一种应用在端拾器上的连接机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种应用在端拾器上的连接机构。


背景技术：

2.端拾器一般为安装在工业机器人或机械臂上的装置，利用端拾器的真空吸盘、夹爪或者夹具等与被抓取物或者待加工工件接触，来完成工件的搬运或者加工等工序。通常端拾器包括有相互连接的横梁和铝管，其中，所述横梁与机械手臂连接，所述铝管连接有夹爪、真空吸盘等用于抓取目标物体的抓取部件；因此，工业机器人或机械臂可通过所述横梁控制所述铝管及其抓取部件抓取目标物体。
3.当前通常采用抱箍使所述横梁和铝管之间相互连接，即：首先通过所述抱箍固定铝管，再将所述抱箍连接在端拾器的横梁上；然而，发明人发现，如果采用抱箍使横梁和铝管连接，不仅会导致横梁和铝管之间连接强度不足，还因直接连接在横梁上的抱箍很容易松动，而无法定位所述横梁和所述铝管之间角度关系和位置关系，导致在横梁上连接的铝管难以在角度和位置上难以满足设计要求。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种应用在端拾器上的连接机构，用于解决现有技术存在的横梁和铝管之间连接强度不足，以及在横梁上连接的铝管难以在角度和位置上难以满足设计要求的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供一种应用在端拾器上的连接机构，用于将端拾器上的铝管连接在所述端拾器的横梁上，包括：第一插座和第二插座：
6.所述第一插座包括：
7.第一固定结构，其固定在所述横梁上；
8.第一定位结构，其可拆卸的连接在所述第一固定结构上；
9.第一连接结构，用于与所述铝管可拆卸的连接；
10.第一定位销，用于插入所述第一定位结构和所述第一连接结构，以对所述铝管进行定位；
11.连接插销，用于插入所述第一连接结构和所述第一定位结构，所述连接插销具有连接螺孔；
12.连接螺栓，穿过所述第一定位结构并插入所述连接螺孔中，使所述第一定位结构和所述第一连接结构相互固定；
13.所述第二插座包括：
14.第二固定结构，其固定在所述横梁上；
15.第二定位机构，其可拆卸的连接在所述第二固定结构上；
16.第二连接结构，用于与所述铝管可拆卸的连接；
17.第二定位销，用于插入所述第二定位机构和所述第二连接结构，以对所述铝管进
行定位。
18.上述方案中，第一固定结构包括：第一上支板、第一下支板和第一支撑螺栓，第一上支板与第一下支板相互平行；横梁为中空结构，第一下支板位于横梁内部，第一上支板位于横梁的表面，第一支撑螺栓依次穿过第一上支板、横梁的侧壁以及第一下支板，使所述第一上支板和第一下支板固定在横梁上；
19.第二固定结构包括：第二上支板、第二下支板和第二支撑螺栓，第二上支板与第二下支板相互平行；横梁为中空结构，第二下支板位于横梁内部，第二上支板位于横梁的表面，第二支撑螺栓依次穿过第二上支板、横梁的侧壁以及第二下支板，使所述第二上支板和第二下支板固定在横梁上。
20.上述方案中，第一上支板的上表面具有第一支板定位槽，第一支板定位槽用于容纳第一定位结构，并对定位进行限位；第二上支板的上表面具有第二支板定位槽，第二支板定位槽用于容纳第二定位机构。
21.上述方案中，所述第一定位结构包括：第一定位固定板和第一定位连接板，所述第一定位连接板的底部侧边与所述第一定位固定板的上表面连接；所述第一定位固定板与第一固定结构连接，第一定位连接板与第一连接结构连接；所述第二定位机构包括：第二定位固定板和第二定位连接板，所述第二定位连接板的底部侧边与第二定位固定板的上表面连接；所述第二定位固定板与第二固定结构连接，所述第二定位连接板与第二连接结构连接。
22.上述方案中，所述第一连接结构包括：第一紧固螺栓，以及一侧具有第一固定孔的第一连接块；所述第一固定孔的一侧具有连通第一固定孔内侧壁和第一连接块外侧面的第一紧固开口；所述第一连接块内具有穿过第一紧固开口两侧侧壁的第一紧固螺孔，所述第一紧固螺孔的一端为开口，所述第一紧固螺栓插入第一紧固螺孔内与第一紧固螺孔中的螺纹连接。
23.上述方案中，第二连接结构包括：第二紧固螺栓，以及一侧具有第二固定孔的第二连接块；所述第二固定孔的一侧具有连通第二固定孔内侧壁和第二连接块外侧面的第二紧固开口；所述第二连接块内具有穿过第二紧固开口两侧侧壁的第二紧固螺孔，所述第二紧固螺孔的一端为开口，所述第二紧固螺栓插入第二紧固螺孔内与第二紧固螺孔中的螺纹连接。
24.上述方案中，所述第一连接块具有连通第一连接块两侧表面的第一连接孔，所述第一定位结构的第一定位连接板的侧面具有第一定位孔；将连接销的一端依次穿过第一定位孔和第一连接孔，第一定位结构的第一定位连接板的顶部具有第一螺栓孔，所述第一螺栓孔的底部与所述第一定位孔的侧面连通，且所述第一螺栓孔的轴线与所述第一定位孔的轴线相互垂直，所述连接螺栓穿过第一螺栓孔并插入所述连接销的连接螺孔，使所述连接螺栓与所述连接螺孔的螺纹连接。
25.上述方案中，所述第一定位结构的第一定位连接板具有第一定位销孔，所述第一连接结构的第一连接块具有第一连接销孔；第一定位销穿过第一定位销孔和第一连接销孔。
26.上述方案中，所述第二定位机构的第二定位连接板具有第二定位销孔，所述第二连接结构的第二连接块具有第二连接销孔；第二定位销穿过第二定位销孔和第二连接销孔。
27.上述方案中，第一插座和第二插座分别由铝合金材料制成。
28.本实用新型提供的一种应用在端拾器上的连接机构，通过将连接螺栓插入第一连接销的连接螺孔中，保证了第一定位结构和第一连接结构之间连接强度，再通过第一定位销对第一定位结构和第一连接结构之间相对位置进行定位，因此提高了第一定位结构和第一连接结构之间的拆装效率；同时，通过第二定位销与第二定位结构和第二连接结构过渡配合，实现了对第二定位结构和第二连接结构之间相对位置的定位，不仅保证了第二定位结构和第二连接结构之间的连接强度，还因仅需拆装第二定位销，提高了第二定位结构和第二连接结构的拆装效率。因此，通过连接螺栓、第一连接销、第一定位销和第二定位销，实现了将第一连接结构和第一定位结构之间，以及第二连接结构和第二定位结构之间角度关系和位置关系锁定在了预先的设计要求之下，进而保证了铝管与横梁之间的角度关系和位置关系保持在所述设计要求之中，避免了第一连接结构和/或第二连接结构，因相对于第一定位结构和/或第二定位结构发生松动，导致连接后的横梁和铝管之间的角度关系和位置关系能够满足所述设计要求的情况发生。
附图说明
29.图1为本实用新型一种应用在端拾器上的连接机构实施例中第一插座和第二插座与横梁之间连接关系的结构示意图；
30.图2为本实用新型一种应用在端拾器上的连接机构实施例中第一插座的第一固定结构、第一定位结构、第一定位销以及连接螺栓的结构示意图；
31.图3为本实用新型一种应用在端拾器上的连接机构实施例中第一插座在未插入第一紧固螺栓时的结构示意图；
32.图4为本实用新型一种应用在端拾器上的连接机构实施例中第一插座的第一连接结构和连接销连接的结构示意图；
33.图5为本实用新型一种应用在端拾器上的连接机构实施例中第二插座的第二固定结构、第二定位结构以及第二定位销的结构示意图；
34.图6为本实用新型一种应用在端拾器上的连接机构实施例中第二插座的第二连接结构的结构示意图。
35.附图标记：
36.1、第一插座2、第二插座3、横梁
37.11、第一固定结构12、第一定位结构13、第一连接结构
38.14、第一定位销15、第一连接销16、连接螺栓
39.111、第一上支板112、第一下支板113、第一支撑螺栓
40.114、第一支板定位槽121、第一定位固定板122、第一定位连接板
41.123、第一定位螺栓124、第一定位孔125、第一定位销孔
42.126、第一螺栓孔131、第一紧固螺栓132、第一固定孔
43.133、第一连接块134、第一紧固开口135、第一紧固螺孔
44.136、第一连接孔137、第一连接销孔151、连接螺孔
45.21、第二固定结构22、第二定位结构23、第二连接结构
46.24、第二定位销211、第二上支板212、第二下支板
47.213、第二支撑螺栓214、第二支板定位槽221、第二定位固定板
48.222、第二定位连接板223、第二定位螺栓224、第二定位销孔
49.231、第二紧固螺栓232、第二固定孔233、第二连接块
50.234、第二紧固开口235、第二紧固螺孔236、第二连接销孔
具体实施方式
51.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
52.实施例：
53.请参阅图1-图6，本实施例的一种应用在端拾器上的连接机构，用于将端拾器上的铝管连接在所述端拾器的横梁3上，包括：第一插座1和第二插座2：
54.所述第一插座1包括：
55.第一固定结构11，其固定在所述横梁3上；
56.第一定位结构12，其可拆卸的连接在所述第一固定结构11上；
57.第一连接结构13，用于与所述铝管可拆卸的连接；
58.第一定位销14，用于插入所述第一定位结构12和所述第一连接结构13，以对所述铝管进行定位；
59.连接销15，用于插入所述第一连接结构13和所述第一定位结构12，所述连接销15具有连接螺孔151；
60.连接螺栓16，穿过所述第一定位结构12并插入所述连接螺孔151中，使所述第一定位结构12和所述第一连接结构13相互固定；
61.所述第二插座2包括：
62.第二固定结构21，其固定在所述横梁3上；
63.第二定位机构22，其可拆卸的连接在所述第二固定结构21上；
64.第二连接结构23，用于与所述铝管可拆卸的连接；
65.第二定位销24，用于插入所述第二定位机构22和所述第二连接结构23，以对所述铝管进行定位。
66.上述技术方案的技术原理是：通过将第一定位结构12可拆卸的连接在第一固定结构11上，并将第一定位销14插入所述第一定位结构12和第一连接结构13，用于将第一连接结构13定位在第一定位结构12上；其中，第一定位销14与第一定位结构12和第一连接结构13之间为过渡配合或过盈配合，以实现锁定铝管和横梁3之间的位置关系和角度关系；因此，通过过渡配合或过盈配合的第一定位销14，保证了锁定铝管和横梁3之间角度关系和位置关系的稳定性；将所述连接销插入所述第一定位结构12和第一连接结构13中，并将连接螺栓16插入所述第一定位结构12和所述连接销的连接螺孔151中，所述连接销和所述连接螺栓16相互固定在所述第一定位结构12中，使第一连接结构13固定在所述第一定位结构12上；通过将第二定位机构22可拆卸的连接在第二固定结构21上，并将第二定位销24插入所述第二定位机构22和第二连接结构23，用于将第二连接结构23定位在第二定位机构22上；
其中，所述定位销与所述第二定位机构22和第二连接结构23为过度配合，使第二定位销24将所述第二连接结构23固定在所述第二定位机构22上；于本实施例中所述第二定位销24至少具有两个，通过所述至少具有两个的第二定位销24保证了第二连接结构23与所述第二定位机构22连接的牢固度；将铝管依次穿过所述第一连接结构13和所述第二连接机构，使所述第一连接结构13和所述第二连接结构23同时固定所述铝管，进而实现快速将铝管可拆卸的连接在所述横梁3上的技术效果。
67.综上，由于连接螺栓16是通过插入第一连接销15的连接螺孔151中，保证第一定位结构12和第一连接结构13之间连接强度，再通过第一定位销14对第一定位结构12和第一连接结构13之间相对位置进行定位，因此提高了第一定位结构12和第一连接结构13之间的拆装效率；同时，通过第二定位销24与第二定位结构22和第二连接结构23过渡配合，实现了对第二定位结构22和第二连接结构23之间相对位置的定位，不仅保证了第二定位结构22和第二连接结构23之间的连接强度，还因仅需拆装第二定位销24，提高了第二定位结构22和第二连接结构23的拆装效率。
68.因此，通过连接螺栓16、第一连接销15、第二定位销24，实现了因此，通过连接螺栓、第一连接销、第一定位销和第二定位销，实现了将第一连接结构和第一定位结构之间，以及第二连接结构和第二定位结构之间角度关系和位置关系锁定在了预先的设计要求之下，进而保证了铝管与横梁之间的角度关系和位置关系保持在所述设计要求之中，避免了第一连接结构和/或第二连接结构，因相对于第一定位结构和/或第二定位结构发生松动，导致连接后的横梁和铝管之间的角度关系和位置关系能够满足所述设计要求的情况发生。
69.优选的，第一固定结构11包括：第一上支板111、第一下支板112和第一支撑螺栓113，第一上支板111与第一下支板112相互平行；横梁3为中空结构，第一下支板112位于横梁3内部，第一上支板111位于横梁3的表面，第一支撑螺栓113依次穿过第一上支板111、横梁3的侧壁以及第一下支板112，使所述第一上支板111和第一下支板112固定在横梁3上。
70.第二固定结构21包括：第二上支板211、第二下支板212和第二支撑螺栓213，第二上支板211与第二下支板212相互平行；横梁3为中空结构，第二下支板212位于横梁3内部，第二上支板211位于横梁3的表面，第二支撑螺栓213依次穿过第二上支板211、横梁3的侧壁以及第二下支板212，使所述第二上支板211和第二下支板212固定在横梁3上。
71.本步骤中，通过将第一固定结构11设置为工字型结构，提高了第一固定结构11的强度，进而有利于提高铝管与横梁3之间的连接强度。其中，所述第一支撑螺栓113可具有若干个。通过将第二固定结构21设置为工字型结构，提高了第二固定结构21的强度，进而有利于提高铝管与横梁3之间的连接强度。其中，所述第二支撑螺栓213可具有若干个。
72.优选的，第一上支板111的上表面具有第一支板定位槽114，第一支板定位槽114用于容纳第一定位结构12，并对定位进行限位。第二上支板211的上表面具有支板定位槽，第二支板定位槽214用于容纳第二定位机构22，并对定位进行限位。
73.本步骤中，采用第一支板定位槽114对第一定位结构12进行限位以进一步的提高第一定位结构12与第一固定结构11之间连接牢固度，进而提高铝管和横梁3之间的连接强度。采用第二支板定位槽214对第二定位机构22进行限位以进一步的提高第二定位机构22与第二固定结构21之间连接牢固度，进而提高铝管和横梁3之间的连接强度。
74.优选的，第一定位结构12包括：第一定位固定板121和第一定位连接板122，第一定
位连接板122的底部侧边与第一定位固定板121的上表面连接；第一定位固定板121与第一固定结构11连接，第一定位连接板122与第一连接结构13连接；第二定位机构22包括：第二定位固定板221和第二定位连接板222，第二定位连接板222的底部侧边与第二定位固定板221的上表面连接；第二定位固定板221与第二固定结构21连接，第二定位连接板222与第二连接结构23连接。
75.本步骤中，通过设置第一定位固定板121和第一定位连接板122，以避免第一定位固定板121及与其连接的第一固定结构11干扰，第一连接结构13与第一定位连接板122之间的连接安装，为安装者安装第一连接结构13提供了便利。通过设置第二定位固定板221和第二定位连接板222，以避免第二定位固定板221及与其连接的第二固定结构21干扰，第二连接结构23与第二定位连接板222之间的连接安装，为安装者安装第二连接结构23提供了便利。
76.进一步地，第一定位结构12的第一定位固定板121与第一固定结构11的第一上支板111通过第一定位螺栓123连接。第二定位机构22的第二定位固定板221与第二固定结构21的第二上支板211通过第二定位螺栓223连接。
77.本步骤中，由于第一定位结构12为工字型结构，因此，第一定位螺栓123将从第一定位固定板121穿过第一上支板111，并插入到第一上支板111和第一下支板112之间的空间内，使第一定位结构12和第一固定结构11之间可拆卸的连接，避免了第一定位螺栓123插入横梁3，造成横梁3破坏的情况发生。由于第二定位机构22为工字型结构，因此，第二定位螺栓223将从第二定位固定板221穿过第二上支板211，并插入到第二上支板211和第二下支板212之间的空间内，使第二定位机构22和第二固定结构21之间可拆卸的连接，避免了第二定位螺栓223插入横梁3，造成横梁3破坏的情况发生。
78.优选的，第一定位固定板121的与第一定位连接板122之间具有定位夹角，第一定位夹角的取值范围为0-180
°
。第二定位固定板221的与第二定位连接板222之间具有定位夹角，第二定位夹角的取值范围为0-180
°
。
79.本步骤中，通过设置第一定位夹角和第二定位夹角，以便于安装者根据现场需要通过第一定位夹角和第二定位夹角的角度，实现调整铝管与横梁3之间位置及角度关系的技术效果。
80.优选的，第一连接结构13包括：第一紧固螺栓131，以及一侧具有第一固定孔132的第一连接块133；第一固定孔132的一侧具有连通第一固定孔132内侧壁和第一连接块133外侧面的第一紧固开口134；第一连接块133内具有穿过第一紧固开口134两侧侧壁的第一紧固螺孔135，第一紧固螺孔135的一端为开口，第一紧固螺栓131插入第一紧固螺孔135内与第一紧固螺孔135中的螺纹连接。其中，所述第一紧固螺栓131和所述第一紧固螺孔135可分别具有若干个。
81.当铝管插入第一固定孔132内时，旋拧第一紧固螺栓131以改变开口的尺寸，并改变第一固定孔132的尺寸，使第一连接块133固定铝管，进而实现将铝管可拆卸的连接在第一连接结构13的技术效果。
82.第二连接结构23包括：第二紧固螺栓231，以及一侧具有第二固定孔232的第二连接块233；第二固定孔232的一侧具有连通第二固定孔232内侧壁和第二连接块233外侧面的第二紧固开口234；第二连接块233内具有穿过第二紧固开口234两侧侧壁的第二紧固螺孔
235，第二紧固螺孔235的一端为开口，第二紧固螺栓231插入第二紧固螺孔235内与第二紧固螺孔235中的螺纹连接。其中，所述第二紧固螺栓231和所述第二紧固螺孔235可分别具有若干个。
83.当铝管插入第二固定孔232内时，旋拧第二紧固螺栓231以改变开口的尺寸，并改变第二固定孔232的尺寸，使第二连接块233固定铝管，进而实现将铝管可拆卸的连接在第二连接结构23的技术效果。
84.具体地，第一连接块133具有连通第一连接块133两侧表面的第一连接孔136，第一定位结构12的第一定位连接板122的侧面具有第一定位孔124；将连接销15的一端依次穿过第一定位孔124和第一连接孔136，第一定位结构12的第一定位连接板122的顶部具有第一螺栓孔126，所述第一螺栓孔126的底部与所述第一定位孔124的侧面连通，且所述第一螺栓孔126的轴线与所述第一定位孔124的轴线相互垂直，所述连接螺栓16穿过第一螺栓孔126并插入所述连接销的连接螺孔151，使所述连接螺栓16与所述连接螺孔151的螺纹连接。因此，通过连接螺栓16和连接销使第一连接块133与第一定位连接板122可拆卸的连接，提高了第一连接结构13和第一定位结构12可拆卸的连接效率。
85.本步骤通过第一连接孔136使第一定位连接板122和第一连接块133可拆卸的连接时，不会受到固定在第一固定孔132的铝管的影响；反之，当通过第一连接孔136使第一定位连接板122和第一连接块133连接后，再通过第一固定孔132固定铝管时，不会受到第一连接孔136处连接螺栓16和连接销的影响，因此，为第一连接块133和铝管的安装和拆卸提供了便利。
86.优选的，第一定位结构12的第一定位连接板122具有第一定位销孔125，第一连接结构13的第一连接块133具有第一连接销孔137；
87.第一定位销14穿过第一定位销孔125和第一连接销孔137，对第一定位结构12和第一连接结构13进行定位。
88.本步骤在将第一连接结构13可拆卸连接在第一定位结构12之前，通过第一定位销14插入第一定位销孔125和第一连接销孔137的结构，通过第一定位销14对第一连接结构13和第一定位结构12进行定位，后续安装者仅需安装连接螺栓16和连接销，对第一连接结构13和第一定位结构12进行固定即可，极大的提高了铝管及第一连接结构13的安装效率和安装准确度。
89.优选的，第二定位机构22的第二定位连接板222具有第二定位销孔224，第二连接结构23的第二连接块233具有第二连接销孔236；
90.第二定位销24穿过第二定位销孔224和第二连接销孔236，对第二定位机构22和第二连接结构23进行定位。
91.本步骤在将第二连接结构23可拆卸连接在第二定位机构22之前，通过第二定位销24插入第二定位销孔224和第二连接销孔236的结构，通过第二定位销24对第二连接结构23和第二定位机构22进行定位，通过将第二定位销24与第二定位销孔224和第二连接销孔236之间的过渡配合，，对第二连接结构23和第二定位机构22进行固定即可，极大的提高了铝管及第二连接结构23的安装效率和安装准确度。
92.优选的，第一插座1和第二插座2分别由铝合金材料制成。
93.本步骤中，采用了铝合金材料，保证了零件的强度和耐磨性，提高了零件的使用寿
命。
94.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
95.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。