用于调节机器人路径的方法和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本公开的各个实施方式涉及机器人应用领域，并且更具体地涉及一种用于调节机器人路径的方法和系统。
【背景技术】
[0002]机器人广泛使用于各种工业生产和制造应用中。机器人在运行过程中将按照预先设定的机器人路径进行操作。对于机器人路径而言，其中所包括的路径点通常作为坐标而存储在目标列表中。当操作者想要改变一个或多个路径点的位置时，现有技术中常用的方法是输入相应的路径点的绝对坐标值或者将这些路径点逐个拖动至预期位置。由于这两种方法均只针对单个路径点进行调节，因此这样的调节过程不仅耗时，而且精确度不高。
[0003]例如，图1示出了位于待加工零件的几何模型的表面10上的一个路径点100的示意图。图2A和图2B示意性地示出了采用现有技术中的拖动方法调节路径点100时所存在的问题。如图2A和图2B所示，当操作者拖动路径点100时，该路径点100通常偏离待加工零件的几何模型的表面10，从而在机器人路径和待加工零件的几何模型的表面10之间留下间隙。因此，这样的调节过程导致产生不准确的机器人路径。
[0004]此外，大多数机器人加工程序都包括大量路径点，并且大多数路径点都位于部分自由曲面上。为了节约时间并且保持高质量，编程人员需要在不同的机器人单元中重用一些程序。例如，有时需要调节一个机器人单元的路径中的一些路径点以用于另一机器人单元。同样，这样的调节过程需要输入相应的路径点的绝对坐标值或者将这些路径点逐个拖动至预期位置，因而也存在调节过程耗时且精确度不高的问题。
【发明内容】
[0005]本公开旨在解决现有技术中的用于调节机器人路径的方法耗时以及精确度不高的问题。
[0006]根据本公开的一个方面，提供一种用于调节机器人路径的方法，包括:从待调节的机器人路径中选择至少一个路径点；选择待加工零件的几何模型；拖动所选择的至少一个路径点；以及响应于所述拖动而使所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。
[0007]根据本公开的一个示例性实施方式，所述待调节的机器人路径包括位于所述待加工零件的几何模型的表面上的多个路径点。
[0008]根据本公开的一个示例性实施方式，所述方法还包括:响应于所述拖动的终止而存储经调节的机器人路径。
[0009]根据本公开的一个示例性实施方式，响应于所述拖动而使所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准包括:响应于所述拖动而相对于所述待加工零件的几何模型的表面对所选择的至少一个路径点中的每个路径点进行干涉检查，以使得所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。
[0010]根据本公开的一个示例性实施方式，所述待调节的机器人路径包括位于所述待加工零件的几何模型的表面外的多个路径点。
[0011]根据本公开的一个示例性实施方式，所述待调节的机器人路径包括位于与所述待加工零件不同的另一零件的几何模型的表面上的多个路径点。
[0012]根据本公开的一个示例性实施方式，所述方法还包括:响应于所述拖动的终止而将所选择的至少一个路径点中的每个路径点存储为用于所述待加工零件的机器人路径。
[0013]根据本公开的一个示例性实施方式，响应于所述拖动而使所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准包括:响应于所述拖动而将所选择的至少一个路径点中的每个路径点投影到所述待加工零件的几何模型的表面上，以使得所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。
[0014]根据本公开的另一方面，提供一种用于调节机器人路径的系统，包括:第一选择装置，用于从待调节的机器人路径中选择至少一个路径点；第二选择装置，用于选择待加工零件的几何模型；拖动装置，用于拖动所选择的至少一个路径点；以及对准装置，用于响应于所述拖动而使所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。
[0015]根据本公开的一个示例性实施方式，所述待调节的机器人路径包括位于所述待加工零件的几何模型的表面上的多个路径点。
[0016]根据本公开的一个示例性实施方式，所述系统还包括:第一存储装置，用于响应于所述拖动的终止而存储经调节的机器人路径。
[0017]根据本公开的一个示例性实施方式，所述对准装置包括:干涉检查装置，所述干涉检查装置用于响应于所述拖动而相对于所述待加工零件的几何模型的表面对所选择的至少一个路径点中的每个路径点进行干涉检查，以使得所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。
[0018]根据本公开的一个示例性实施方式，所述待调节的机器人路径包括位于所述待加工零件的几何模型的表面外的多个路径点。
[0019]根据本公开的一个示例性实施方式，所述待调节的机器人路径包括位于与所述待加工零件不同的另一零件的几何模型的表面上的多个路径点。
[0020]根据本公开的一个示例性实施方式，所述系统还包括:第二存储装置，用于响应于所述拖动的终止而将所选择的至少一个路径点中的每个路径点存储为用于所述待加工零件的机器人路径。
[0021]根据本公开的一个示例性实施方式，所述对准装置包括:投影装置，所述投影装置响应于所述拖动而将所选择的至少一个路径点中的每个路径点投影到所述待加工零件的几何模型的表面上，以使得所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。
[0022]在本公开的各个实施方式的技术方案中，保证了所选择的路径点在调节过程中不偏离待加工零件的几何模型的表面，从而提高了调节过程的精确度。此外，由于在调节过程中使得各个路径点与待加工零件的几何表面对准，因而可以同时调节多个路径点，从而使得调节过程所需的时间大大缩短。
【附图说明】
[0023]当结合附图阅读下文对示范性实施方式的详细描述时，这些以及其它目的、特征和优点将变得显而易见，在附图中:
[0024]图1示出了位于待加工零件的几何模型的表面上的一个路径点的示意图；
[0025]图2A和图2B示出了采用现有技术中的方法调节图1中所示的路径点时的偏离；
[0026]图3示出了根据本公开的一个实施方式的用于调节机器人路径的方法的流程图；
[0027]图4示出了根据本公开的一个实施方式的用于调节机器人路径的系统的框图；以及
[0028]图5A和图5B示出了采用根据本公开的一个实施方式的用于调节机器人路径的方法来调节机器人路径的示意图。
【具体实施方式】
[0029]下面将参考附图中示出的若干示例性实施方式来描述本公开的原理和精神。应当理解，描述这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本公开，而并非以任何方式限制本公开的范围。
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