一种可调角度钢管焊接辅助机器人的制作方法

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种可调角度钢管焊接辅助机器人。

背景技术：

随着经济社会的迅猛发展，在建设过程中需要大量护栏。焊接立杆与固定件时，先放出上、下两条立杆位置线，每根立杆先点焊定位，检查垂直没问题后，才可满焊。这一过程繁琐，且精度难以保证，因此急需一台机器人来完成两钢管多角度的对接。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种可调角度钢管焊接辅助机器人，其通过机器的第二电缸和第三电缸协调运作来调节待焊钢管角度和并完成两待焊钢管的对接任务，结构简单，且容易保证两杆对接精度。

本发明所使用的技术方案是：一种可调角度钢管焊接辅助机器人，包括纵向机座、横向机座、第一滑动机构、第二滑动机构、第三滑动机构、第四滑动机构、第二电缸，其特征在于：所述的纵向机座包括2个滑块挡板、齿条和2个燕尾槽，所述的2个滑块挡板固定连接于机座的两端，所述的齿条位于纵向机座的内部右侧，所述的2个燕尾槽分别位于纵向机座的外部两侧；所述横向机座的齿条部分和燕尾槽部分与纵向机座的滑轨部分相同，且横向机座铰接安装在纵向机座的侧面，所述第二电缸两端分别铰接安装在横向机座的侧面和纵向机座的侧面，通过第二电缸的伸缩改变两机座的角度；所述的第一滑动机构包括滑块座、步进电机、2个立柱、固定架、个第三电缸、齿轮、回转装置、4个平行架、第一电缸、4个平行座，所述滑块座内部两侧分别设置有梯形导轨，并与燕尾槽滑动连接，所述齿轮与步进电机的输出轴固定连接，所述步进电机竖直向下固定安装在滑块座的顶部，所述的齿轮与齿条互相啮合，步进电机通过齿轮驱动整个第一滑动机构在横向机座上做直线运动，所述4个平行座分别固定安装在滑块座的顶部和回转装置的底部，且两两平行，所述平行架两端分别铰接安装在上下两个平行座之间，且4个平行架相互平行，所述第一电缸两端分别铰接安装在滑块座和回转装置之间并控制回转装置的上下动作，所述2个立柱固定安装在回转装置的顶部，所述固定架固定安装在2个立柱上，所述3个第三电缸均匀分布固定在固定架上，并全部指向固定架圆心。

进一步地，所述第一滑动机构、第二滑动机构、第三滑动机构、第四滑动机构都为独立运动单元，其中第三滑动机构和第四滑动机构安装在纵向机座上，第一滑动机构和第二滑动机构安装在横向机构上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明通过机器的第二电缸和第三电缸协调运作来调节待焊钢管角度和并完成两待焊钢管的对接任务，通过在每个固定架上设置三个第三电缸，不仅可以稳定夹持钢管还可以精确调整两钢管对接的角度，结构简单，且容易保证两杆对接精度。

附图说明

图1为本发明的整体装配立体结构示意图。

图2为本发明的第一滑动机构装配立体结构示意图。

附图标号：1-纵向机座；2-横向机座；3-第一滑动机构；4-第二滑动机构；5-第三滑动机构；6-第四滑动机构；7-第二电缸；101-滑块挡板；102-齿条；103-燕尾槽；301-滑块座；302-步进电机；303-立柱；304-固定架；305-第三电缸；308-回转装置；309-平行架；310-第一电缸；311-平行座。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2所示，一种可调角度钢管焊接辅助机器人，包括纵向机座1、横向机座2、第一滑动机构3、第二滑动机构4、第三滑动机构5、第四滑动机构6、第二电缸7，其特征在于：所述的纵向机座1包括2个滑块挡板101、齿条102和2个燕尾槽103，所述的2个滑块挡板101固定连接于机座1的两端，所述的齿条102位于纵向机座1的内部右侧，所述的2个燕尾槽103分别位于纵向机座1的外部两侧；所述横向机座2的齿条307部分和燕尾槽103部分与纵向机座1的滑轨部分相同，且横向机座2铰接安装在纵向机座1的侧面，所述第二电缸7两端分别铰接安装在横向机座2的侧面和纵向机座1的侧面，通过第二电缸7的伸缩改变两机座的角度；所述的第一滑动机构3包括滑块座301、步进电机302、2个立柱303、固定架304、个第三电缸305、齿轮307、回转装置308、4个平行架309、第一电缸310、4个平行座311，所述滑块座301内部两侧分别设置有梯形导轨，并与燕尾槽103滑动连接，所述齿轮307与步进电机302的输出轴固定连接，所述步进电机302竖直向下固定安装在滑块座301的顶部，所述的齿轮307与齿条102互相啮合，步进电机302通过齿轮307驱动整个第一滑动机构3在横向机座2上做直线运动，所述4个平行座311分别固定安装在滑块座301的顶部和回转装置308的底部，且两两平行，所述平行架309两端分别铰接安装在上下两个平行座311之间，且4个平行架309相互平行，所述第一电缸310两端分别铰接安装在滑块座301和回转装置308之间并控制回转装置308的上下动作，所述2个立柱303固定安装在回转装置308的顶部，所述固定架304固定安装在2个立柱303上，所述3个第三电缸305均匀分布固定在固定架304上，并全部指向固定架304圆心。

进一步地，所述第一滑动机构3、第二滑动机构4、第三滑动机构5、第四滑动机构6都为独立运动单元，其中第三滑动机构5和第四滑动机构6安装在纵向机座1上，第一滑动机构3和第二滑动机构4安装在横向机构2上。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将两圆杆分别置于固定架304中，并使圆杆圆心接近固定架304圆心，通过第三电缸305使两钢管固定，再通过4个第一电缸310的伸缩使两个钢管在同一水平面上对接。在完成焊接后，第一滑动机构3和第二滑动机构4沿横向机座2向左移动直到第一滑动机构3和第二滑动机构4完全脱离横钢管，再放松第三滑动机构5和第四滑动机构6的第三电缸，然后分别向纵向机座1两端移动直到脱离纵圆杆，最终拆下已焊接钢管。