多功能除毛刺机械臂的制作方法

本实用新型涉及一种多功能除毛刺机械臂。

背景技术：

毛刺为金属件表面出现的余屑及表面极细小的显微金属颗粒。毛刺越多，其质量标准越低。毛刺通常使用人工打磨去除，劳动强度大，粉尘较多。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种多功能除毛刺机械臂，其不仅可根据工件打磨部位选择不同的打磨头，还能对工件进行夹持转移。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现：一种多功能除毛刺机械臂，它包括多轴机器臂以及设于多轴机器臂输出轴上的执行装置；所述执行装置包括用于抓持工件的抓持件以及一组以上以抓持件为中心环形分布的柔性气动磨头，各柔性气动磨头的打磨头不同。

较之现有技术而言，本实用新型的优点在于：

1.执行装置包括用于抓持工件的抓持件以及一组以上以抓持件为中心环形分布的柔性气动磨头，通过一个多轴机器臂即可完成打磨和转移工作，降低了机械成本；此外，各柔性气动磨头的打磨头不同，可根据工件打磨部位选择不同的打磨头。

2.柔性气动磨头通过连接件固定在总装法兰盘上，其弧形段上的螺栓锁定孔B和总装法兰盘上环形分布的螺栓锁定孔A通过螺纹锁定件进行固定连接，连接件的弧形段可固定在总装法兰盘的任意周侧，方便调节各个柔性气动磨头之间以及柔性气动磨头和抓持件之间的相对位置；此外，连接件外侧设有竖向固定杆，柔性气动磨头可连接在竖向固定杆的不同高度，进而调节打磨头的高度位置。

附图说明

图1是本实用新型一种多功能除毛刺机械臂实施例的结构示意图。

图2是执行装置的结构示意图。

图3是图2的俯视图。

图4是柔性气动磨头的结构示意图。

图5是图4的纵向截面视图。

图6是图4的主视图。

标号说明：1多轴机器臂、11花键滚珠、2抓持件、3柔性气动磨头、31安装筒、32柔性组件、321弹性件、322上安装板、323下安装板、324通孔、33磨头组件、331限位轴肩、34安装块、342螺栓、35下弹性密封圈、351环形凹槽、36上弹性密封圈、37安装座、4总装法兰盘、41螺栓锁定孔A、5连接件、51弧形段、52螺栓锁定孔B、53竖向固定杆、6工件、7免键轴衬。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本

技术实现要素：
进行详细说明：

如图1至图6所示为本实用新型提供的一种多功能除毛刺机械臂的实施例示意图。

一种多功能除毛刺机械臂，它包括多轴机器臂1以及设于多轴机器臂1输出轴上的执行装置；

所述执行装置包括用于抓持工件的抓持件2以及一组以上以抓持件2为中心环形分布的柔性气动磨头3，各柔性气动磨头3的打磨头不同。

所述执行装置通过总装法兰盘4连接至多轴机器臂1的输出轴；

所述总装法兰盘4的上侧面设有若干环形分布的螺栓锁定孔A41，所述柔性气动磨头3通过连接件5固定在总装法兰盘4上，连接件5内侧设有弧形段51，弧形段51上设有若干与螺栓锁定孔A41配合锁定的螺栓锁定孔B52，连接件5外侧固定连接有竖向固定杆53，柔性气动磨头3固定在竖向固定杆53上。

较佳的，弧形段51上的螺栓锁定孔B52应设置三个以上。

抓持件2可以为气动三爪。

柔性气动磨头3通过连接件5固定在总装法兰盘4上，其弧形段51上的螺栓锁定孔B52和总装法兰盘4上环形分布的螺栓锁定孔A41通过螺纹锁定件进行固定连接，连接件5的弧形段51可固定在总装法兰盘4的任意周侧，方便调节各个柔性气动磨头3之间以及柔性气动磨头3和抓持件2之间的相对位置。连接件5外侧设有竖向固定杆53，柔性气动磨头3可连接在竖向固定杆的不同高度，进而调节打磨头的高度位置。

所述抓持件2固设在总装法兰盘4的下侧面。

所述柔性气动磨头3共设置三个，各连接件5的弧形段51的弧度为120度。

所述总装法兰盘4通过免键轴衬固定在多轴机器臂1的输出轴上。

所述多轴机器臂1输出轴为花键滚珠。

所述柔性气动磨头3包括安装筒31、设于安装筒31内的柔性组件32、穿设于安装筒31中心轴上的磨头组件33以及用于固定磨头组件33的安装块34；

所述柔性组件32包括弹性件321、固设于弹性件321上端的上安装板322以及固设于弹性件321下端的下安装板323；

所述上安装板322固定在安装筒31上端口处，上安装板322和下安装板323的中部均设有容磨头组件33穿过的通孔324，所述安装块34固定在下安装板323底面。

所述安装筒31侧壁设有用于固定在竖向固定杆53上的安装座37。

所述弹性件321为压缩弹簧、波形弹簧、塔形弹簧或柔性管材。

所述下安装板323外径小于安装筒31内径。

所述下安装板323和安装筒31下端口之间设有下弹性密封圈35。

所述下弹性密封圈35设有环形凹槽351。

所述下安装板323位于安装筒31下端口处，安装筒31内侧壁可对下安装板323进行限位，防止磨头组件33磨头大角度摆动。

环形凹槽351在磨头组件33摆动时，起到缓冲作用。

所述磨头组件33和安装筒31上端口之间设有上弹性密封圈36。上弹性密封圈36上同样设置若干环形凹槽。

上弹性密封圈36和下弹性密封圈35的设置使安装筒31内部形成相对封闭空间，防止位于安装筒31内部的柔性组件32受到粉尘影响，进而延长柔性组件32的使用寿命。

所述通孔324直径大于磨头组件33直径。

所述安装块34中部设有安装孔，安装孔内径与磨头组件33外径相互匹配，所述安装孔通过旋设于安装块34侧面的螺栓342固定磨头组件33。

更换磨头组件33时，只需将安装块34侧面的螺栓342旋开，然后下拉磨头组件33即可。

所述磨头组件33下部外周壁设有限位轴肩331，所述限位轴肩331顶靠在安装孔出口处。

限位轴肩331设置方便磨头组件33的固定安装，将磨头组件33的限位轴肩331顶靠在安装孔出口处即为到位，最后旋紧螺栓342即可。