)过程合适地定位并取向的定位装置（15)。由此，测量装 置(16)可W在潜在的危险和碰撞部位上被定位和取向，W便由此来模拟与工人(14)的可能 的身体接触。所述定位和取向与可能位于运个区域中的身体区域相应地实现。
[0030] 在两个变型方案中，所述测量装置（16)具有测量器件（17)，W及与所述测量器件 可移动并弹性避让地连接的碰撞元件（19)，该碰撞元件用于探测与碰撞部位（13)的接触。 所述碰撞元件（19)模拟身体表面并可W为此相应适当地构造。在所示出的实施例中，碰撞 元件(19)被设计为板状，例如被设计为圆形盘。
[0031] 碰撞元件（19)的可避让性(Ausweich贷higkeit)可W根据一个或多个避让轴 (28)来实现。在运种避让中，被模拟的身体部分的柔性特性、特别是弹黃特性和/或缓冲特 性也可W被模拟。
[0032] 在两个变型方案中，在碰撞元件（19)与测量器件（17)之间设有避让和引导器件 (20)，并且该避让和引导器件与两个部件（17，19)连接。所述避让和引导器件(20)具有至少 一个避让轴（28)，所述避让轴例如垂直于碰撞元件（19)的表面取向。优选所述避让和引导 器件(20)具有适配所设及的身体部分的弹黃特性和/或缓冲特性。
[0033] 对于避让和引导器件(20)的结构和功能的设计方案存在各种可能性。在此，图2至 图5和图6、图7示出了两种变型方案。
[0034] 在示出的实施例中，在碰撞器件（19)与测量器件（17)之间夹紧弹黃(21)，该弹黃 支承在两个元件（17，19)上。该弹黃例如被构造为螺旋弹黃，并利用禅在元件（17，19)上被 引导。
[0035] 此外，还存在用于所述碰撞元件（19)的引导件(22)。优选该引导件被构造为具有 多个平行的引导套筒的直线引导件，引导套筒例如呈滑动支承衬套的形式，圆柱形的引导 杆在运些滑动支承衬套中滑动，所述引导杆在一端部与碰撞器件（19)连接，并在另一端部 上承载用于限制拉出长度的、根据需要可调节的端部止挡部。所述碰撞器件（19)可W抗翻 转并抗扭地沿着避让轴(28)被引导。
[0036] 在图2至图5的实施方案中设有两个平行的引导套筒(22)。图6和图7的变型方案具 有Ξ个平行的引导套筒（22)，运些引导套筒被设置为Ξ角形。运些引导杆在背后的端部上 通过Ξ臂的联接元件（32)连接，该Ξ臂联接元件用于稳定性和同步性，并且可W构成端部 止挡部。
[0037] 弹黃(21)具有一弹黃刚度，该弹黃刚度可W与所设及的身体部分的压缩率相应或 接近。所述压缩率同样可W从所述身体模型中获取。在所示的实施例中，弹黃(21)被构造为 压力弹黃、特别是螺旋弹黃。该弹黃沿着直线引导件(22) W及由此构成的避让轴(28)取向。
[0038] 引导件(22)、特别是直线引导件可W具有根据需要可调整的缓冲部，该缓冲部例 如可W通过可调整的摩擦元件(未示出）来构成。流体的、特别是液压的缓冲部也是可W的， 例如具有一个或多个缓冲缸。所述缓冲可W与被接触的身体部分的反应相应或接近，并且 可W根据需要从所述身体模型中获取。
[0039] 所述测量器件（17)被构造为传感器配置，并优选连接到评价单元(29)或信号连接 件（18)上。在所示的实施例中，设有力传感器，该力传感器设置在保持件(23)上并在背侧上 被支承，所述保持件本身与定位装置（15)连接。此外，所述保持件（23)与避让和引导器件 (20)、特别是直线引导件(22)连接。在所示出的实施例中，力传感器被构造为3D力传感器， 并在上侧上由弹黃(21)负载。
[0040] 保持件(23)在定位装置（15)上可调节，并且被设置为可期望的位置和取向固 定。在图2至图5的第一实施方案中，保持件(23)直接紧固在柱(25)上。在图6和图7的变型方 案中存在下层结构(33)，该下层结构由紧固在柱(25)上的扩展板和Ξ个沿着轴(28)取向的 支承柱组成。运些支承柱相对于引导件(22)错位地ΚΞ角形设置，并使保持件(23)与扩展 板间隔开。联接元件利用它的臂伸入到支承柱之间的空隙中。
[0041] 所述定位装置（15)允许沿一个或优选多个平移和/或旋转的调节轴（30,31)对测 量装置(16)进行空间调节，并为此具有适当的构造方案。所述定位装置(15)具有支架(24)， 该支架可W-件式或多件式地、并且本身刚性或可移动地构造。此外，还设有一个或多个调 节器件（27)，其用于经限定地调节和固定。所述调节器件例如是具有滑动块和固定器件的 直线或弯曲的槽，或者是具有夹紧螺丝的长孔引导件等。
[0042] 在所示的实施例中，所述支架(24)具有基础(26)，该基础用于工作台上的装配或 用于工业机器人（3)的工作区域中的另一基底上的装配。在该基础（26)上设有直立的柱 (25)。所述测量器件（17)例如通过保持件(23)沿着调节轴(30)能高度调节地安置在所述柱 (25) 上，并可W被固定在期望的位置上。
[0043] 所述柱(25)可W与基础(26)刚性或可移动地连接。所述柱(25)例如刚性或可移动 地设置在一件式或多件式的底板上。通过可移动的连接可W例如在柱(25)和底板之间，构 成具有合适的调节器件（27)的旋转调节轴（31)。替代地或附加地，可W在柱（25)与基础 (26) 之间存在一个或多个平移调节轴。另一方面可W在两个可移动的支架部分之间、特别 是在柱(25)与基础(26)之间构成另一避让轴。
[0044] 工作装置（1)的W及根据需要工业机器人（3)的MRK适宜性可不同的方式建 立。在运些示出的实施例中，工业机器人(3)被构造为触觉机器人，并且本身是适宜Μ服的。
[0045] 优选工业机器人是具有优选集成的传感装置（11)的多轴触觉工业机器人(3)，该 工业机器人具有敏感特性，并且本身可W探测与人体或其他的障碍物的触碰接触并对此作 出反应。在此，该工业机器人例如可W保持不动，或根据需要也可W从接触部位离开，特别 是回移。触觉工业机器人(3)探测作为外部负载的触碰接触，该外部负载产生在未被期望有 运种负载的机器人位置上。对于触碰接触的反应，可W给出不同大小的负载阔值和反应阔 值。触觉工业机器人（3)可W在没有栅栏或其他的机器边界的开放的工作区域中与工人 (14)共同工作。在此还可W出现无痛的接触。
[0046] 工业机器人(3)例如可W根据专利文献DE 10 2007 063 099 A1、DE 10 2007 014 023 A1和/或DE 10 2007 028 758 B4来构造。下面对根据图8的优选实施方式进行说明。
[0047] 工业机器人(3)连接到外部的或集成的机器人控制器（12)上。触觉工业机器人(3) 可W具有在图8中简示的、优选集成的传感装置（11)，该传感装置用于检测外部作用的力 和/或力矩，该传感装置与机器人控制器（12)连接，并被用于机器人运动的控制或调节、特 别是柔性调节。触觉工业机器人特别是可W具有力或力矩调节的轴。
[004引工业机器人(3)具有多个(例如四个)可移动的、且彼此连接的节肢(5,6,7,8)。优 选所述节肢巧，6,7,8)是较接的并通过转动的机器人轴I-VII彼此连接并与底座连接。该底 座可W具有在图8中示出的、用于运行器件的接口。还可W多件式地并且本身可移动地、特 别是能围绕纵向轴线扭转地构造各个节肢(6,7)。
[0049] 在所示的实施例中，工业机器人(3)被构造为关节臂机器人或弯臂机器人，并具有 屯个被驱动的轴或运动轴I-VII。运些轴I-VII与机器人控制器连接，并且可W被控制，并根 据需要被调节。机器人(3)的从动侧的端部节肢(8)例如被构造为机器人手并具有能围绕转 动轴线（10)转动的从动元件(9)，例如从动法兰。转动轴线（10)构成最后的机器人轴VII。通 过根据需要中空的从动元件(9)和根据需要其他的机器人节肢(5,6,7)，可W引导用于运行 器件、例如功率和信号流、流体等的一个或多个管线，并且所述管线可W在法兰(9)上向外 离开。
[0050] 优选机器人(3)具有Ξ个或更多个可移动的节肢(5,6,7,8)。在所示的实施例中， 该机器人具有通过底座与地基连接的基础节肢(5)和前面提到的端部节肢(8) W及两个中 间节肢(6,7)。所述中间节肢(6,7)多件式、并借