直线运动机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
[0004]然而，现有的机械手指往往由电机驱动，结构复杂，价格昂贵。
[0005]现有的机械手指的寿命不长。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于提供了一种导轨式机械手，本发明适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长。
[0007]一种直线运动机械手，包括手臂和手爪；所述手爪固连于所述手臂的一端；
[0008]所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠和所述长导轨相互平行；
[0009]所述手爪，包括滑块模组和手指；
[0010]所述手指固连于所述滑块；
[0011]所述滑块模组包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指体内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管，所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是:第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2个，分别是:第一缸体和第二缸体。
[0012]更具体地，所述第一活塞设置在所述第一缸体中，所述第二活塞设置在所述第二缸体中。
[0013]更具体地，所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。
[0014]本发明的提供了一种直线运动机械手，和传统技术相比本发明具有的有益效果如下:
[0015]首先描述所述手臂的积极效果:
[0016]所述固定板固连于设备上，实现对本发明直线运动机械手的安装固定。伺服电机驱动所述丝杠转动，所述丝杠进而带动所述螺母相对于所述丝杠做直线移动。由于所述固定板固连于设备上，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上，所以所述螺母相对于所述固定板始终保持不变的位置。由于运动的相对性，所述丝杠相对于所述螺母、固定板做直线移动，从而实现所述手臂的伸出或者缩回。
[0017]所述手爪固连于所述手臂的一端，在所述手臂的伸出或者缩回的带动下，配合所述手爪的开合，实现抓取物料的功能。
[0018]接着描述所述手爪的积极效果:
[0019]向第一进出气口通入高压气体，高压气体推动所述第一活塞向左向运动；同时，高压气体通过所述第一气管，流至所述第三进出气口，推动所述第二活塞向右向运动。所述活塞在运动的同时，带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如:所述第一活塞和所述第一滑块向左向运动；所述第二活塞和所述第二滑块向右向运动。在所述滑块上设置手指，可以实现手指的夹持动作。
[0020]同样的原理，向第二进出气口通入高压气体，可以推动所述第一活塞和所述第一滑块向右向运动；所述第二活塞和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块上设置手指，可以实现手指的张开动作。
[0021]在所述滑块和所述导轨之间设置有滚动体，使所述滑块和所述导轨之间为滚动摩擦，摩擦阻力小，运行平稳、无噪音、寿命长。所述滑块在所述导轨的导向下，所述滑块的滑动运行保证高度的直线性。进而使得手指的夹持或者张开，都保证高度的运行精度。
【附图说明】
[0022]图1是本发明直线运动机械手的结构示意图；
[0023]图2是本发明直线运动机械手的结构示意图；
[0024]图3是本发明直线运动机械手的手爪的结构示意图；
[0025]图4是本发明直线运动机械手的滑块模组的结构示意图；
[0026]图5是本发明直线运动机械手的滑块模组在结构示意图；
[0027]图6是本发明直线运动机械手的滑块模组的结构示意图；
[0028]图7是图5所示的本发明直线运动机械手的滑块模组在的A处截面处的结构示意图；
[0029]图8是图6所示的本发明直线运动机械手的滑块模组在的B处截面处的结构示意图。
[0030]111手指体，112导轨，113滑块，121第一进出气口，122第二进出气口，123第一气管，124第二气管，125第一活塞，126第二活塞，127第一缸体，128第三进出气口，129第四进出气口，1134第一滑块，1133第一滑块，130柱塞销，131柱塞孔。
【具体实施方式】
[0031]下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种导轨式机械手，用于实现物料的抓取和转移。
[0032]图1、图2是本发明直线运动机械手的结构示意图，图3是本发明直线运动机械手的手爪的结构示意图，图4、图5、图6是本发明直线运动机械手的滑块模组的结构示意图，图7是图5所示的本发明直线运动机械手的滑块模组在的A处截面处的结构示意图，图8是图6所示的本发明直线运动机械手的滑