7]如图4，下开夹传递块20为直条形件，紧固于所述开夹顶杆23 —端。上开夹递块块21呈“L”形，上开夹传递块21的长臂端紧固于开夹长杆2下端，短臂上安装滚动轴承，该滚动轴承的外圆柱面与下开夹传递块20的外表面接触。后推开夹摆杆7安装于摆杆安装座8，它的下端能与开夹顶杆23自由端间断接触。
[0028]夹摆立管6通过连接座19安装于夹摆短管16 —端，两者相互垂直。连接座19包括一对直角扣件，直角扣件的水平部一侧具有能与夹摆立管6适配的内圆弧形槽，直角扣件的竖直部一侧开有能与夹摆短管16适配的圆弧形槽，一对直角扣件扣接到夹摆立管6和夹摆短管16上通过螺丝锁紧。
[0029]图1中主轴15、开夹凸轮14、摆动凸轮12、推杆安装座10、摆动凸轮推杆13、开夹凸轮推杆13’、开夹传递杆11和摆动传递杆11’，均安装在机械设备的下腔内，主轴15由电机通过链条传动带动开夹凸轮14、摆动凸轮12旋转。
[0030]开夹凸轮14驱动开夹凸轮推杆13’，通过开夹传递杆11传递移动到后退开夹摆杆7。后推开夹摆杆7推动开夹顶杆23 (装配在夹摆短管16内)和下开夹传递块20往复移动，进而下开夹传递块20驱使上开夹传递块21、开夹长杆2及开夹短杆I转动完成夹子4的开闭动作。同时，摆动凸轮12驱动摆动凸轮推杆13，经过摆动传递杆11’带动摆动连接块22摆动；摆动的摆动连接块22与装配于两个轴承座18的夹摆短管16卡接，并驱使所述夹子部分(包括夹摆短管16、连接座19、夹摆长管6、带上开夹传递块21的开夹长杆2、夹子安装座3、夹子4等)摆动。
[0031]在所述开夹顶杆23与所述后推开夹摆杆7之间可以设置控制模块，用于消除由于夹子尾部的弹簧作用反传递到所述开夹顶杆23自由端，并向所述后推开夹摆杆7移动。因为夹子4常闭状态是由夹子尾部的弹簧作用产生，同时会将该动作反传递到开夹顶杆23自由端，其表现为向后推开夹摆杆7移动的特点。那么，当整个设备的检测发现前期准备不充分，需要取消本次操作，可以控制模块动作，阻止开夹顶杆的23向后推开夹摆杆7移动，就有夹子处于长开状态，即便是到了取物点，也不会夹取物料或是产品，提高了设备整体的容错性、和智能型，提高了产品的利用率，同时降低了不合格品的生成。
[0032]图1中，所示摆动机械手空间机构仅给出了机械设备上两路物料装配线中的一条线，以所述主轴15中心线所在的竖直平面为基准面，对称的左边还可以设置结构相同的另一个双连杆机构和另一个夹子部分，构成由两个凸轮驱动的双摆动机械手。
[0033]以上通过具体实施例对本发明做了详细的说明，这些详细的描述不能认为本发明仅仅限于这些实施例的内容。本领域技术人员根据本发明构思、这些描述并结合本领域公知常识做出的任何改进、等同替代方案，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种凸轮驱动的摆动机械手，其特征在于，包括: 同主轴(15)旋转的开夹凸轮(14)和摆动凸轮(12); 双连杆机构，它包含安装座(10)，首端连接在安装座(10)上的摆动凸轮推杆(13)和开夹凸轮推杆(13’)，连接有摆动连接块(22)的摆动传递杆(11’)，以及连接有后推开夹摆杆(7)的开夹传递杆(11);摆动凸轮推杆(13)与摆动凸轮(12)接触连接，摆动凸轮推杆(13)末端通过一半球快(9)与摆动传递杆(11’)相连；开夹凸轮推杆(13’ )与开夹凸轮(14)接触连接，开夹凸轮推杆(13’)末端通过另一半球快(9)与开夹传递杆(11)相连；及夹子部分，它包含由轴承座(18)支承的夹摆短管(16)，通过连接座(19)安装于夹摆短管(16) —端的夹摆立管￠)，安装于夹摆立管(6)上端具有夹子(4)的夹座(3)，穿过夹摆短管(16)的带下开夹传递块(20)的开夹顶杆(23)，穿过夹摆立管￠)的开夹长杆(2)，开夹长杆(2)上端连接与夹子接触的开夹短杆(I)，开夹长杆(2)下端设能与下开夹传递块(20)配合的上开夹传递块(21)； 所述后推开夹摆杆(7)推动开夹顶杆(23)和下开夹传递块(20)往复移动，进而驱使上开夹传递块(21)、开夹长杆(2)及开夹短杆(I)转动完成夹子的开闭动作；由摆动传递杆(11’ )带动摆动的摆动连接块(22)与夹摆短管(16)卡接，并驱使所述夹子部分摆动。2.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于:所述主轴(15)由电机通过链传动旋转。3.根据权利要求1或2所述的摆动机械手，其特征在于:所述开夹凸轮(14)和摆动凸轮(12)是内凸轮、外凸轮或槽凸轮。4.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于:所述后推开夹摆杆(7)安装于摆杆安装座(8)，它的下端与所述开夹顶杆(23)间断接触。5.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于:所述下开夹传递块(20)为直条形件，紧固于所述开夹顶杆(23) —端；上开夹传递块(21)呈“L”形，所述上开夹传递块(21)的长臂端紧固于所述开夹长杆(2)下端，短臂上安装滚动轴承，该滚动轴承的外圆柱面与所述下开夹传递块(20)的外表面滑动接触。6.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于:在所述开夹顶杆(23)与所述后腿开夹摆杆(7)之间设置控制模块，用于消除由于夹子尾部的弹簧作用反传递到所述开夹顶杆(23)自由端，并向所述后腿开夹摆杆(7)移动。7.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于，所述连接座(19)包括一对直角扣件，该直角扣件的水平部一侧开有能与夹摆立管(6)适配的内圆弧形槽，该直角扣件的竖直部一侧开有能与夹摆短管(16)适配的圆弧形槽。8.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于，所述摆动连接块(22)与摆动传递杆(11’)之间采用半球块连接，所述后推开夹摆杆(7)与开夹传递杆(11)之间采用半球块连接。9.根据权利要求1所述的摆动机械手，其特征在于，以所述主轴(15)中心线所在的竖直平面为基准面，对称的左边设置另一个双连杆机构和另一个夹子部分，构成由两个凸轮驱动的双摆动机械手。
【专利摘要】本发明涉及一种凸轮驱动的摆动机械手，包括主轴，装配于主轴上开夹凸轮和摆动凸轮，双连杆机构及夹子部分；电机通过链传动带动主轴转动，开夹凸轮通过双连杆机构控制夹子的开闭动作，同时摆动凸轮通过双连杆机构控制夹子部分的摆动。其采用纯机械结构，无需要电控或是气动，仅仅通过凸轮驱动实现了物料或是产品定点往复传递功能。本摆动机械手在整套设备中的成功运用，给设备带来了结构紧凑、维护方便、效率高、抗干扰能力强的优点，可广泛应用于自动化生产设备。
【IPC分类】B25J9/10
【公开号】CN105033995
【申请号】CN201510474089
【发明人】夏必忠, 刘新成, 任世远, 赖海昌
【申请人】清华大学深圳研究生院
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年8月5日