技术总结
本发明公开了一种利用抛丸机壳体焊接机器人总成的焊接方法，抛丸机壳体焊接机器人总成在装配完成后，对各电机驱动系统的旋转编码器进行校准，标定两个工件推挡运动系统和两个工件夹持运动系统的初始位置，后续钢板对齐、焊缝对准工作主要通过两个工件推挡运动系统辅助完成；根据两个工件推挡运动系统的相对位置计算获得焊缝的位置，标定机械臂各连杆的初始位置，根据末端运动规划，自动完成焊接过程。本发明可以完成抛丸机壳体原材料的运输、壳体的组装及焊接工作，大大降低工人劳动强度，自动化程度高。
技术研发人员：王海燕;阮久宏;杨福广;王清秋
受保护的技术使用者：山东交通学院
文档号码：201610885258
技术研发日：2016.10.10
技术公布日：2016.12.21