1.一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：包括多轴机械手机构（1）、Z轴机构（2）、用于锁螺丝的锁付机构（4）和用于取放外围产品的R轴机构（6）；
所述多轴机械手机构（1）包括第一机械臂（12）和第二机械臂（13），第二机械臂（13）包括臂座（131），所述臂座（131）与第一机械臂（12）连接；
Z轴机构（2）包括固定于所述臂座的Z轴丝杆（21）、配合套接在Z轴丝杆外的螺母（22）和驱动所述Z轴丝杆（21）转动的Z轴电机（23），Z轴电机（23）与臂座（131）固定连接，所述螺母（22）连接有驱动板（3）；
所述锁付机构（4）包括锁付杆、锁付头组件（42）、用于驱动锁付杆上下运动的锁付气缸（43）和用于驱动锁付杆转动的驱动件（44），驱动件（44）固定于臂座（131），锁付头组件（42）设置在臂座（131）的下方，锁付杆穿设于所述臂座（131）的前端部并穿设于锁付头组件（42），锁付气缸（44）的活塞杆与所述锁付杆的上端部连接以驱动所述锁付杆上下运动；
所述R轴机构（6）包括R轴（61）和安装在R轴（61）的下端部用于取产品的取料头（62），R轴（61）与所述锁付传动轴（41）并列设置且穿设于臂座（131）的前端部；
所述锁付头组件（42）和取料头（62）在高度方向上能够相互错开以互不干涉地进行锁螺丝或者取放产品。
2.根据权利要求1所述的一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：锁付杆包括锁付传动轴（41）、锁付批杆（46），锁付传动轴（41）穿设于所述臂座（131）的前端部，锁付批杆（46）穿设于锁付头组件（42），锁付气缸（44）的活塞杆与所述锁付传动轴（41）的上端部连接以驱动所述锁付传动轴（41）上下运动，从而带动锁付批杆（46）上下运动。
3.根据权利要求1所述的一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：所述驱动件（44）设有传动轮（47），所述传动轮（47）套设于锁付杆，且传动轮（47）与锁付杆之间的配合为花键轴和花键孔的配合，或者为多边形轴与多边形孔的滑动配合。
4.根据权利要求1所述的一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：所述锁付机构（4）还包括安装座（24）、连接杆（25）、用于抬升所述锁付头组件（42）的第一抬升气缸（45），第一抬升气缸（45）的活塞杆与所述驱动板（3）固定连接，第一抬升气缸（45）的本体设置有气缸安装板（48），锁付气缸（45）的本体与气缸安装板（48）连接，所述锁付头组件（42）与所述安装座（24）连接，所述安装座（24）通过连接杆（25）来与气缸安装板（48）固定连接；所述R轴机构（6）还包括用于驱动所述R轴（61）上下运动的第二抬升气缸（64），第二抬升气缸（64）的活塞杆与所述驱动板（3）固定连接，R轴上端部设置有固定板（65），第二抬升气缸（64）的本体与固定板（65）固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：所述锁付机构（4）还包括安装座（24）和连接杆（25），连接杆（25）穿设于臂座（131），所述锁付头组件（42）与所述安装座（24）连接，安装座（24）与连接杆（25）的下端部连接，连接杆（25）的上端部连接有第一锁紧件（91）；R轴（61）的上端部连接有第二锁紧件（92），该锁螺丝机还包括位于驱动板（3）的上方的高位悬挂部（93），在第一锁紧件（91）与驱动板（3）锁紧的状态下，第二锁紧件（92）与驱动板（3）分离并锁紧于高位悬挂部（93）从而使取料头（62）保持在高位；在第二锁紧件（92）与高位悬挂部（93）分离并锁紧于驱动板（3）状态下，第一锁紧件（91）与驱动板（3）分离并锁紧于高位悬挂部（93）从而使锁付头组件（42）保持在高位。
6.根据权利要求5所述的一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：第一锁紧件（91）和第二锁紧件（92）都是气缸或电磁铁，所述驱动板（3）固定有锁紧板（31），锁紧板（31）设置有锁紧部（311），所述Z轴丝杆（21）的上端部设置有供第一锁紧件（91）锁紧的第一悬挂部（931），所述臂座（131）设置有导杆（94），导杆（94）的上端部设置有供第二锁紧件（92）锁紧的第二悬挂部（932）。
7.根据权利要求1所述的一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：所述R轴机构（6）还包括用于驱动所述R轴（61）转动预设角度的R轴电机（63），R轴电机（63）固定于臂座（131）。
8.根据权利要求2或3所述的一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：所述锁付头组件（42）与所述安装座（24）可拆卸连接，所述锁付头组件（42）为吹送式锁付头组件或吸取式锁付头组件，所述多轴机械手机构（1）的侧方设置有用于给锁付头组件（42）提供螺丝的供料机构（8）。
9.根据权利要求1所述的一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：所述取料头（62）与所述R轴（61）可拆卸连接，所述取料头（62）为夹取式取料头和/或吸盘式取料头。
10.根据权利要求1所述的一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：所述锁付传动轴（41）的上端部通过旋转组件（5）或随动机构（50）来与所述锁付气缸（43）连接，所述旋转组件（5）包括气缸接头（51）、压套（52）和弹簧（53），气缸接头（51）设置有用于与锁付气缸（43）连接的凹陷部（511）和供锁付传动轴（41）顶部插接的插接部（512），所述气缸接头（51）与所述锁付传动轴（41）之间设置有顶部滚球（54），所述插接部（512）的侧壁设置有卡接孔（5121），所述卡接孔处设置有侧滚球（55），锁付传动轴（41）设置有凹槽（411），侧滚球（55）陷入凹槽（411）内以在纵向托住锁付传动轴（41），所述压套（52）套在插接部（512）的外侧，弹簧（53）设置在所述压套（52）与所述气缸接头（51）之间；所述随动机构（50）包括连接接头（501）、轴承（502）和缓冲弹簧（503），连接接头（501）与所述锁付气缸（43）固定连接，轴承（502）套接于锁付传动轴（41）的上端部，所述轴承（502）容置于所述连接接头（501），轴承（502）与连接接头（501）在纵向活动连接，缓冲弹簧（503）的两端分别抵住轴承（502）的顶部和连接接头（501）。