尴尬的位置并采取不舒服的方式以接触、移除或重新安装中枢板的安装螺丝。在这样的条件下进行移除或重新安装工作，工人的下半身、脖子、手臂和手可能会全部处于不舒服的位置，移动需要更长的时间，这可能导致过度疲劳或受伤。
[0033]另外，移除或重新安装中枢板123常常导致处理室和工具中的周边硬件损坏。一般情况下，技术人员被迫进入处理室的下半部分以解除安装螺丝。在移除或重新安装的过程中，该技术人员被迫躺在气管、安全带、水管、高压射频线和交流电线上。因此，每次移除或重新安装过程进行时，都有很大的可能性会导致附带损害。
[0034]现在已经发现可以通过使用本发明所公开的中枢板来解决上述问题。在一个优选实施方式中，所述中枢板具有双部件设计，其中第一部件(上部件)与中枢相连，第二部件(下部件)与基座相连，所述第一部件以可移除的方式与所述第二部件相连。这样，移除所述中枢仅需要将第一部件和第二部件断开，而这可以通过移除可从基座上方(例如从缓冲室的内部)接触的一系列螺丝来实现。由于这些螺丝很容易接触而且不处于空间受限的位置，相对于常规中枢板可以更快的移除中枢，而不会产生上述的人体工程学问题和附带伤害的风险。
[0035]图4显示了配有本发明所教导的中枢板的中枢组件的非限定性特定实施方式。该中枢组件201被设计为可与图1-3的机器人中的中枢组件124互换。所述中枢组件201包括中枢203和两部分中枢板205，所述两部分中枢板205具有第一部件207和第二部件209。图7和图8更详细的显示了所述中枢板205的第一部件207，图6、图9和图10更详细的显示了所述中枢板205的第二部件209。
[0036]在一个优选的【具体实施方式】中，中枢板205的尺寸与图3的中枢板123的尺寸相当，因此前者可以替换传统平台上的后者。本特定实施方式中的中枢板205适用于Centura、Producer和Endura平台中200mm和300mm的传统中枢和电子中枢，当然应当可以理解根据本发明的教导可以制造类似的中枢板以用于其它机器人和平台。
[0037]图11是图4的中枢组件201的部分分解图。如该图所示，中枢板205的第一部件207通过将第一组紧固件215延伸穿过孔261与中枢203的底面相连(见图7和图8)，中枢板205的第二部件209通过将第二组紧固件219延伸穿过孔263与第一部件207相连(见图6、图9和图10)，中枢板205的第二部件209通过将第三组紧固件221(见图14)延伸穿过孔265(见图7和图8)及孔267(见图6、图9和图10)与基座(一般为处理室底部)相连。
[0038]如图11所示，0形环223位于中枢板205的第一部件207和第二部件209之间，以在期间保持真空封闭。0形环223优选的包括弹性材料，例如丁腈橡胶、丁基橡胶或聚四氟乙烯(PTFE)，并放置在第二部件209上形状互补的圆周槽271中。图15显示了0形环223如何位于中枢板205的第二部件209的圆周槽271 (见图11)中。
[0039]根据图11，可以理解中枢板205的设计使得从基座移除中枢203可以通过移除第二组紧固件219来实现。这样做将使中枢板205的第一部件207和第二部件209互相断开，但是中枢板205的第二部件209仍与基座相连，中枢板205的第一部件207仍与中枢203相连。还应理解可以从基座上方完成这样的移除，这样不会阻碍第三组紧固件221的可接触性(虽然从基座下方或同时从基座上方和下方完成所述移除的实施方式也是可能的)。因此，本发明所公开的两部分中枢板205可以用在平台中以克服上文所述的本领域中的各种问题。
[0040]在图11所示的特定【具体实施方式】中，使用了六个紧固件219来连接中枢板205的第二部件209和中枢板205的第一部件207，使用了 12个8-32紧固件215来连接中枢板205的第一部件207和中枢203。如图14所示，使用了 15个8-32紧固件221来连接中枢板205的第二部件209和基座。如上文所述，紧固件219可以从工具的顶部移除，因此也就可以从工具的顶部移除中枢203。优选的，第一组紧固件215、第二组紧固件219和第三组紧固件221为螺纹紧固件，其可以与形状互补的螺孔旋转啮合。因此，第一组紧固件215优选的与孔261旋转啮合，第二组紧固件219优选的与孔265和267旋转啮合，第三组紧固件221优选的与孔263和/或基座上的螺孔旋转啮合。
[0041 ] 图14-15显示了0形环223放置在中枢板205的第二部件209上。第二部件209上具有与0形环形状互补的槽243(见图14)，用于安放0形环223(见图15)。中枢板205将转移室与空气隔开。0形环223因此用于第一部件207和第二部件209之间的界面封闭的完整性。另外，在中枢板205的第二部件209上提供三个对齐销(未示出)来确保中枢板205的第一部件207和第二部件209适当对齐。
[0042]如上文所述，本发明所公开的中枢板常常用于替换传统设备中的中枢板。在此类应用中，两片中枢板与原始设备制造商(OEM)的中枢板需要具有相当的结构完整性。但是，相对于单块OEM结构，制造多部件结构的中枢板降低了中枢板的结构完整性。虽然该问题可以通过增加中枢板的总体尺寸(例如增加中枢板部件的厚度)来解决，但是如果要用于替换OEM中枢板，这样的方法是不可接受的，因为中枢板的设计受限于数个方向的限制。应当理解在保持用于传统平台的能力的同时增强两片中枢板不是小问题。
[0043]在图4所示的中枢板205的优选实施方式中，该问题通过相对于OEM中枢向中枢板选择性的加入材料来解决。解决的方法可以结合图16来理解，图16对根据本发明教导的中枢板205的截面形状和OEM中枢板261的截面形状进行了对比。如该图所示，相对于OEM中枢板261，中枢板205的第一部件207具有不同的截面形状。截面形状的不同在于为中枢板205的第一部件207的内边缘的材料增加了曲面263，而对应的OEM中枢板在该区域为开放空间。曲面263极大地增强了整体中枢板结构，其可以补偿由于将中枢板分为多部件而导致的机械完整性的损失。同时，增加的材料曲面不会干扰中枢组件的其它部件(即两部分中枢板205在任何方面都具有与传统OEM中枢板261相同的总体尺寸)，因此适用于替换OEM中枢板。
[0044]中枢板205的第一部件207的形状还有其它优点，即辅助容纳下中枢轴承产生的任何颗粒。如图7所示，该形状包括具有孔265的基本扁平的第一圆周表面291，具有孔261的基本扁平的第二圆周表面293以及位于第一圆周表面291和第二圆周表面293之间的曲面263，所述曲面263的形状与所述中枢的相邻表面互补。虽然该形状特别适用于本发明所述的两部分中枢板205，本领域的技术人员将会理解该形状也可以用于单块中枢板，以获得更好的机械强度并容纳下中枢轴承产生的颗粒。
[0045]图17显示了图5的中枢板205的第二部件209的进一步细节。如该图所示，中枢板205的第二部件209配有对齐标记271.这些对齐标记可以用于对齐中枢203的磁力耦合器。
[0046]在已组装状态，本发明所述的的中枢板205的第一部件207和第二部件209优选的彼此平行，其误差范围等于或大于其所替换的OEM中枢板的误差范围。该目标可以通过使用应力消除铝合金作为基底材料并结合制造图几何公差来达到。
[0047]图18显示了可以与本发明所公开的中枢板组合使用的中枢移除工具。如该图所示，中枢移除工具273包括多条腿部件275，其一端与中央板277连接(adjoin)，其另一端与脚部件279端接，所述脚部件279与中