208、208’选择性地将底架支撑在表面上并且选择性地准许底架204关于表面的运动；
[0196]可操作地连接至轮子208、208’的驱动部件212，该驱动部件选择性地推进轮子208、208’以使底架204关于表面运动；
[0197]提升部件216，该提升部件在第一位置和第二位置之间选择性地移动底架204，其中第二位置比第一位置距离表面更远；
[0198]底架204被配置为使得当底架204处于第一位置时，轮子208、208’基本上接合表面，并且当底架204处于第二位置时，该轮子208、208’基本上从表面脱离；
[0199]连接至底架204以用于随其运动的抓取部件220，该抓取部件220相对于轨道152在接合轨道152的第一位置和从轨道152脱离的第二位置之间选择性地运动，在该第一位置中底架204基本上被固定以抵抗相对于轨道152的运动，在该第二位置中底架204被准许相对于轨道152运动；以及
[0200]至少一个控制器222，该至少一个控制器可操作地连接驱动部件212、提升部件216和抓取部件220，该至少一个控制器222选择性地致动:
[0201]抓取部件220以从第一位置运动到第二位置，从而接合轨道152 ；
[0202]提升部件216以使底架204从第一位置移动到第二位置；以及
[0203]驱动部件212以推进轮子208、208’，从而使底架204连同装置和轨道152 —起关于表面运动到预定位置。
[0204]本领域技术人员将会想到本文阐述的本公开的许多修改和其他示例性方面，其也属于本公开并具有前面的描述和相关附图中所体现的教导的益处。因此，应当理解的是本公开并不限于所公开的具体示例并且本公开的那些修改和其他示例性方面也意在被包括在随附权利要求的范围内。而且，尽管前面的描述和相关附图在元素和/或功能的某些示例组合的背景下示出了示例，但是应当明白的是元素和/或功能的不同组合可以通过替代示例被提供，而不脱离随附权利要求的范围。例如，在以上明确地描述的那些也被预期的元素和/或功能的不同组合可以在随附权利要求中进行阐述。尽管本文采用了具体术语，但是这些术语仅仅以通用和描述性的含义被使用并且不用于限制的目的。
【主权项】
1.一种用于定位具有与表面可接合的轨道(152)的自动化处理系统(150)的设备，所述设备包括: 底架(204)，所述底架选择性地携带所述自动化处理系统(150)和所述轨道(152);至少三个轮子(208、208’)，所述至少三个轮子被连接至所述底架(204)并选择性地将所述底架(204)支撑在所述表面上并且选择性地准许所述底架(204)关于所述表面的运动； 驱动部件(212)，所述驱动部件可操作地连接至所述轮子(208、208’)并选择性地推进所述轮子(208、208’ )以使所述底架(204)关于所述表面运动； 提升部件(216)，所述提升部件选择性地在第一位置和第二位置之间移动所述底架(204)，其中所述第二位置比所述第一位置距离所述表面更远；以及 抓取部件(220)，所述抓取部件被连接至所述底架(204)并选择性地相对于所述轨道(152)在接合所述轨道(152)的第一位置和基本上从所述轨道(152)脱离的第二位置之间运动。2.根据权利要求1所述的设备，进一步包括: 至少一个控制器(222)，所述至少一个控制器可操作地连接至所述驱动部件(212)、所述提升部件(216)和所述抓取部件(220)，其中所述至少一个控制器(222)选择性地致动:所述抓取部件(220)以从所述第一位置运动到所述第二位置，从而接合所述轨道(152); 所述提升部件(216)以使所述底架(204)从所述第一位置运动到所述第二位置；以及所述驱动部件(212)以推进所述轮子(208、208’)，从而使所述底架(204)连同所述自动化处理系统(150)和所述轨道(152) —起关于所述表面运动到预定位置。3.根据权利要求1-2中的任一项所述的设备，进一步包括: 可操作地连接至所述驱动部件(212)的至少一个控制器(222); 所述驱动部件(212)包括: 推进所述轮子(208、208’ )的第一马达(260);以及 使所述轮子(208、208’ )转向的第二马达(248);以及 所述控制器(222)被配置为通过致动所述第一马达(260)和所述第二马达(248)选择性地推进并引导所述底架(204)至预定位置。4.根据权利要求1-2中的任一项所述的设备，进一步包括: 可操作地连接至所述驱动部件(212)的至少一个控制器(222); 所述驱动部件(212)包括马达(320)，随着所述底架关于所述表面运动，该马达(320)既推进所述底架(204)又使所述底架(204)转向；以及 所述控制器(222)被配置为通过致动所述马达(320)经由平移运动选择性地推进和引导所述底架(204)至预定位置。5.根据权利要求1所述的设备，其中: 所述轮子(208、208’ )是全方位轮(322)； 至少一个控制器(222)被可操作地连接到所述驱动部件(212);以及所述驱动部件(212)进一步包括被连接至所述全方位轮中的一个或更多个的马达(320)，其中所述马达(320)以随着所述底架关于所述表面运动而既推进又引导所述底架(204)的方式驱动所述全方位轮(322)。6.根据权利要求1所述的设备，进一步包括: 所述轮子(208、208’ )是全方位轮(322)； 可操作地连接至所述驱动部件(212)的至少一个控制器(222); 所述驱动部件(212)包括被连接至所述全方位轮(322)中的一个或更多个的差动马达(320)，其以随着所述底架关于所述表面运动而既推进又引导所述底架(204)的方式驱动所述全方位轮；以及 所述控制器(222)被配置为通过致动所述差动马达(320)经由平移运动选择性地推进和引导所述底架(204)至预定位置。7.根据权利要求1-6中的任一项所述的设备，其中: 一旦处于所述第一位置，所述抓取部件(220)基本上固定所述底架(204)以抵抗相对于所述轨道(152)的运动；以及 一旦处于所述第二位置，所述抓取部件(220)准许所述底架(204)相对于所述轨道(152)的运动。8.根据权利要求1-6中的任一项所述的设备，其中: 一旦所述底架(204)处于所述第一位置，所述轮子(208、208’ )基本上接合所述表面；以及 一旦所述底架(204)处于所述第二位置，所述轮子(208、208’ )基本上从所述表面脱离。9.根据权利要求1-8中的任一项所述的设备，进一步包括: 所述轮子(208、208’ )包括将所述轮子(208、208’ )附接至所述表面的吸盘(210)。10.根据权利要求2-9中的任一项所述的设备，进一步包括: 被连接至所述至少一个控制器(222)的位置收发器，其中所述位置收发器(298)接收并传输关于所述底架(204)的位置的信息；以及 参考收发器(300)，其从所述位置收发器(298)接收关于所述底架(204)的所述位置的信息并且将参考信息传输至所述位置收发器(298)。11.根据权利要求2-9所述的设备，进一步包括: 被连接至所述至少一个控制器(222)的位置收发器(298)，其中所述位置收发器(298)接收并传输关于所述底架(204)的位置的信息；以及 全球定位卫星收发器(300)，其从所述位置收发器(298)接收关于所述底架(204)的所述位置的信息并且将参考信息传输至所述位置收发器(298)。12.一种用于定位沿着轨道(152)行进的自动化系统的方法，所述轨道可附接到与表面，所述方法包括: 提供被配置为携带所述自动化系统和所述轨道(152)的底架(204)，所述底架(204)具有轮子(208、208’)，所述轮子选择性地将所述底架(204)支撑在所述表面上并准许所述底架(204)关于所述表面的运动； 从所述表面拆卸所述轨道(152)； 使得所述轨道(152)接合于被连接至所述底架(204)的抓取部件(220)，以用于随所述底架(204)移动所述轨道(152);从所述表面提升所述底架(204)和随之的所述抓取部件(220)和所述轨道(152);以及 利用驱动部件(212)推进所述轮子(208、208’ )以使所述底架(204)连同所述自动化处理系统(150)和所述轨道(152) —起关于所述表面运动到预定位置。13.根据权利要求12所述的方法，进一步包括: 在从所述表面拆卸所述轨道(152)的步骤之前: 使所述抓取部件(220)脱离以使所述轨道(152)沉降在所述表面上的第一位置处；以及 可释放地将所述轨道(152)附接在所述表面上的所述第一位置处。14.根据权利要求12所述的方法，进一步包括: 提供轨道附接装置，所述轨道附接装置可释放地将所述轨道(152)附接至所述表面；以及 在从所述表面拆卸所述轨道(152)的步骤之前: 使所述抓取部件(220)脱离以使所述轨道(152)沉降在所述表面上的第一位置处；以及 使用所述轨道附接装置可释放地将所述轨道(152)附接在所述表面上的所述第一位置处。15.根据权利要求12-14中的任一项所述的方法，其中: 推进所述轮子(208、208’ )的步骤进一步包括选择性地使所述轮子(208、208’ )转向以将所述底架(204)定位在所述预定位置处。16.根据权利要求12-15中的任一项所述的方法，其中: 提供具有轮子(208、208’ )的所述底架(204)的步骤进一步包括提供全方位轮(322)和用于致动所述全方位轮的全方位轮致动器(320);以及 推进所述轮子(208、208’ )的步骤进一步包括利用所述全方位轮致动器(320)选择性地致动所述全方位轮(322)以使所述底架(204)经由平移运动运动到所述预定位置。17.根据权利要求12-16中的任一项所述的方法，其中: 使得所述轨道(152)接合于所述抓取部件(220)的步骤进一步包括: 基本上固定所述底架(204)以抵抗相对于所述轨道(152)的运动；以及一旦所述底架(204)处于所述预定位置处，使所述轨道(152)从所述抓取部件(220)脱离以准许所述底架(204)相对于所述轨道(152)的运动。18.根据权利要求12-17中的任一项所述的方法，进一步包括: 在利用驱动部件(212)推进所述轮子(208、208’)的步骤之前，使所述轮子(208、208’)前进至所述表面使得所述轮子(208、208’ )接合所述表面；以及 一旦所述底架(204)处于所述表面上的所述预定位置处，基本上缩回所述轮子(208、208’ )使得所述轮子基本上从所述表面脱离。19.根据权利要求12-18中的任一项所述的方法，进一步包括: 提供与所述底架(204)相关联的底架(204)位置发射器和底架位置接收器； 使用所述底架位置发射器(298)将关于所述底架(204)的位置的信息传输至位置参考； 使用所述底架位置接收器(300)从所述位置参考接收关于所述底架(204)的所述位置的所述位置参考信息；以及 使用所述位置参考信息验证所述底架(204)是否处于所述表面上的所述预定位置。20.根据权利要求12-18中的任一项所述的方法，进一步包括: 提供位置参考； 提供用于从所述底架位置发射器(298)接收信息的位置参考接收器(300)和用于将位置参考信息传输至所述底架位置发射器(298)的位置参考发射器(300); 使用所述位置参考接收器(300)从所述底架位置发射器(298)接收底架位置信息； 使用所述位置参考发射器(300)将位置参考信息传输至所述底架位置接收器(298);以及 使用由所述位置参考发射器(300)传输的所述位置参考信息验证所述底架(204)是否处于所述表面上的所述预定位置。
【专利摘要】公开了用于定位自动化处理系统的设备和方法，该自动化处理系统与轨道耦接。该设备包括自动化底架，该底架具有驱动、转向、升高和轨道抓取部件，所述部件由机载控制器致动以准许底架携带处理系统连同其轨道一起关于表面从一位置到另一位置。
【IPC分类】B25J5/04
【公开号】CN105339140
【申请号】CN201480011446
【发明人】J·N·巴特里克
【申请人】波音公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2014年2月13日
【公告号】CA2898746A1, EP2969399A1, US9377152, US20140263934, WO2014149265A1