一种防机器人电机飞车装置及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人结构设计方法，尤其涉及一种防机器人电机飞车装置及方法，属于机械安全控制领域。
【背景技术】
[0002]随着计算机技术的不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和深化，工业机器人已成为一种高新技术产业，为工业自动化水平发挥了巨大作用，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。一般地，机器人被广泛运用于电子产品中，如汽车工业、塑料工业、药品工业及食品工业等领域，用于完成搬取、装配、喷涂、焊接等操作，以代替人工操作，从而提尚生广效率。
[0003]现有机器人防飞车装置是在机器人关节处设置软体限位装置，通过物理手段将电机强制停止，会对机器人本体造成一定的冲击，且电机发生飞车往往是在驱动器发生故障的情况下发生的，所以驱动器不会主动切断电机电源。
【发明内容】
[0004]本发明采用电气检测装置，在电机发生飞车后强行切断电机电源，从而达到保护电机和机器人本体的目的，提供一种防机器人电机飞车装置及方法。
[0005]为解决上述问题，本发明所采取的技术方案如下:
一种防机器人电机飞车装置，包括机器人机械手臂，在机器人机械手臂的末端装设有检测块，以及分布在检测块两侧的接近开关。
[0006]进一步地，所述装置还设有继电器和防飞车控制器，所述接近开关、继电器和防飞车控制器构成防飞车控制回路，所述防飞车控制回路的取电位置在机器人总电源开关前级。
[0007]进一步地，所述检测块为铁质检测块。
[0008]一种防机器人电机飞车方法，包括以下步骤:
1)在机器人总电源回路加装继电器，将接近开关连接至继电器和防飞车控制器的防飞车控制回路；
2)机器人正常运转时，检测块在两个接近开关之间运动；当机器人出现飞车故障检测块偏离正常运动范围至接近开关位置处，接近开关检测到检测块发出电讯号；
3)防飞车控制器收到接近开关的电讯号后，通过继电器切断机器人系统总电源，电机抱闸因失电而抱紧，机器人停止运动。
[0009]进一步地，所述飞车故障原因为:伺服故障、电机线接反、编码器错接。
[0010]进一步地，所述防飞车控制器始终保持通电状态。
[0011]本发明与现有技术相比较，本发明的实施效果如下:
1、设置电气检测装置，通过切断电源的方式保护机器人，更安全；
2、检测装置不通过控制器控制电源，通过继电器直接控制机器人电源，因为电机飞车很可能是因为控制器故障导致的，控制器故障时自然也无法完成保护动作。
【附图说明】
[0012]图1为本发明所述一种防机器人电机飞车装置结构示意图；
图2为本发明所述一种防机器人电机飞车方法结构示意图；
其中，I一检测块、2—接近开关、3—机械手臂。
【具体实施方式】
[0013]下面将结合具体的实施例来说明本发明的内容。
[0014]如图1所示，为一种防机器人电机飞车装置及方法结构示意图，包括机器人机械手臂3，在机器人机械手臂3的末端装设有检测块1，以及分布在检测块I两侧的接近开关2。
[0015]进一步地，所述装置还设有继电器和防飞车控制器，所述接近开关2、继电器和防飞车控制器构成防飞车控制回路，所述防飞车控制回路的取电位置在机器人总电源开关前级。
[0016]进一步地，所述检测块I为铁质检测块。
[0017]一种防机器人电机飞车方法，包括以下步骤:
1)在机器人总电源回路加装继电器，将接近开关连接至继电器和防飞车控制器的防飞车控制回路；
2)机器人正常运转时，检测块I在两个接近开关2之间运动；当机器人出现飞车故障检测块I偏离正常运动范围至接近开关位置处，接近开关2检测到检测块I发出电讯号；
3)防飞车控制器收到接近开关的电讯号后，通过继电器切断机器人系统总电源，电机抱闸因失电而抱紧，机器人停止运动。
[0018]进一步地，所述飞车故障原因为:伺服故障、电机线接反、编码器错接。
[0019]进一步地，所述防飞车控制器始终保持通电状态。
[0020]机器人电机飞车后，机器人本体可能会互相碰撞，本发明在机器人机械手臂末端设置一个机器人飞车检测装置，该检测装置通过继电器直接控制机器人电源，当机器人电机发生飞车事故后，检测装置直接切断机器人电源，起到保护电机和机器人本体的目的。
[0021]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种防机器人电机飞车装置，包括机器人机械手臂，其特征在于:在机器人机械手臂的末端装设有检测块，以及分布在检测块两侧的接近开关。
2.根据权利要求1所述一种防机器人电机飞车装置，其特征在于:所述装置还设有继电器和防飞车控制器，所述接近开关、继电器和防飞车控制器构成防飞车控制回路，所述防飞车控制回路的取电位置在机器人总电源开关前级。
3.根据权利要求1所述一种防机器人电机飞车装置，其特征在于:所述检测块为铁质检测块。
4.一种防机器人电机飞车方法，其特征在于包括以下步骤: 1)在机器人总电源回路加装继电器，将接近开关连接至继电器和防飞车控制器的防飞车控制回路； 2)机器人正常运转时，检测块在两个接近开关之间运动；当机器人出现飞车故障检测块偏离正常运动范围至接近开关位置处，接近开关检测到检测块发出电讯号； 3)防飞车控制器收到接近开关的电讯号后，通过继电器切断机器人系统总电源，电机抱闸因失电而抱紧，机器人停止运动。
5.根据权利要求1所述一种防机器人电机飞车方法，其特征在于，所述飞车故障原因为:伺服故障、电机线接反、编码器错接。
6.根据权利要求1所述一种防机器人电机飞车方法，其特征在于，所述防飞车控制器始终保持通电状态。
【专利摘要】本发明涉及一种防机器人电机飞车装置及方法，属于机械装置领域，包括机器人机械手臂，在机器人机械手臂的末端装设有检测块，以及分布在检测块两侧的接近开关。本发明的有益效果为：1、设置电气检测装置，通过切断电源的方式保护机器人，更安全；2、检测装置不通过控制器控制电源，通过继电器直接控制机器人电源，因为电机飞车很可能是因为控制器故障导致的，控制器故障时自然也无法完成保护动作。
【IPC分类】B25J19-06, B25J13-08
【公开号】CN104526718
【申请号】CN201410715916
【发明人】王世佩
【申请人】深圳控石智能系统有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年12月2日