本发明涉及汽车零部件技术领域，具体地涉及一种用于去除轮毂窗口毛刺的装置。
背景技术：
铝合金轮毂以其美观大方、安全舒适等特点博得了越来多私家车主的青睐。由于铝合金轮毂重量轻、制造精度高，所以在高速转动时变形小、惯性阻力也小。铝合金轮毂具有吸收振动和反弹力量的金属特性，经数控机床加工尺寸精度、真圆度高、偏摆跳动小、平衡好，使汽车行驶平稳舒适。
铝合金轮毂一般通过低压铸造方法来完成。低压铸造是生产铝轮毂的最基本方法，也比较经济。低压铸造就是把熔化的金属浇铸在模子里成型并硬化。反压铸造是较为先进的铸造方法，用高真空产生的吸力把金属吸进模具，有利于保持恒温和排除杂质，铸件内没有气孔而且密度均匀，强度很高。
在完成铸造之后，铝合金轮毂的窗口部位往往包括大量毛刺，影响轮毂的美观程度和耐腐蚀性能。传统上，该毛刺的去除是通过人工手持气动工具来铣除的。使用人工来铣除毛刺会产生大量粉尘，造成潜在的职业病风险。因此，需要一种自动化的轮毂窗口毛刺去除装置。
技术实现要素：
因此，本发明的目的是提供一种自动化的轮毂窗口毛刺去除装置。
在本发明的一个方面，提供了一种用于去除轮毂窗口毛刺的装置，其由入料辊道(108)、气动板(109)、视觉装置支架(111)、视觉装置(112)、铣毛刺机器人(114)、转台(115)、扇形底板(116)、机器人底板(117)、搬运机器人(118)、出料辊道(119)、气动打磨工具(121)所组成，其特征在于：入料辊道(108)和出料辊道(119)分别固定到铣毛刺单元的两端；铣毛刺单元安装有两组扇形底板(116)，所述的扇形底板(116)侧面安装有视觉装置支架(111)、视觉装置(112)固定在视觉装置支架(111)上；扇形底板(116)上固定有转台(115)和铣毛刺机器人(114)；所述的铣毛刺机器人(114)末端安装有气动打磨工具(121)，所述的铣毛刺机器人(114)设置为对放置到转台(115)上的轮毂进行铣毛刺加工；机器人底板(117)固定到入料辊道(108)和出料辊道(119)之间，并且其上安装有搬运机器人(118)；所述的搬运机器人设置为将来自入料辊道(108)的待加工轮毂转移到转台(115)，以及将转台(115)的加工完毕轮毂转移到出料辊道(119)。
在本发明优选的方面，所述的入料辊道(108)还包括通过螺丝固定的入料视觉轮型识别装置(107)。
在本发明优选的方面，所述的入料辊道(108)还包括固定到其侧面的入料对中机构(110)。
在本发明优选的方面，所述的转台(115)通过伺服电机(113)来进行控制转动。
在本发明优选的方面，所述的搬运机器人(118)通过机器人卡爪(120)来转移轮毂。
在本发明优选的方面，所述的装置还包括总线控制柜(101)；搬运机器人(118)由搬运机器人控制柜(102)控制；铣毛刺机器人(114)由铣毛刺机器人控制柜(103)控制。
在本发明优选的方面，搬运机器人控制柜(102)是r2000-ic/165机器人控制柜，搬运机器人(118)是r2000-ic/165机器人。
在本发明优选的方面，铣毛刺机器人控制柜(103)是m710ic/50机器人控制柜，铣毛刺机器人(114)是m710ic/50机器人。
在本发明优选的方面，所述的装置在外侧还包括围栏(104)，所述的围栏(104)上安装有围栏门(106)，并且围栏门(106)安装有围栏门安全锁(105)。
在本发明优选的方面，所述的装置包括2组扇形底板(116)，所述的扇形底板(116)安装有2个转台(115)。
使用机器人对轮毂铣毛刺是具有难度的发明，轮毂的识别定位，如何克服轮毂变形对加工带来的影响，以及加工刀具的选用都是需要大量加工实验总结出来的。这需要设计人员对设备对轮毂的加工制造要有很深的了解才能具备设计的前提，要想完成此发明还有大量的物质投入和大量的轮毂去实验，否则缺少任何一个条件都是无法完成的。
本发明的装置带来的有益技术效果在于，完全解放了人力，实现了轮毂铣毛刺的自动化，降低了职业病风险。
附图说明
以下，结合附图来详细说明本发明的实施方案，其中：
图1是本发明实施例1的装置的结构示意图。
图中101-总线控制柜、102-搬运机器人控制柜、103-铣毛刺机器人控制柜、104-围栏、105围栏门安全锁、106-围栏门、107-入料视觉轮型识别装置、108-入料辊道、109-气动板、110-入料对中机构、111-视觉装置支架、112-视觉装置、113-伺服电机、114-铣毛刺机器人、115-转台、116-扇形底板、117-机器人底板、118-搬运机器人、119-出料辊道、120-机器人卡爪、121-气动打磨工具。
具体实施方式
实施例1
一种用于去除轮毂窗口毛刺的装置，其由入料辊道(108)、气动板(109)、视觉装置支架(111)、视觉装置(112)、铣毛刺机器人(114)、转台(115)、扇形底板(116)、机器人底板(117)、搬运机器人(118)、出料辊道(119)、气动打磨工具(121)所组成，其特征在于：入料辊道(108)和出料辊道(119)分别固定到装置机台的两端；装置机台上安装有一组或多组的扇形底板(116)，所述的扇形底板(116)侧面安装有视觉装置支架(111)、视觉装置(112)固定在视觉装置支架(111)上；扇形底板(116)上固定有转台(115)和铣毛刺机器人(114)；所述的铣毛刺机器人(114)末端安装有气动打磨工具(121)，所述的铣毛刺机器人(114)设置为对放置到转台(115)上的轮毂进行铣毛刺加工；机器人底板(117)固定到入料辊道(108)和出料辊道(119)之间，并且其上安装有搬运机器人(118)；所述的搬运机器人设置为将来自入料辊道(108)的待加工轮毂转移到转台(115)，以及将转台(115)的加工完毕轮毂转移到出料辊道(119)。入料辊道(108)还包括通过螺丝固定的入料视觉轮型识别装置(107)。所述的入料辊道(108)还包括固定到其侧面的入料对中机构(110)。所述的转台(115)通过伺服电机(113)来进行控制转动。所述的搬运机器人(118)通过机器人卡爪(120)来转移轮毂。所述的装置还包括总线控制柜(101)；搬运机器人(118)由搬运机器人控制柜(102)控制；铣毛刺机器人(114)由铣毛刺机器人控制柜(103)控制。搬运机器人控制柜(102)是r2000-ic/165机器人控制柜，搬运机器人(118)是r2000-ic/165机器人。铣毛刺机器人控制柜(103)是m710ic/50机器人控制柜，铣毛刺机器人(114)是m710ic/50机器人。所述的装置在外侧还包括围栏(104)，所述的围栏(104)上安装有围栏门(106)，并且围栏门(106)安装有围栏门安全锁(105)。所述的装置包括2组扇形底板(116)，所述的扇形底板(116)安装有2个转台(115)。
在实际运行中，轮毂从入料辊道(107)进入，由入料对中机构(110)将轮毂居中，通过入料视觉轮型识别装置(107)对轮毂进行识别，把识别的轮毂信息发给总线系统。总线系统把入料识别的轮毂信息发给r2000-ic/165机器人(118)并通知它取入料辊道上的轮毂，取完后把轮毂放到转台(115)上，并把轮毂的信息发给总线系统，总线系统再把轮毂信息发给视觉装置(112)和m710ic/50机器人(114)。视觉装置(112)对轮毂拍照得到轮毂偏差的角度，并发给总线系统。总线系统根据发来的角度值让转台(115)旋转相应的角度，视觉装置(112)再次拍照确认角度是否在误差范围内如果不在则继续旋转，在误差范围内则让m710ic/50机器人(114)过来加工轮毂。r2000-ic/165机器人(118)从转台(115)上取下加工完的轮毂。又放上一个新的轮毂，并把加工完轮毂放到出料辊道(119)上。转台(115)上有继续加工轮毂主要反复循环。
在中信戴卡股份有限公司工程技术研究院(保密部门)设立的研发专用车间内，本实施例所述的装置已加工近20万件轮毂，从加工效果和加工节拍完全能取代人力加工。