动带动支撑杆7转动，支撑杆7角度调整完成后。
47.请参阅图1、图2、图6、图7和图8，本发明提供的一种实施例：一种具有关节润滑结构的机械臂组件；
48.实施例四，包括支撑板1和支撑台3，所述连接杆603的一端安装有套管701，套管701套在限位管604的外侧，所述套管701的一端安装有支撑杆7，套管701对一端的支撑杆7支撑，保证支撑杆7保持稳定，所述支撑杆7的一端安装有固定挤压板705，所述固定挤压板705的一侧安装有第一卡槽706，所述支撑杆7的顶部通过固定件安装有调节杆702，调节杆702通过固定件安装在支撑杆7上所述调节杆702的一端安装有组装件703，所述组装件703的底端安装有限位套环704，限位套环704套在支撑杆7的外侧，所述限位套环704的底部安装有活动挤压板707，所述活动挤压板707的一侧开设有第二卡槽708，第二卡槽708与第一卡槽706相对应，调节杆702运行带动输出端的组装件703向固定挤压板705靠近，组装件703移动带动底部的限位套环704位移，限位套环704在支撑杆7的外侧移动，由限位套环704引导装置的位移，避免装置发生偏移的情况，限位套环704移动带动活动挤压板707移动，活动挤压板707向固定挤压板705靠近，由活动挤压板707和固定挤压板705配合对物品进行夹持，由第二卡槽708与第一卡槽706对内侧的设备进行定位，保证夹持的稳定性，方便工人对设备进行夹持。
49.该组件的工作步骤如下：
50.s1、工人将安装螺钉穿过贯穿板102，对贯穿板102进行固定，保证贯穿板102的稳定性，方便贯穿板102对底板101固定，底板101对顶部的支撑板1固定，保证支撑板1的稳定，方便支撑板1对顶部的顶板2支撑，顶板2对底部的固定板201固定，固定板201对内侧的螺杆202支撑，保证螺杆202可以平稳转动，在使用设备时，电动机203运行带动输出端的螺杆202进行转动，螺杆202转动通过螺纹带动外侧的内螺纹套环301进行移动，内螺纹套环301移动带动底部的支撑台3移动，支撑台3移动的过程中带动底部的引导环302移动，引导环302在引导杆204的引导下位移，避免装置在移动的过程中发生偏移的情况，支撑台3移动带动底部的支撑盒4位移到指定位置；
51.s2、在支撑盒4移动到指定位置后，第一控制电机404运行带动输出端的传动杆405进行转动，传动杆405转动带动底部的旋转台406进行转动，旋转台406转动带动底部的转轮407和转杆5进行转动，由转轮407支撑顶部的旋转台406，保证旋转台406保持稳定，保证旋转台406可以平稳的调整方向，转杆5转动带动底端的横杆501调整角度，从而带动固定壳502调节位置，将固定壳502调整到指定位置后；
52.s3、固定壳502内侧的第二控制电机503运行带动转动杆504进行转动，转动杆504转动带动支撑架505旋转，支撑架505旋转带动伸缩杆6调整角度，伸缩杆6调整到指定角度后，第三控制电机602运行带动连接杆603转动，连接杆603旋转带动套管701跟着旋转，套管
701在限位管604的外侧转动，由限位管604对外侧的套管701限位，保证套管701可以平稳转动，套管701转动带动支撑杆7转动，支撑杆7角度调整完成后；
53.s4、调节杆702运行带动输出端的组装件703向固定挤压板705靠近，组装件703移动带动底部的限位套环704位移，限位套环704移动带动活动挤压板707移动，活动挤压板707向固定挤压板705靠近，由活动挤压板707和固定挤压板705配合对物品进行夹持，由第二卡槽708与第一卡槽706对内侧的设备进行定位，保证夹持的稳定性。
54.工作原理：工人将安装螺钉穿过贯穿板102，对贯穿板102进行固定，保证贯穿板102的稳定性，方便贯穿板102对底板101固定，底板101对顶部的支撑板1固定，保证支撑板1的稳定，方便支撑板1对底部的固定板201固定，固定板201对内侧的螺杆202支撑，保证螺杆202可以平稳转动，在使用设备时，电动机203运行带动输出端的螺杆202进行转动，螺杆202转动通过螺纹带动外侧的内螺纹套环301进行移动，内螺纹套环301移动带动底部的支撑台3移动，支撑台3移动的过程中带动底部的引导环302移动，引导环302在引导杆204的引导下位移，避免装置在移动的过程中发生偏移的情况，支撑台3移动带动底部的支撑盒4位移到指定位置，在支撑盒4移动到指定位置后，第一控制电机404运行带动输出端的传动杆405进行转动，传动杆405转动带动底部的旋转台406进行转动，旋转台406转动带动底部的转轮407和转杆5进行转动，由转轮407支撑顶部的旋转台406，保证旋转台406保持稳定，保证旋转台406可以平稳的调整方向，转杆5转动带动底端的横杆501调整角度，从而带动固定壳502调节位置，将固定壳502调整到指定位置后，固定壳502内侧的第二控制电机503运行带动转动杆504进行转动，转动杆504转动带动支撑架505旋转，支撑架505旋转带动伸缩杆6调整角度，伸缩杆6调整到指定角度后，第三控制电机602运行带动连接杆603转动，连接杆603旋转带动套管701跟着旋转，套管701在限位管604的外侧转动，由限位管604对外侧的套管701限位，保证套管701可以平稳转动，套管701转动带动支撑杆7转动，支撑杆7角度调整完成后，调节杆702运行带动输出端的组装件703向固定挤压板705靠近，组装件703移动带动底部的限位套环704位移，限位套环704移动带动活动挤压板707移动，活动挤压板707向固定挤压板705靠近，由活动挤压板707和固定挤压板705配合对物品进行夹持，由第二卡槽708与第一卡槽706对内侧的设备进行定位，保证夹持的稳定性，在装置长时间使用后，工人将注油器连接到注油管402的一端，将润滑油注入到轴承座401的内部，然后通过封闭盖403将装置封闭，避免出现漏油的情况，通过润滑油对装置进行润滑，避免装置长时间使用出现卡顿的情况。
55.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。