高精度上销机械手及机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及高精度自动装配领域，具体地，涉及一种机器人高精度上销机械手。
【背景技术】
[0002]对于有装配要求的汽车零部件，100%的装配要求的可靠性和自动化程度直接决定了人工成本、安全以及质量的可靠性。目前，广泛采用人工装配完成汽车零部件装配，劳动强度大，同时，装配质量和速度受工人的技术经验、熟练程度以及疲劳度等因素影响大，严重影响产品质量和生产效率且存在安全隐患。并且，在人工成本日益提高的市场环境下，由人工进行装配操作还一定程度上影响产品的生产成本。因此，现有人工装配的方式存在劳动强度大、生产效率低、产品质量低且生产成本高的缺点。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种高精度上销机械手及机器人，以解决现有技术中人工装配方式存在的劳动强度大、生产效率低、产品质量低以及生产成本高的缺点。
[0004]根据本实用新型的一个方面，提供一种高精度上销机械手，包括:机械手本体11、抓手机构12、浮动机构13、滑台14、胀紧机构15、顶销机构16、电机装置17、沙包检测机构18和工件检测机构19，抓手机构12设置在机械手本体11前端下部与机械手本体11连接，浮动机构13、滑台14、胀紧机构15、顶销机构16和电机装置17设置在机械手本体11上部，浮动机构13分别与机械手本体11和电机装置17连接，滑台14与浮动机构13连接，胀紧机构15和电机装置17分别与滑台14连接，沙包检测机构18和工件检测机构19设置在机械手本体11顶端部且分别与机械手本体11连接。
[0005]机械手靠近动模，沙包检测机构18和工件检测机构19动作，检测沙包有无，工件有无；若销钉和工件都有，抓手机构12动作，抓紧工件；机械手靠近送销钉设备，送销钉设备自动上销到机械手胀紧机构15中，胀紧机构15收紧，胀紧销钉；机械手靠近静模，移动到放销钉位置，浮动机构13打开，电机运行，滑台14前进，滑台14带动胀紧机构15、顶销机构16移动到位，电机停止运行，胀紧机构打开，顶销机构16动作将销钉顶入工件内，电机装置17回转，滑台14返回，顶销机构16返回，上销操作完成。
[0006]优选地，抓手机构12连接至机械手本体11下部，抓手机构12包括抓件气缸121、抓工件连杆122和夹手123，抓工件连杆122为一铰链增力机构，抓工件连杆122与机械手本体11连接，抓件气缸121设置在抓工件连杆122的一侧，且抓件气缸121分别与机械手本体11和抓工件连杆122连接，夹手123设置在抓工件连杆122另一侧，且夹手123与抓工件122连杆连接。
[0007]根据本实用新型的另一个方面，提供一种高精度上销机器人，包括机器人I和上述的高精度上销机械手1，机器人2与高精度上销机械手I的机械手本体11连接。
[0008]优选地，机器人2为发那科M20IA机器人。
[0009]本实用新型的高精度上销机械手及机器人外形美观，结构紧凑，可操作性强，与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果:
[0010]1、该高精度上销机械手采取多组机构单元组合对接，工作稳定，测试准确，大大提高劳动效率。
[0011]2、该高精度上销机械手大大降低了劳动强度，提高生产效率，保证了产品质量，且有效避免了人工上料存在的安全隐患。
[0012]3、该高精度上销机械手可以与机器人连接，实现机器人自动取件，自动上销、自动下件以及自动检测，节约生产成本，实现全自动化生产管理，易于实现自动化。
【附图说明】
[0013]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0014]图1为本实用新型提供的高精度上销机械手的结构示意图；
[0015]图2为本实用新型提供的高精度上销机械手的左视图；
[0016]图3为本实用新型提供的高精度上销机械手的仰视图；
[0017]图4为抓手机构的结构示意图；
[0018]图5为本实用新型提供的高精度上销机器人的结构示意图。
[0019]图中:1为高精度上销机械手、2为机器人、11为机械手本体、12为抓手机构、13为浮动机构、14为滑台、15为胀紧机构、16为顶销机构、17为电机装置、18为沙包检测机构、19为工件检测机构，121为抓件气缸，122为抓工件连杆，123为夹手。
【具体实施方式】
[0020]下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
[0021]请同时参阅图1至图4，一种高精度上销机械手，包括:机械手本体11、抓手机构
12、浮动机构13、滑台14、胀紧机构15、顶销机构16、电机装置17、沙包检测机构18和工件检测机构19，抓手机构12设置在机械手本体11前端下部与机械手本体11连接，浮动机构
13、滑台14、胀紧机构15、顶销机构16和电机装置17设置在机械手本体11上部，浮动机构13分别与机械手本体11和电机装置17连接，滑台14与浮动机构13连接，胀紧机构15和电机装置17分别与滑台14连接，沙包检测机构18和工件检测机构19设置在机械手本体11顶端部且分别与机械手本体11连接。
[0022]如图4所示，抓手机构12连接至机械手本体11下部，抓手机构12包括抓件气缸121、抓工件连杆122和夹手123，抓工件连杆122为一铰链增力机构，抓工件连杆122与机械手本体11连接，抓件气缸121设置在抓工件连杆122的一侧，且抓件气缸121分别与机械手本体11和抓工件连杆122连接，夹手123设置在抓工件连杆122另一侧，且夹手123与抓工件122连杆连接。
[0023]气缸(121)驱动铰链增力机构完成夹手的开合，工作时，机器人带动机械手到取件工位，沙包检测机构(18)首先检查工件沙包有无，工件检测机构检测工件有无，机器人带动机械手移动到抓手机构(123)可以抓取工件位置，气缸(121)驱动较链增力机构(122及12)完成夹手的抓取，工件检测机构(19)检查工件是否抓取到位。检查到位后，机械手通过机器人移载到放件位置。
[0024]基于上述的高精度机械手，本实用新型还提供一种高精度上销机器人，包括机器人I和上述的高精度上销机械手1，机器人2与高精度上销机械手I的机械手本体11连接。
[0025]具体地，机器人2为发那科M20IA机器人。
[0026]以下详细说明本实用新型高精度上销机器人的具体工作过程:
[0027]首先，机器人带动高精度上销机械手进入模具，高精度机械手进入模具后位于静模和动模之间，之后，机器人带动高精度上销机械手移近动模，沙包检测机构检测沙包有无，进而判断销钉有无，同时，工件检测机构检测工件有无，若销钉和工件都有，则抓手机构的抓件气缸动作，通过夹手抓紧工件；机械手抓紧工件后，机器人带动机械手到送销钉设备，送销钉设备自动上销到机械手胀紧机构(15)中，涨紧机构收紧，涨紧销钉；机器人带动已取销钉已抓紧工件的机械手移进静模，移载机械手到放销钉位置，开始进行以下装销钉操作:浮动机构打开，电机运转，滑台前进，滑台14带动胀紧机构15、顶销机构16前移到位，滑台前进到位后电机停止运行，胀紧机构打开，顶销机构动作将销钉顶入工件内，之后，电机装置17回转，滑台14返回，胀紧机构15、顶销机构16返回，上销操作完成，完成一次工件上销操作。上一个工件上销操作完成后下一个工件到位，高精度上销机器人重复上述操作，进行下一个工件的上销操作，如此反复，实现工件高精度自动上销。
[0028]以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。
【主权项】
1.一种高精度上销机械手，其特征在于，包括:机械手本体(11)、抓手机构(12)、浮动机构(13)、滑台(14)、胀紧机构(15)、顶销机构(16)、电机装置(17)、沙包检测机构(18)和工件检测机构(19)，所述抓手机构(12)设置在所述机械手本体(11)前端下部与所述机械手本体(11)连接，所述浮动机构(13)、滑台(14)、胀紧机构(15)、顶销机构(16)和电机装置(17)设置在所述机械手本体(11)上部，所述浮动机构(13)分别与所述机械手本体(11)和电机装置(17)连接，所述滑台(14)与所述浮动机构(13)连接，所述胀紧机构(15)和电机装置(17)分别与所述滑台(14)连接，所述沙包检测机构(18)和工件检测机构(19)设置在所述机械手本体(11)顶端部且分别与所述机械手本体(11)连接； 机械手靠近动模，沙包检测机构(18)和工件检测机构(19)动作，检测沙包有无，工件有无；若销钉和工件都有，抓手机构(12)动作，抓紧工件；机械手靠近送销钉设备，送销钉设备自动上销到机械手胀紧机构(15)中，胀紧机构(15)收紧，胀紧销钉；机械手靠近静模，移动到放销钉位置，浮动机构(13)打开，电机回转，滑台(14)前进，滑台(14)带动胀紧机构(15)、顶销机构(16)前移到位，电机装置(17)停止运行，胀紧机构打开，顶销机构(16)动作将销钉顶入工件内，电机装置(17)止回转，滑台(14)返回，顶销机构(16)返回，上销操作完成。2.根据权利要求1所述的高精度上销机械手，其特征在于，所述抓手机构(12)连接至所述机械手本体(11)下部，所述抓手机构(12)包括抓件气缸(121)、抓工件连杆(122)和夹手(123)，所述抓工件连杆(122)为一铰链增力机构，所述抓工件连杆(122)与所述机械手本体(11)连接，所述抓件气缸(121)设置在所述抓工件连杆(122)的一侧，且所述抓件气缸(121)分别与所述机械手本体(11)和抓工件连杆(122)连接，所述夹手(123)设置在所述抓工件连杆(122)另一侧，且所述夹手(123)与所述抓工件(122)连杆连接。3.一种高精度上销机器人，其特征在于，包括机器人(I)和权利要求1所述的高精度上销机械手(I)，所述机器人(2)与所述高精度上销机械手(I)的机械手本体(11)连接。4.根据权利要求3所述的高精度上销机器人，其特征在于，所述机器人(2)为发那科M20IA机器人。
【专利摘要】本实用新型提供一种高精度上销机械手及机器人，包括：机械手本体、抓手机构、浮动机构、滑台、胀紧机构、顶销机构、电机装置、沙包检测机构和工件检测机构，抓手机构设置在机械手本体前端下部与机械手本体连接，浮动机构、滑台、胀紧机构、顶销机构和电机装置设置在机械手本体上部，浮动机构分别与机械手本体和电机装置连接，滑台与浮动机构连接，胀紧机构和电机装置分别与滑台连接，沙包检测机构和工件检测机构设置在机械手本体顶端部且分别与机械手本体连接。本实用新型具有外形美观、结构紧凑、降低劳动强度、提高生产效率、节约生产成本且稳定性好，准确性高的优点。
【IPC分类】B23P19/00, B25J9/00, B25J15/00
【公开号】CN204673608
【申请号】CN201520352305
【发明人】陈序, 郑晓志, 张志国
【申请人】上海诺信汽车零部件有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年5月27日