一种光伏清扫机器人控制方法
【专利摘要】一种光伏清扫机器人控制方法，首先通过外界运维监测模块监测机器人外部环境参数；同时通过机器人运行监控模块监控机器人运行参数；然后将上述参数数据分别传输至总控芯片，总控芯片经数据分析后通过开关量输出电路控制电机控制模块的电机控制器，同时通过PWM波输出电路控制电机控制模块的电机控制器调速单元；总控芯片可通过RS232串行通信电路将机器人运行情况经无线数据传输模块传送出去，同时也可接收无线数据传输模块发来的命令，然后根据命令来控制外界运维监测模块、机器人运行监控模块、电机控制模块的运行。本发明功能全面，控制智能，无需人工进行现场管控，实际应用成本低。
【专利说明】
一种光伏清扫机器人控制方法
技术领域
[0001]本发明涉及光伏组件清洁技术领域，具体涉及一种光伏清扫机器人控制方法。
【背景技术】
[0002]目前光伏发电所用的光伏组件通常安装在室外，而室外的扬尘、雾霾等都会对光伏组件的板面造成污染和覆盖，从而极大的影响了光伏组件的转换效率，因此需要定期对光伏组件的光伏板面进行清扫。目前已有的光伏清扫装置功能单一，清扫效率低下，故障率高，控制不智能，在实际应用时需耗费大量的人工，造成成本高居不下。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一种可智能远程控制的光伏清扫机器人控制方法。
[0004]本发明的目的是通过以下技术方案实现的:
一种光伏清扫机器人控制方法，其包括步骤如下:
首先通过外界运维监测模块监测机器人外部环境参数，环境参数包括光伏板温度、光伏板热斑、环境温度、环境湿度、环境风速；同时通过机器人运行监控模块监控机器人运行参数，机器人运行参数包括机器人地理位置、运行速度、电机温度、运行边界；
然后将上述参数数据分别传输至总控芯片，总控芯片经数据分析后通过开关量输出电路控制电机控制模块的电机控制器，同时通过PWM波输出电路控制电机控制模块的电机控制器调速单元；
总控芯片可通过RS232串行通信电路将机器人运行情况经无线数据传输模块传送出去，同时也可接收无线数据传输模块发来的命令，然后根据命令来控制外界运维监测模块、机器人运行监控模块、电机控制模块的运行。
[0005]进一步的，所述外界运维监测模块包括光伏板温度传感器、光伏板热斑传感器、环境温度传感器、环境湿度传感器、环境风速传感器。
[0006]进一步的，所述机器人运行监控模块包括GPS电路、编码器、电机测温器、限位开关。
[0007]本发明的有益效果在于:本发明功能全面，控制智能，无需人工进行现场管控，实际应用成本低。
【附图说明】
[0008]图1为本发明方法实施例的示意框图。
【具体实施方式】
[0009]本发明【具体实施方式】采用以下技术方案:
如图1所示，一种光伏清扫机器人控制方法，首先通过外界运维监测模块监测机器人外部环境参数，所述外界运维监测模块包括光伏板温度传感器、光伏板热斑传感器、环境温度传感器、环境湿度传感器、环境风速传感器，环境参数包括光伏板温度、光伏板热斑、环境温度、环境湿度、环境风速；同时通过机器人运行监控模块监控机器人运行参数，所述机器人运行监控模块包括GPS电路、编码器、电机测温器、限位开关，机器人运行参数包括机器人地理位置、运行速度、电机温度、运行边界;然后将上述参数数据分别传输至总控芯片，总控芯片经数据分析后通过开关量输出电路控制电机控制模块的电机控制器，同时通过PWM波输出电路控制电机控制模块的电机控制器调速单元;总控芯片可通过RS232串行通信电路将机器人运行情况经无线数据传输模块传送出去，同时也可接收无线数据传输模块发来的命令，然后根据命令来控制外界运维监测模块、机器人运行监控模块、电机控制模块的运行。
[0010]本发明方法利用无线数据传输模块通过RS232串行通信电路与总控芯片进行数据传输，总控芯片通过外界运维监测模块中的各个传感器以及机器人运行监控模块中的GPS 电路、编码器、电机测温器、限位开关传输来的数据进行分析，然后通过电机控制模块控制光伏清扫机器人上的电机运行，其中编码器用以监控清扫机器人的运行速度，电机测温器用以监测电机的温度，限位开关用以监控清扫机器人的运行边界，GPS电路用以监控清扫机器人的位置。[〇〇11]以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种光伏清扫机器人控制方法，其特征在于，其包括步骤如下: 首先通过外界运维监测模块监测机器人外部环境参数，环境参数包括光伏板温度、光伏板热斑、环境温度、环境湿度、环境风速；同时通过机器人运行监控模块监控机器人运行参数，机器人运行参数包括机器人地理位置、运行速度、电机温度、运行边界； 然后将上述参数数据分别传输至总控芯片，总控芯片经数据分析后通过开关量输出电路控制电机控制模块的电机控制器，同时通过PffM波输出电路控制电机控制模块的电机控制器调速单元； 总控芯片可通过RS232串行通信电路将机器人运行情况经无线数据传输模块传送出去，同时也可接收无线数据传输模块发来的命令，然后根据命令来控制外界运维监测模块、机器人运行监控模块、电机控制模块的运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外界运维监测模块包括光伏板温度传感器、光伏板热斑传感器、环境温度传感器、环境湿度传感器、环境风速传感器。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人运行监控模块包括GPS电路、编码器、电机测温器、限位开关。
【文档编号】B25J9/18GK105965510SQ201610411578
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年6月12日
【发明人】张明生, 谢发强
【申请人】合肥中科智翔自动化技术有限公司