块模组在的B处截面处的结构示意图。
[0033]一种直线运动机械手，包括手臂和手爪120 ;所述手爪固连于所述手臂的一端；
[0034]所述手臂包括底板210、丝杠211、长导轨219、方形滑块220、螺母213、伺服电机218、联轴器217 ;所述丝杠211的一端活动连接有丝杠固定座216、另外一端活动连接有丝杠支撑座215，所述丝杠固定座216和所述丝杠支撑座215固定连接于所述底板210上；所述伺服电机218的伸出轴和所述丝杠211通过所述联轴器217实现固定连接；所述底板210的另外一面上，固定连接有所述长导轨219，所述长导轨219上活动连接方形滑块220，所述方形滑块220下方固连有固定板221 ;所述丝杠211上活动连接所述螺母213，所述螺母213的外部固连有螺母连接板212，所述螺母连接板212的两侧固连有立板214，所述立板214固连于所述固定板221上；所述丝杠21和所述长导轨219相互平行；
[0035]所述手爪120，包括滑块模组和手指114 ；
[0036]所述手指114固连于所述滑块；
[0037]所述滑块模组包括:手指体111、导轨112、活塞、柱塞销、滑块；所述手指体111内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口 121、第二进出气口 122、第三进出气口 128、第四进出气口 129，所述第一进出气口 121与所述第三进出气口 128之间连通有第一气管123，所述第三进出气口 128与所述第四进出气口 129之间连通有第二气管124 ;所述柱塞销130固连于所述活塞上，所述导轨112和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨112上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔131 ;所述滑块的数量是2个，包括第一滑块1133和第二滑块1134 ;所述活塞的数量为2个，分别是:第一活塞125和第二活塞126 ;所述缸体的数量为2个，分别是:第一缸体127和第二缸体。
[0038]更具体地，所述第一活塞设置在所述第一缸体中，所述第二活塞设置在所述第二缸体中。
[0039]更具体地，所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。
[0040]以下结合图1至8，进一步描述本发明的工作原理和工作过程:
[0041]所述固定板固连于设备上，实现对本发明直线运动机械手的安装固定。伺服电机驱动所述丝杠转动，所述丝杠进而带动所述螺母相对于所述丝杠做直线移动。由于所述固定板固连于设备上，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上，所以所述螺母相对于所述固定板始终保持不变的位置。由于运动的相对性，所述丝杠相对于所述螺母、固定板做直线移动，从而实现所述手臂的伸出或者缩回。
[0042]所述手爪固连于所述手臂的一端，在所述手臂的伸出或者缩回的带动下，配合所述手爪的开合，实现抓取物料的功能。
[0043]向第一进出气口 121通入高压气体，高压气体推动所述第一活塞125向左向运动；同时，高压气体通过所述第一气管123，流至所述第三进出气口 128，推动所述第二活塞126向右向运动。所述活塞在运动的同时，带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如:所述第一活塞125和所述第一滑块1134向左向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向右向运动。在所述滑块上设置所述手指114，可以实现所述手指114的夹持动作。
[0044]同样的原理，向第二进出气口 122通入高压气体，可以推动所述第一活塞125和所述第一滑块1134向右向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块上设置所述手指114，可以实现所述手指114的张开动作。
[0045]最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种直线运动机械手，其特征在于组成如下:包括手臂和手爪；所述手爪固连于所述手臂的一端； 所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠和所述长导轨相互平行； 所述手爪，包括滑块模组和手指； 所述手指固连于所述滑块； 所述滑块模组包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指体内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管，所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是:第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2个，分别是:第一缸体和第二缸体。
【专利摘要】本发明涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。直线运动机械手，包括手臂和手爪；所述手爪固连于所述手臂的一端；所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述丝杠和所述长导轨相互平行；所述手爪，包括滑块模组和手指；所述手指固连于所述滑块；所述滑块模组包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块。导轨式机械手适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长。
【IPC分类】B25J15-08, B25J9-14, B25J9-00
【公开号】CN104526679
【申请号】CN201410447294
【发明人】余胜东, 马金玉
【申请人】温州职业技术学院
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年8月28日