用于磁粉成型压机的伺服式取料装置的制作方法

本发明涉及稀土磁粉粉末加工设备，尤其涉及一种用于磁粉成型压机的伺服式取料装置。

背景技术：

近年来，各类稀土铷铁錋粉末在特定的磁场中压制、烧结、切片、碾磨产生晶状稀土合金环型异向磁铁，被大量用于电机领域的电动机、电声行业的扬声器和其他电气领域的装置等。目前磁性材料行业为提高压制生产效率，一般对小型的工件在压制中尽可能实行一模多出的方法，即一个压制模具内布置二个以上的工件成型腔体，一次压制出n个(模腔数)个工件，效率提高n倍；但是存在的问题是：虽然磁铁坯料的压制效率得到了提高，但在取料环节，现有技术中仍采用纯粹的人工取料方式或者通过人工将磁铁坯料转移到输送带上再进入下一个环节，由此难免制约了磁铁坯料的生产效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于针对上述现有技术中的不足，提供一种用于磁粉成型压机的伺服式取料装置，通过在全封闭且无氧充氮的的箱体内设置一次取料机械手、吸尘机构、二次取料机械手、墨盒排序机构、墨盒输送机构及墨盒输出机构，从磁粉成型压机中将压制成型的磁铁坯料取出，并进行除尘处理，再将经过除尘处理的磁铁坯料放到墨盒中，最后将载满磁铁坯料的墨盒输送至输送通道中，以实现对磁粉成型压机所压制的磁铁坯料进行全自动取料的目的。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种用于磁粉成型压机的伺服式取料装置，它包括全封闭且无氧充氮的箱体，该箱体内设有一次取料机械手、吸尘机构、二次取料机械手、墨盒排序机构、墨盒输送机构及墨盒输出机构；所述箱体设有压机衔接窗口和输送通道隔离门，该压机衔接窗口与所述磁粉成型压机密封连接；所述一次取料机械手用于进入设定位置吸取压制完工的料胚工件，并将前述料胚工件放置于吸尘机构上；由吸尘机构对该料胚工件作除尘处理，并转换调整料胚工件的存放方向；所述墨盒排序机构用于按节拍程序送出空墨盒，并由墨盒输送机构把空墨盒传送至指定位置；所述二次取料码放机械手用于将吸尘机构处理后的取料胚工件取放至到达指定位置后的空墨盒中，再由墨盒输出机构将满载的墨盒从输送通道隔离门推出。

进一步地，所述箱体由第一箱体和第二箱体构成，所述一次取料机械手与吸尘机构设于第一箱体内，所述二次取料机械手、墨盒排序机构、墨盒输送机构及墨盒输出机构设于第二箱体内；所述第一箱体和第二箱体通过取料通道相连，且所述第二箱体设有用于密封前述取料通道的取料通道隔门。

进一步地，所述一次取料机械手包括第一真空吸盘、吸盘连接板、吸盘气缸、双轴气缸固定板、滑动连板、机械手二段气缸、气缸连接板、机械手一段气缸、尾端固定板、一次取料固定架、限位块气缸及限位块；所述第一真空吸盘安装在吸盘连接板上，该吸盘连接板位于吸盘气缸的下方并与该吸盘气缸的活塞杆相连，所述吸盘气缸上装有一对平行于其行程方向的吸盘气缸限位传感器；该吸盘气缸竖直固定于双轴气缸固定板上，并通过该双轴气缸固定板与滑动连板相连，该滑动连板位于机械手二段气缸的右侧并与该机械手二段气缸的活塞杆相连，该机械手二段气缸的缸体水平固定在位于其右侧的气缸连接板上；所述机械手一段气缸上装有一对平行于其行程方向的机械手一段气缸限位传感器，该机械手一段气缸的活塞杆与位于其右侧的气缸连接板相连，其尾端与竖直设于箱体内的尾端固定板相连，前端通过固定板安装在一次取料固定架上；所述一次取料固定架竖直焊接于箱体的顶部，该一次取料固定架的中间安装有限位板支架，并通过该限位板支架与竖直设置的限位块气缸相连，该限位块气缸上装有一对平行于其行程方向的限位块气缸限位传感器；所述限位块位于限位块气缸的下方并与限位块气缸的活塞杆相连。

进一步地，所述吸盘连接板由相互啮合并通过螺栓锁紧的第一齿条板与第二齿条板构成，该第一齿条板的上端与吸盘气缸的活塞杆相连，该第二齿条板的下端与第一真空吸盘相连，以便在不打开箱体的情况下可以对该吸盘连接板下端的第一真空吸盘的高度进行调节。

进一步地，所述吸尘机构包括工件托盘、回转气缸、工件架、吸尘器、导尘板、固定架及吸尘气缸；所述工件托盘安装在回转气缸上，以便根据需要变换磁铁坯料被夹取时的角度；该回转气缸竖直固定在工件架上；所述吸尘器与导尘板安装在固定架的上端，该固定架的下端与吸尘气缸的活塞杆相连，所述吸尘气缸竖直固定在箱体的底部，该吸尘气缸上装有一对平行于其行程方向的吸尘气缸限位传感器。

进一步地，所述二次取料机械手包括第二真空吸盘、吸盘连接板、吸盘气缸、气缸连接板、滑动连板、机械手气缸、机械手气缸连接板、同步带连接块、同步带机构、变速机、伺服电机、安装架及二个同步带滑动块；所述第二真空吸盘安装在吸盘连接板上，该吸盘连接板位于吸盘气缸的下方并与该吸盘气缸的活塞杆相连；该吸盘气缸上装有一对平行于行程方向的吸盘气缸限位传感器，并竖直固定在气缸连接板的外侧；该气缸连接板的内侧与滑动连板相连，该滑动连板位于机械手气缸的右侧并与该机械手气缸的活塞杆相连，该机械手气缸通过机械手气缸连接板固定于同步带连接块的下方，该同步带连接块通过所述的二个同步带滑动块与同步带机构相连；该同步带机构上设有三个平行于其行程方向的同步带机构限位传感器，所述变速机和伺服电机串联安装于同步带机构的尾端，该同步带机构固定在安装架的下方，该安装架的上端固定在箱体的顶部。

进一步地，所述墨盒排序机构包括墨盒箱体、墨盒架导轨、阻挡气缸、墨盒气缸、推送板及导向杆；所述墨盒箱体的左右两侧分别装有通道密封门和墨盒舱门，内部设有墨盒架；所述墨盒架导轨竖直设置于墨盒箱体内并与墨盒架滑动连接；该墨盒架的一边安装了一根定位杆，定位杆上开有等距的定位槽，并通过阻挡气缸给墨盒架定位；该墨盒架具有多层用于放置墨盒的墨盒位，所述墨盒架气缸竖直设于墨盒架的下端，用于驱动墨盒架沿墨盒架导轨上下滑动；所述墨盒气缸位于墨盒舱门的上方并与通道密封门对应设置；该墨盒气缸的活塞杆与推送板相连，用于将墨盒推出墨盒箱体；所述导向杆平行设置于墨盒气缸的一侧，其一端与推送板固定连接，另一端滑动伸出墨盒箱体，用以保证推送板在被墨盒气缸推动过程中发生旋转。

进一步地，所述墨盒架两侧各有2根墨盒架导轨，每根墨盒架导轨分别依靠2个滑块与墨盒架连接。

进一步地，所述墨盒架具有6层用于放置墨盒的墨盒位。

进一步地，所述墨盒输送机构包括带滚珠托盘、同步带连接板、滑动块、墨盒输送导轨、夹紧块、夹紧气缸、墨盒输送同步带机构及用于驱动前述墨盒输送同步带机构的墨盒输送伺服电机；所述带滚珠托盘固定在同步带连接板上，该同步带连接板通过所述的滑动块与墨盒输送导轨滑动连接；所述滚珠托盘上开有腰孔，所述夹紧块下端具有凸轴，该凸轴的一端插在前述腰孔中，另一端相连与所述夹紧气缸相连，该夹紧气缸固定在同步带连接板上。

进一步地，所述同步带连接板通过4个滑动块与墨盒输送导轨滑动连接。

进一步地，所述墨盒输出机构包括推送支架、无杆气缸、墨盒输出墨盒输出导轨、推杆连接板及墨盒输出推送板；所述推送支架安装于箱体的内壁,该推送支架的两端设有气缸安装板，并通过该气缸安装板与位于其下方的无杆气缸相连；所述墨盒输出导轨的首尾两端固定在气缸安装板的下部,且与无杆气缸平行设置；该无杆气缸具有活动滑块，该活动滑块可在墨盒输出导轨上滑行；所述推杆连接板设于前述活动滑块的下端,该推杆连接板的下端与推杆的后端固定连接；该推杆平行于墨盒输出导轨，其前端与墨盒输出推送板相连，该墨盒输出推送板用于将墨盒从输送通道隔离门推出。

本发明提出的用于磁粉成型压机的伺服式取料装置具有以下优点：

1、本发明中一次取料机械手与二次取料机械手均通过真空吸盘吸取磁铁坯料，而不是采用气爪等机械机构，有利于提高抓取磁铁坯料的安全性，也避免了在抓取工件时造成工件破损。

2、本发明中一次取料机械手采用二段式气缸，而不使用同步带结构，缩短了机械手取料时单次位移的距离，而且减少了机构整体占用的空间，另外气缸式机构可以降低维护成本，使故障发生率大大下降。

3、本发明中吸盘连接板为齿状机构，可以使工作人员通过手套圈，在不打开箱体的情况下对该吸盘连接板下端的第一真空吸盘的高度进行调节，这样可以使整个装置始终处于密封状态，而且调节方便。

4、本发明中吸尘装置的线圈与电网隔离，需求电压低，大大提高了安全性。

5、本发明中二次取料机械手采用气缸与同步带组合机构，而不单用同步带结构，可以缩短机械手取料时单次位移的距离，而且可以减少机构整体占用的空间，另外，由于采用气缸式机构，维护成本低，故障发生率也将大大下降。

总而言之，本发明所提出的用于磁粉成型压机的伺服式取料装置通过在全封闭的箱体内设置一次取料机械手、吸尘机构、二次取料机械手、墨盒排序机构、墨盒输送机构及墨盒输出机构，将压制成型的磁铁坯料从磁粉成型压机中取出，并进行除尘处理，再将经过除尘处理的磁铁坯料放到墨盒中，最后将载满磁铁坯料的墨盒输送至输送通道中，可以实现对磁粉成型压机所压制的磁铁坯料进行全自动取料的目的。

附图说明

图1是本发明用于磁粉成型压机的伺服式取料装置的平面结构示意图。

图2是本发明中二次取料机构的B向视图。

图3是本发明中二次取料机构的局部背向视图。

图4是本发明中一次取料机构的A向视图。

图5是本发明中吸盘连接板处的放大示意图。

图6本发明中二次取料机械手的结构示意图。

图7是本发明中墨盒排序机构的主视图。

图8是本发明中墨盒排序机构的俯视视图。

图9是本发明中墨盒输送机构的主视图。

图10是本发明中墨盒输送机构的俯视图。

图11是本发明中墨盒输出机构的结构示意图。

图12是本发明中气缸安装板、推杆及墨盒输出推送板的连接示意图

图中:1-一次取料机械手，2-吸尘机构，3-二次取料机械手，4-二次取料输送机构，5-墨盒输送机构，6-墨盒输出机构；

101-箱体,102一次取料固定架,103-限位块气缸,104-限位板支架,105-限位块,106-气缸连接板,107-吸盘气缸,108-滑动连板,109-双轴气缸固定板,110-吸盘连接板,111-第一真空吸盘,112-机械手一段气缸,113-机械手二段气缸,114-尾端固定板，115-压机衔接窗口，120-机械手一段气缸限位传感器,121-限位块气缸限位传感器,122-吸盘气缸限位传感器；

201-工作托盘,202-回转气缸,203-吸尘器,204-导尘板,205-工件架,206-固定架,207-吸尘气缸,220-吸尘气缸限位传感器。

301-安装架,302-同步带机构,303-同步带连接块,304-机械手气缸连接板,305-滑动连板,306-气缸连接板,307-吸盘连接板,308-第二真空吸盘,309-吸盘气缸,310-机械手气缸,311-同步带滑动块,312-变速机,313-伺服电机,314-取料通道隔门,321-吸盘气缸限位传感器,320-同步带机构限位传感器；

401-通道密封门，402-墨盒架导轨，403-阻挡气缸，404-推送板，405-定位杆，406-墨盒舱门，407-墨盒架，408-墨盒，409-墨盒箱体，410-墨盒架气缸，411-导向杆，412-墨盒气缸；

501-夹紧块，502-带滚珠托盘，503-同步带连接板，504-导轨，505-夹紧气缸，506-滑动块，507-墨盒输送同步带机构，508-墨盒输送伺服电机；

601-推送支架，602-无杆气缸，603-活动滑块，604-气缸安装板，605-推杆连接板，606-推杆，607-墨盒输出导轨，608-墨盒输出推送板；609-输送通道隔离门。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。

请参阅图1，本发明公开了一种用于磁粉成型压机的伺服式取料装置，其特征在于：包括全封闭且无氧充氮的箱体101，该箱体101内设有一次取料机械手1、吸尘机构2、二次取料机械手3、墨盒排序机构4、墨盒输送机构5及墨盒输出机构6；所述箱体101设有压机衔接窗口115和输送通道隔离门609，该压机衔接窗口115与所述磁粉成型压机密封连接；所述一次取料机械手1用于进入设定位置吸取压制完工的料胚工件，并将前述料胚工件放置于吸尘机构2上；由吸尘机构2对该料胚工件作除尘处理，并转换调整料胚工件的存放方向；所述墨盒排序机构4用于按节拍程序送出空墨盒，并由墨盒输送机构5把空墨盒传送至指定位置；所述二次取料码放机械手3用于将吸尘机构2处理后的取料胚工件取放至到达指定位置后的空墨盒中，再由墨盒输出机构6将满载的墨盒从输送通道隔离门609推出。

所述箱体101由第一箱体和第二箱体构成，所述一次取料机械手1与吸尘机构2设于第一箱体内，所述二次取料机械手3、墨盒排序机构4、墨盒输送机构5及墨盒输出机构6设于第二箱体内；所述第一箱体和第二箱体通过取料通道相连，且所述第二箱体设有用于密封前述取料通道的取料通道隔门314。

请参阅图4、5，该一次取料机构由一次取料机械手1及吸尘机构2组成。

所述一次取料机械手1包括第一真空吸盘111、吸盘连接板110、吸盘气缸107、双轴气缸固定板109、滑动连板108、机械手二段气缸113、气缸连接板106、机械手一段气缸112、尾端固定板114、一次取料固定架102、限位块气缸103及限位块105；所述第一真空吸盘111安装在吸盘连接板110上，该吸盘连接板110位于吸盘气缸107的下方并与该吸盘气缸107的活塞杆相连，所述吸盘气缸107上装有一对平行于其行程方向的吸盘气缸限位传感器122；该吸盘气缸107竖直固定于双轴气缸固定板109上，并通过该双轴气缸固定板109与滑动连板108相连，该滑动连板108位于机械手二段气缸113的右侧并与该机械手二段气缸113的活塞杆相连，该机械手二段气缸113的缸体水平固定在位于其右侧的气缸连接板106上；所述机械手一段气缸112上装有一对平行于其行程方向的机械手一段气缸限位传感器120，该机械手一段气缸112的活塞杆与位于其右侧的气缸连接板106相连，其尾端与竖直设于箱体101内的尾端固定板114相连，前端通过前固定板安装在一次取料固定架102上；所述一次取料固定架102竖直焊接于箱体101的顶部，该一次取料固定架102的中间安装有限位板支架104，并通过该限位板支架104与竖直设置的限位块气缸103相连，该限位块气缸103上装有一对平行于其行程方向的限位块气缸限位传感器121；所述限位块105位于限位块气缸103的下方并与限位块气缸103的活塞杆相连。

作为优选方案，所述吸盘连接板110由相互啮合并通过螺栓锁紧的第一齿条板与第二齿条板构成，该第一齿条板的上端与吸盘气缸107的活塞杆相连，该第二齿条板的下端与第一真空吸盘111相连，以便在不打开箱体的情况下可以对该吸盘连接板下端的第一真空吸盘111的高度进行调节。

作为优选方案，所述吸尘机构2包括工件托盘201、回转气缸202、工件架205、吸尘器203、导尘板204、固定架206及吸尘气缸207；所述工件托盘201安装在回转气缸202上，以便根据需要变换磁铁坯料被夹取时的角度；该回转气缸202竖直固定在工件架205上；所述吸尘器203与导尘板204安装在固定架206的上端，该固定架206的下端与吸尘气缸207的活塞杆相连，所述吸尘气缸207竖直固定在箱体101的底部，该吸尘气缸207上装有一对平行于其行程方向的吸尘气缸限位传感器220。

请参阅图2、3，该二次取料机构由二次取料机械手3、墨盒排序机构4、墨盒输送机构5及所述墨盒输出机构6组成。

请参阅图6，所述二次取料机械手3包括第二真空吸盘308、吸盘连接板307、吸盘气缸309、气缸连接板306、滑动连板305、机械手气缸310、机械手气缸连接板304、同步带连接块303、同步带机构302、安装架301、变速机312、伺服电机313及二个同步带滑动块311；所述第二真空吸盘308安装在吸盘连接板307上，该吸盘连接板307位于吸盘气缸309的下方并与该吸盘气缸309的活塞杆相连；该吸盘气缸309上装有一对平行于行程方向的吸盘气缸限位传感器321，并竖直固定在气缸连接板306的外侧；该气缸连接板306的内侧与滑动连板305相连，该滑动连板305位于机械手气缸310的右侧并与该机械手气缸310的活塞杆相连，该机械手气缸310通过机械手气缸连接板304固定于同步带连接块303的下方，该同步带连接块303通过所述的二个同步带滑动块311与同步带机构302相连；该同步带机构302上设有三个平行于其行程方向的同步带机构限位传感器320，所述变速机312和伺服电机313串联安装于同步带机构302的尾端，该同步带机构302固定在安装架301的下方，该安装架301的上端固定在箱体101的顶部。

请参阅图7、8，所述墨盒排序机构4包括墨盒箱体409、墨盒架导轨402、阻挡气缸403、墨盒气缸412、推送板404及导向杆411；所述墨盒箱体409的左右两侧分别装有通道密封门401和墨盒舱门406，内部设有墨盒架407；所述墨盒架导轨402竖直设置于墨盒箱体409内并与墨盒架407滑动连接；该墨盒架407的一边安装了一根定位杆405，定位杆405上开有等距的定位槽，并通过阻挡气缸403给墨盒架407定位；该墨盒架407具有多层用于放置墨盒的墨盒位，所述墨盒架气缸410竖直设于墨盒架407的下端，用于驱动墨盒架407沿墨盒架导轨上下滑动；所述墨盒气缸412位于墨盒舱门406的上方并与通道密封门401对应设置；该墨盒气缸412的活塞杆与推送板404相连，用于将墨盒推出墨盒箱体409；所述导向杆411平行设置于墨盒气缸412的一侧，其一端与推送板404固定连接，另一端滑动伸出墨盒箱体409，用以保证推送板404在被墨盒气缸412推动过程中发生旋转。

作为优选方案，所述墨盒架407两侧各有2根墨盒架导轨402，每根墨盒架导轨402分别依靠2个滑块与墨盒架407连接。

作为优选方案，所述墨盒架407具有6层用于放置墨盒的墨盒位。

请参阅图9、10、11、12，所述墨盒输送机构5包括带滚珠托盘502、同步带连接板503、滑动块506、墨盒输送导轨504、夹紧块501、夹紧气缸505、墨盒输送同步带机构507及用于驱动前述墨盒输送同步带机构507的墨盒输送伺服电机508；所述带滚珠托盘502固定在同步带连接板503上，该同步带连接板503通过所述的滑动块506与墨盒输送导轨504滑动连接；所述滚珠托盘502上开有腰孔，所述夹紧块501下端具有凸轴，该凸轴的一端插在前述腰孔中，另一端相连与所述夹紧气缸505相连，该夹紧气缸505固定在同步带连接板503上。

作为优选方案，所述同步带连接板503通过4个滑动块506与墨盒输送导轨504滑动连接。

请参阅图10、11、12，所述墨盒输出机构6包括推送支架601、无杆气缸602、墨盒输出墨盒输出导轨607、推杆连接板605及墨盒输出推送板608；所述推送支架601安装于箱体101的内壁,该推送支架601的两端设有气缸安装板604，并通过该气缸安装板604与位于其下方的无杆气缸602相连；所述墨盒输出导轨607的首尾两端固定在气缸安装板604的下部,且与无杆气缸602平行设置；该无杆气缸602具有活动滑块603，该活动滑块603可在墨盒输出导轨607上滑行；所述推杆连接板605设于前述活动滑块603的下端,该推杆连接板605的下端与推杆606的后端固定连接；该推杆606平行于墨盒输出导轨607，其前端与墨盒输出推送板608相连，该墨盒输出推送板608用于将墨盒从输送通道隔离门609推出。

本发明的原理如下(请参阅图1至12)：

一次取料机构和二次取料机构通过取料通道相连；一次取料机构的功能是:将磁铁坯料从磁粉成型压机中取出，并且将取出的磁铁坯料进行除尘处理。二次取料机构的功能是：通过二次取料机械手3将一次取料机构中的工件取出，在墨盒中自动码料，并将墨盒推送至输送通道中。二次取料机构上安装有取料通道隔离门314，可以保证在断开一次取料机构后，二次取料机构内的氮气不会泄漏，气压保持稳定。同样，二次取料机构还装有输送通道隔离门，作用与取料通道隔离门一致。

墨盒放置；墨盒舱通道密封门401在气缸作用下关闭通道；工作人员打开墨盒舱门406，在墨盒架407内叠放足量的墨盒408，放置后关上墨盒舱门406；对墨盒舱箱体内充氮排氧气，进行氮气增压达到与箱体101内压力相同；墨盒舱通道密封门401在气缸作用下打开；墨盒架气缸410推动墨盒架407上升至墨盒架导轨402的顶部，通过阻挡气缸403和定位杆405上的定位槽配合定位，使最底层的一个墨盒408对正与墨盒气缸412相连的推送板404，在导向杆411作用下墨盒气缸412把墨盒408推送到墨盒输送机构的带滚珠托盘502上；墨盒气缸412收回复位，墨盒架气缸410控制墨盒架407下降一个工位，下降的一个墨盒408又对正与墨盒气缸412相连的推送板404，等待第二次的墨盒408推送。

在PLC及机械手一段气缸限位传感器120的控制下,机械手一段气缸112将气缸连接板106推出，该气缸连接板106带着机械手二段气缸113到达指定位置；机械手二段气缸113再将滑动连板108推出，使滑动连板108带着第一真空吸盘111从压机衔接窗口115伸入磁粉成型压机至料胚工件正上方；在PLC及吸盘气缸限位传感器122的控制下，吸盘气缸107将吸盘连接板110往下降，,使吸盘连接板110带着第一真空吸盘111接触料胚工件；第一真空吸盘111吸住工件后，吸盘气缸107上升复位,机械手一段气缸112后退复位,第一真空吸盘111带着料胚工件回到箱体(101)内；在PLC及限位块气缸限位传感器122的控制下，限位块气缸103将限位块105往下降到指定位置,机械手二段气缸113将滑动连板108后退,滑动连板108受限位块105阻挡定位,滑动连板108使机械手第一真空吸盘111带着料胚工件处于工件托盘201正上方；吸盘气缸107通过限位传感器122的行程控制下降,第一真空吸盘111将料胚工件放在工件托盘201上压住不动，等待吸尘清理。

安装在箱底的吸尘气缸207带动固定架206上升，通过限位传感器220的行程控制，吸尘气缸207到达指定位置，吸尘器203对料胚工件进行吸尘清理；吸尘完成，吸盘气缸107上升复位，第一真空吸盘111上升复位；限位块气缸103上升复位，限位块105上升复位；机械手二段气缸113后退复位，第一真空吸盘111复位；吸尘气缸207带动固定架206下降复位，粉尘将通过导尘板204进行回收；通过控制回转气缸202带动工件托盘201按指定角度旋转，使上面的料胚工件停放符合二次取料要求，等待二次取料。

在PLC及同步带机构限位传感器320的控制下，伺服电机313驱动变速机312，变速机312带动同步带机构302转动，使同步带滑块311带动同步带连接块303向前移动，使同步带滑块311移动到指定位置；机械手气缸310将滑动连板305推至指定位置；此时第二真空吸盘308正好处于一次取料装置中的工件托盘209的上方，在PLC及吸盘气缸限位传感器321的控制下，吸盘气缸309带动吸盘连接板308下降，使第二真空吸盘308贴在料胚工件上；第二真空吸盘308吸住料胚工件后，吸盘气缸309向上退回复位；机械手气缸310复位；伺服电机313驱动变速机312，变速机312带动同步带机构302转动，同步带滑块311带动同步带连接块303退回，第二真空吸盘308行至墨盒408的X轴向X1Y1位置的上方，吸盘气缸309下降，第二真空吸盘308将料胚工件放置在墨盒408的X1Y1位置；第二次取回料胚工件放置X2Y1位置……第五次取回料胚工件放置X5Y1位置；伺服电机313运行，墨盒408被Y轴向推进一位置，再次循环料胚工件被依次放置在X1Y2、X2Y2……X5Y2的位置。

当墨盒408被推送至带滚珠托盘502后，在PLC的控制下，夹紧气缸505带动夹紧块501夹紧墨盒408，墨盒输送伺服电机508驱动墨盒输送同步带机构507，由墨盒输送同步带机构507带动与滑动块506相连的同步带连接板503和带滚珠托盘502在导轨504上向前运行，直至带滚珠托盘502夹着墨盒408运行到指定的Y轴向X1Y1位置等待二次取料机械手把料胚工件码放入墨盒408；二次取料机械手依次码放X1Y1、X2Y1……X5Y1后，带滚珠托盘502夹着墨盒408按设定推进Y2位置，二次取料机械手依次码放X1Y2、X2Y2……X5Y2，墨盒408再按设定推进Y3位置，依次码放X1Y3、X2Y3……X5Y3；墨盒408装满料胚工件，带滚珠托盘502夹着装满的墨盒408运行到墨盒输送同步带机构507的尾端，此时，墨盒408的侧面正对推送板608。

夹紧块501在夹紧气缸505的驱动下松开墨盒408；无杆气缸602连动推杆606前进，通过推送板608将墨盒408从输送通道隔离门609推至自动密封传送带中。动作完成后，无杆气缸602退回；墨盒输送同步带机构507将带滚珠托盘502移动到墨盒箱处待装第二个墨盒408，进行下一轮的取料过程。

以上对发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中；在不脱离本发明范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。