0092]抓取部件220，该抓取部件连接至底架204并选择性地相对于轨道152在接合轨道152的第一位置和基本上从轨道152脱离的第二位置之间运动。
[0093]B6.根据条款B5的设备，进一步包括:
[0094]至少一个控制器222，该至少一个控制器222可操作地连接至驱动部件212、提升部件216和抓取部件220，其中所述至少一个控制器222选择性地致动:
[0095]抓取部件220以从第一位置运动到第二位置来接合轨道152 ；
[0096]提升部件216以使底架204从第一位置运动到第二位置；以及
[0097]驱动部件212以推进轮子208、208’，从而使底架204连同自动化处理系统150和轨道152 —起关于表面运动到预定位置。
[0098]B7.根据条款B5的设备，进一步包括:
[0099]至少一个控制器222，该至少一个控制器222可操作地连接至驱动部件212 ;
[0100]该驱动部件212包括:
[0101]推进轮子208、208’的第一马达260 ;以及
[0102]使轮子208、208’转向的第二马达248 ;以及
[0103]该控制器222被配置为通过致动第一马达260和第二马达248选择性地推进并引导底架204至预定位置。
[0104]B8.根据条款B5的设备，进一步包括:
[0105]至少一个控制器222，该至少一个控制器222可操作地连接至驱动部件212 ;
[0106]包括马达320的驱动部件212，随着底架关于表面运动该马达既推进底架204又使底架204转向；以及
[0107]该控制器222被配置为通过致动马达320经由平移运动选择性地推进并引导底架204至预定位置。
[0108]B9.根据条款B5的设备，其中:
[0109]轮子208、208 ’是全方位轮322 ;
[0110]至少一个控制器222被可操作地连接到驱动部件212 ;以及
[0111]驱动部件212进一步包括连接至一个或更多个全方位轮的马达320，其中马达320以随着底架关于表面运动而既推进又引导底架204的方式驱动全方位轮322。
[0112]B10.根据条款B5的设备，进一步包括:
[0113]轮子208、208’是全方位轮322 ；
[0114]可操作地连接至驱动部件212的至少一个控制器222 ;
[0115]驱动部件212包括连接至一个或更多个全方位轮322的差动马达320，其以随着底架关于表面运动而既推进又引导底架204的方式驱动全方位轮；以及
[0116]控制器222被配置为通过致动差动马达320经由平移运动选择性地推进且引导底架204至预定位置。
[0117]B11.根据条款B5的设备，其中:
[0118]在抓取部件220处于第一位置时，其基本上固定底架204以抵抗相对于轨道152的运动；以及
[0119]在抓取部件220处于第二位置时，其准许底架204相对于轨道152的运动。
[0120]B12.根据条款B5的设备，其中:
[0121]一旦底架204处于第一位置，则轮子208、208’基本上接合表面；以及
[0122]一旦底架204处于第二位置，则轮子208、208’基本上从表面脱离。
[0123]B13.根据条款B5的设备，进一步包括:
[0124]轮子208、208’包括将轮子208、208’附接至表面的吸盘210。
[0125]B14.根据条款B6的设备，进一步包括:
[0126]连接至至少一个控制器222的位置收发器，其中该位置收发器298接收并传输关于底架204位置的信息；以及
[0127]参考收发器300，其接收来自位置收发器298的、关于底架204位置的信息并且将参考信息传输至位置收发器298。
[0128]B15.根据条款B6的设备，进一步包括:
[0129]连接至至少一个控制器222的位置收发器298，其中该位置收发器298接收并传输关于底架204位置的信息；以及
[0130]全球定位卫星收发器300，其接收来自位置收发器298的、关于底架204位置的信息并且将参考信息传输至位置收发器298。
[0131]C16.一种关于表面运动的自动化处理系统150，该自动化处理系统150包括:
[0132]至少一个轨道152;
[0133]与轨道152相关联并且相对于轨道可运动的末端执行器158，该末端执行器选择性地处理表面；
[0134]致动器，该致动器相对于轨道152选择性地移动末端执行器158 ;
[0135]底架204，其选择性地支撑末端执行器158和轨道152 ;
[0136]连接至底架204的至少三个轮子208、208’，该至少三个轮子将底架204支撑在表面上并且选择性地准许底架204关于表面的运动；
[0137]可操作地连接至轮子208、208’的驱动部件212，该驱动部件212选择性地推进轮子208、208’以关于表面移动底架204 ;
[0138]提升部件216，该提升部件216在第一位置和第二位置之间选择性地移动底架204，其中第二位置比第一位置距离表面更远；
[0139]连接至底架204的抓取部件220，该抓取部件220在接合轨道152的第一位置和从轨道152脱离的第二位置之间选择性地运动；以及
[0140]可操作地连接至驱动部件212、提升部件216和抓取部件220的至少一个控制器222，该至少一个控制器222选择性地致动:
[0141]抓取部件220以从第一位置运动到第二位置，从而接合轨道152 ；
[0142]提升部件216以使底架204从第一位置运动到第二位置；以及
[0143]驱动部件212以推进轮子208、208’，从而使底架204连同末端执行器158和轨道152 —起关于表面运动到预定位置。
[0144]D17.一种用于定位沿着轨道152行进的装置的设备，该轨道与表面可接合，该设备包括:
[0145]底架204，该底架选择性地携带该装置和轨道152 ;
[0146]连接至底架204的至少三个轮子组件238、238’，其中至少三个轮子组件238、238’选择性地将底架204支撑在表面上并且选择性地准许底架204关于表面的运动，三个轮子组件238、238’中的每个均包括:
[0147]可操作地连接至轮子208、208’的第一马达260，该第一马达选择性地推进轮子208、208’以关于表面移动底架204 ;
[0148]第二马达248，随着底架关于表面运动，该第二马达使底架204转向；以及
[0149]提升部件216，该提升部件在第一位置和第二之间选择性地移动底架204，其中第二位置比第一位置距离表面更远；
[0150]抓取部件220，该抓取部件连接至底架204，其中该抓取部件220在接合轨道152的第一位置和从轨道152脱离的第二位置之间选择性地运动；以及
[0151]至少一个控制器222，该至少一个控制器222可操作地连接至三个轮子208、208’中的每一个的第一马达260、三个轮子208、208’中的每一个的第二马达248、提升部件216和抓取部件220，其中所述至少一个控制器222选择性地致动:
[0152]抓取部件220以从第一位置运动到第二位置，从而接合轨道152 ；
[0153]提升部件216以使底架204从第一位置运动到第二位置；以及
[0154]第一马达260和第二马达248以推进三个轮子208、208’中的每一个并使其转向，从而使底架204连同装置和轨道152 —起关于表面运动到预定位置。
[0155]E18.一种用于定位沿着轨道152行进的自动化系统的方法，该轨道可附接到表面，该方法包括:
[0156]提供被配置为携带自动化系统和轨道152的底架204，该底架204具有轮子208、208’，该轮子选择性地将底架204支撑在表面上并准许底架204关于表面的运动；
[0157]从表面拆卸轨道152 ；
[0158]将轨道152接合于被连接至底架204的抓取部件220，以用于随底架204移动轨道152 ；
[0159]从表面提升底架204和随之的抓取部件220和轨道152 ;以及
[0160]利用驱动部件212推进轮子208、208’以使底架204连同自动化处理系统150和轨道152 —起关于表面运动到预定位置。
[0161]E19.根据条款E18的方法，进一步包括:
[0162]在从表面拆卸轨道152的步骤之前:
[0163]使抓取部件220脱离以使轨道152沉降在表面上的第一位置处；以及
[0164]可释放地将轨道152附接在表面上的第一位置处。
[0165]E20.根据条款E18的方法，进一步包括:
[0166]提供轨道附接装置，该轨道附接装置可释放地将轨道152附接至表面；以及
[0167]在从表面拆卸轨道152的步骤之前:
[0168]使抓取部件220脱离以使轨道152沉降在表面上的第一位置处；以及
[0169]使用轨道附接装置可释放地将轨道152附接在表面上的第一位置处。
[0170]E21.根据条款E18的方法，其中:
[0171]推进轮子208、208’的步骤进一步包括选择性地使轮子208、208’转向以将底架204定位在预定位置处。
[0172]E22.根据条款E18的方法，其中:
[0173]提供具有轮子208、208’的底架204的步骤进一步包括提供全方位轮322和用于致动全方位轮的全方位轮致动器320 ;以及
[0174]推进轮子208、208’的步骤进一步包括利用全方位轮致动器320选择性地致动全方位轮322以使底架204经由平移运动运动到预定位置。
[0175]E23.根据条款E18的方法，其中:
[0176]使轨道152接合于抓取部件220的步骤进一步包括:
[0177]基本上固定底架204以抵抗相对于轨道152的运动；以及
[0178]一旦底架204处于预定位置处，则使轨道152从抓取部件220脱离以准许底架204相对于轨道152的运动。
[0179]E24.根据条款E18的方法，进一步包括:
[0180]在利用驱动部件212推进轮子208、208’的步骤之前，使轮子208、208’前进至表面使得轮子208、208’接合表面；以及
[0181]一旦底架204处于表面上的预定位置处，则基本上缩回轮子208、208’使得轮子基本上从表面脱离。
[0182]E25.根据条款E18的方法，进一步包括:
[0183]提供与底架204相关联的底架204位置发射器和底架位置接收器；
[0184]使用底架位置发射器298将关于底架204位置的信息传输至位置参考；
[0185]使用底架位置接收器300接收来自位置参考的关于底架204位置的位置参考信息；以及
[0186]使用位置参考信息验证底架204是否处于表面上的预定位置。
[0187]E26.根据条款E18的方法，进一步包括:
[0188]提供位置参考；
[0189]提供用于从底架位置发射器298接收信息的位置参考接收器300和用于将位置参考信息传输至底架位置发射器298的位置参考发射器300 ;
[0190]使用位置参考接收器300从底架位置发射器298接收底架位置信息；
[0191]使用位置参考发射器300将位置参考信息传输至底架位置接收器298 ;以及
[0192]使用由位置参考发射器300传输的位置参考信息验证底架204是否处于表面上的预定位置。
[0193]F27.一种用于定位沿着轨道152行进的装置的设备，该轨道与表面可接合，该设备包括:
[0194]底架204，该底架选择性地携带该装置和轨道152 ;
[0195]被配置为可转向的且被连接至底架204的至少三个轮子208、208’，该至少三个轮子