本实用新型属于钢结构工件焊接设备技术领域，尤其涉及一种牛腿总成装焊智能生产线。
背景技术：
目前国内钢结构工件装焊工艺，主要是依靠人工进行工件的装配与焊接。在总成牛腿装焊环节，主要采用的加工方式是采用行车吊装，人工点焊固定或运用辅助支撑固定，最后进行人工焊接。由于因主体工件的摆放位置问题，存在较多的不易焊接的焊缝位置，在装焊过程中需要运用行车进行多次翻身，安全隐患较多，并且焊接过程由焊接工人自主进行，缺乏有效的质量跟踪和效率控制。因此，牛腿装焊采用人工进行，利用行车吊运翻身的加工方式存在加工效率低、精度低及自动化程度低的缺点，并且在装焊过程中缺乏信息监控，对工件质量控制较弱。
技术实现要素：
本实用新型实施例所要解决的技术问题在于提供一种牛腿总成装焊智能生产线，旨在解决现有的牛腿装焊环节存在加工效率低、精度低以及自动化程度低的问题。
本实用新型实施例是这样实现的，提供一种牛腿总成装焊智能生产线，包括制造执行控制系统、变位机、牛腿搬运机器人、牛腿焊接机器人以及有轨运输车；
所述制造执行控制系统向所述牛腿总成装焊智能生产线中的各个设备下达加工指令，并根据加工工艺参数对加工全过程进行实时质量监控；
所述变位机上配置有限位装置，所述有轨运输车将主体工件运送至所述变位机，由所述限位装置进行初步定位；
所述牛腿搬运机器人上配置有自动定位系统，所述自动定位系统再次确认主体工件的摆放位置，并对摆放位置信息与加工图纸信息进行对比，纠偏，对主体工件进行精确定位；所述牛腿搬运机器人将牛腿搬运至主体工件上，并通过所述自动定位系统进行定位；
所述牛腿焊接机器人上配置有自动寻边系统，所述自动寻边系统自动寻找焊缝位置，在确认焊缝位置后，所述牛腿焊接机器人调取焊接数据库中的焊接参数，并通过焊缝追踪技术实时调节焊枪位置与焊接参数，将牛腿焊接在主体工件上，待一侧牛腿焊接完成后，所述变位机获取信号，自动翻转主体工件，实现360°变位；
所述牛腿搬运机器人将下一个牛腿搬运至所述主体工件上进行定位，并由所述牛腿焊接机器人进行另一侧牛腿焊接；待所有牛腿焊接完成后，所述变位机打开，由所述有轨运输车将装焊完成的主体工件运送至下一个工序。
进一步地，所述变位机具有若干组，每组所述的变位机配置一台所述牛腿焊接机器人，当所述牛腿搬运机器人将牛腿搬运至其中一组变位机上定位完成后，继续将下一个牛腿搬运至另一组变位机上进行定位。
进一步地，所述牛腿总成装焊智能生产线还包括平移轨道，当牛腿焊接完成后，所述变位机将装焊完成的主体工件通过所述平移轨道运送至所述有轨运输车上。
本实用新型实施例与现有技术相比，有益效果在于：本实用新型的牛腿总成装焊智能生产线，运用制造执行控制系统对生产线各个加工设备统筹焊接工位的生产排产，并对工件焊接过程进行质量监控，流水线生产作业模式，提高了加工效率和加工质量。运用有轨运输车及牛腿搬运机器人实现物流运输自动化，提高运输效率。运用变位机固定主体工件，实现360°变位，变位机与牛腿搬运机器人、牛腿焊接机器人相互配合，提高搬运与装焊过程的安全性和效率性，运用焊缝追踪技术、自动定位系统及自动寻边系统，实现牛腿的精确定位和精确焊接。整个牛腿焊接过程具有自动化程度高的优点。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的牛腿总成装焊智能生产线结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1所示，是本实用新型的牛腿总成装焊智能生产线一较佳实施例，该牛腿总成装焊智能生产线包括制造执行控制系统、变位机2、牛腿搬运机器人4、牛腿焊接机器人3、平移轨道5以及有轨运输车1。
其中，制造执行控制系统向牛腿总成装焊智能生产线中的各个设备下达加工指令，并根据加工工艺参数对加工全过程进行实时质量监控；变位机2承担主体工件的固定，实现360°变位；牛腿搬运机器人4承担牛腿的搬运和定位；牛腿焊接机器人3承担牛腿定位后对焊缝位置进行焊接；平移轨道5承担对变位机2的平移；有轨运输车1承担主体工件及焊接完成后的工件的运送。
上述的牛腿总成装焊智能生产线的加工过程大致如下：
变位机2上配置有限位装置(图中未示出)，有轨运输车1将主体工件运送至变位机2，当到达指定的位置时，由限位装置进行初步定位。
牛腿搬运机器人4上配置有自动定位系统，自动定位系统再次确认主体工件的摆放位置，并对摆放位置信息与加工图纸信息进行对比，纠偏，对主体工件进行精确定位。待精确定位完成后，牛腿搬运机器人4将放置在托盘6上的牛腿抓取，搬运至主体工件上的指定位置，并通过自动定位系统进行定位固定。
牛腿焊接机器人3上配置有自动寻边系统，自动寻边系统自动寻找焊缝位置，在确认焊缝位置后，牛腿焊接机器人3调取焊接数据库中的焊接参数，并通过焊缝追踪技术实时调节焊枪位置与焊接参数，将牛腿焊接在主体工件上，实现焊接过程全自动，并有效地提高焊缝焊接的质量。待一侧牛腿焊接完成后，变位机2获取信号，自动翻转主体工件，实现360°变位。
在主体工件完成变位后，牛腿搬运机器人4继续将下一个牛腿搬运至主体工件上，通过自动定位系统进行定位，并由牛腿焊接机器人3通过自动寻边系统进行焊缝位置的寻找与确认之后，对主体工件上的另一侧进行牛腿焊接，至此，牛腿装焊工序完成。
在所有牛腿装焊完成后，变位机2获取信号而打开，由有轨运输车1将装焊完成的主体工件运送至下一个工序。具体地，当所有牛腿总成焊接完成后，变位机2将装焊完成的主体工件通过平移轨道5运送至有轨运输车1，变位机2打开，从而将焊接完成的主体工件放置于有轨运输车1上，由有轨运输车1进行运送到下一个工序中。
本实用新型实施例中的变位机2具有若干组，每组变位机2配置一台牛腿焊接机器人3，当牛腿搬运机器人4将牛腿搬运至其中一组变位机2上定位完成后，继续将下一个牛腿搬运至另一组变位机2上进行定位。一台牛腿搬运机器人4可同时兼顾与多组变位机2及多台牛腿焊接机器人3的配合装焊，提高设备利用率。
综上所述，本实用新型实施例的牛腿总成装焊智能生产线具有如下的优点：
运用制造执行控制系统对生产线各个加工设备统筹焊接工位的生产排产，并对工件焊接过程进行质量实时监控，流水线生产作业模式，提高加工效率和加工质量。
运用变位机2固定主体工件，实现360°变位，变位机2与牛腿搬运机器人4、牛腿焊接机器人3相互配合工作，提高搬运与装焊过程的安全性和效率性。
运用一台牛腿搬运机器人4配套多台牛腿焊接机器人3，减少设备闲置时间，优化加工生产节拍，提高设备利用率。
运用自动定位系统及自动寻边系统，实现牛腿的精确定位和精确焊接，提高加工精确度。
牛腿焊接机器人3通过焊缝跟踪技术，实时调节焊枪位置与焊接参数，实现焊接过程的全自动化，并有效地提高焊缝焊接的质量。
运用有轨运输车1及牛腿搬运机器人4实现物流运输自动化，提高运输效率和降低人工成本。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。