自定位机器人夹具的制作方法

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种用于板材机械加工上下料的自定位机器人夹具。

背景技术：

目前在热轧板实验室试样的机械加工中，通常采用人工搬运的模式将试样板上下机床，其效率低，劳动强度大。而机床自动上下料一般对来料要进行精确的定位，定位的方式主要有以下几种：一是将来料摆放在工装夹具里，工装夹具本身已经完成定位；二是通过视觉对来料进行识别、定位后进行抓取；三是机器人将工件进行粗抓取，工件放置在定位台上进行二次定位，再由机器人将工件抓取后放置在加工机床上。其中，视觉定位需采用工业相机进行定位，但拍照动作、处理时间会影响节拍，或者为了满足节拍，需要加一套定位装置和一套机器人，成本会大幅增加。通过机器人实现工件上下料定位工序繁琐，需在定位台上进行二次定位，设备成本较高，且机床上下料的效率较低。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种自定位机器人夹具，本夹具克服传统机床上下料工件定位的缺陷，其工件定位方便，且设备成本低，有效提高机床上下料的效率。

为解决上述技术问题，本实用新型自定位机器人夹具包括直线导轨、限位板、夹爪机构、长行程气缸和接近开关，所述限位板垂直设于所述直线导轨一端，所述夹爪机构设于所述直线导轨并且沿直线导轨移动，所述长行程气缸设于所述限位板外侧并且气缸臂连接所述夹爪机构，所述接近开关设于所述限位板外侧下部。

进一步，本夹具还包括限位块，所述限位块设于所述限位板内侧下部并且对应所述接近开关的位置。

进一步，所述夹爪机构是平型手指气缸。

进一步，所述接近开关是屏蔽式接近开关。

由于本实用新型自定位机器人夹具采用了上述技术方案，即本夹具包括直线导轨、限位板、夹爪机构、长行程气缸和接近开关，限位板垂直设于直线导轨一端，夹爪机构设于直线导轨并且沿直线导轨移动，长行程气缸设于限位板外侧并且气缸臂连接夹爪机构，接近开关设于限位板外侧下部。本夹具克服传统机床上下料工件定位的缺陷，其工件定位方便，且设备成本低，有效提高机床上下料的效率。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明：

图1为本实用新型自定位机器人夹具结构示意图。

具体实施方式

实施例如图1所示，本实用新型自定位机器人夹具包括直线导轨1、限位板2、夹爪机构4、长行程气缸5和接近开关6，所述限位板2垂直设于所述直线导轨1一端，所述夹爪机构4设于所述直线导轨1并且沿直线导轨1移动，所述长行程气缸5设于所述限位板2外侧并且气缸臂连接所述夹爪机构4，所述接近开关6设于所述限位板2外侧下部。

优选的，本夹具还包括限位块3，所述限位块3设于所述限位板2内侧下部并且对应所述接近开关6的位置。

优选的，所述夹爪机构4是平型手指气缸。

优选的，所述接近开关6是屏蔽式接近开关。

本夹具采用靠边定位的方式可直接对工件进行定位，工件7放置在托盘上，无需进行固定，由举升式agv将托盘放置在固定位置。夹具在限位板2上设置一个长行程气缸5，可以允许工件7出现较大的偏移量，夹爪机构4将工件7从托盘中取出并居中定位夹紧，确定了工件7的x方向位置，在y方向设置长行程气缸5，将夹爪机构4连同工件7拉回至限位板2的硬限位位置，以工件7的一边定位y方向，同时接近开关6检测工件7到位，当机器人接收到接近开关6信号时，将工件7放至机床上。本夹具可以实现工件7的xy方向定位，实现机器人动作过程工件的自动定位。

技术特征：

1.一种自定位机器人夹具，包括直线导轨，其特征在于：还包括限位板、夹爪机构、长行程气缸和接近开关，所述限位板垂直设于所述直线导轨一端，所述夹爪机构设于所述直线导轨并且沿直线导轨移动，所述长行程气缸设于所述限位板外侧并且气缸臂连接所述夹爪机构，所述接近开关设于所述限位板外侧下部。

2.根据权利要求1所述的自定位机器人夹具，其特征在于：本夹具还包括限位块，所述限位块设于所述限位板内侧下部并且对应所述接近开关的位置。

3.根据权利要求1或2所述的自定位机器人夹具，其特征在于：所述夹爪机构是平型手指气缸。

4.根据权利要求3所述的自定位机器人夹具，其特征在于：所述接近开关是屏蔽式接近开关。

技术总结
本实用新型公开了一种自定位机器人夹具，本夹具包括直线导轨、限位板、限位块、夹爪机构、长行程气缸和接近开关，限位板垂直设于直线导轨一端，夹爪机构设于直线导轨并且沿直线导轨移动，长行程气缸设于限位板外侧并且气缸臂连接夹爪机构，限位块设于限位板内侧下部，接近开关设于限位板外侧并且对应于限位块位置。本夹具克服传统机床上下料工件定位的缺陷，其工件定位方便，且设备成本低，有效提高机床上下料的效率。

技术研发人员：胡学雄;樊更新
受保护的技术使用者：上海宝钢工业技术服务有限公司
技术研发日：2019.10.15
技术公布日：2020.07.24