1.一种多功能除毛刺机械臂，其特征在于：它包括多轴机器臂(1)以及设于多轴机器臂(1)输出轴上的执行装置；
所述执行装置包括用于抓持工件的抓持件(2)以及一组以上以抓持件(2)为中心环形分布的柔性气动磨头(3)，各柔性气动磨头(3)的打磨头不同。
2.根据权利要求1所述的多功能除毛刺机械臂，其特征在于：所述执行装置通过总装法兰盘(4)连接至多轴机器臂(1)的输出轴；
所述总装法兰盘(4)的上侧面设有若干环形分布的螺栓锁定孔A(41)，所述柔性气动磨头(3)通过连接件(5)固定在总装法兰盘(4)上，连接件(5)内侧设有弧形段(51)，弧形段(51)上设有若干与螺栓锁定孔A(41)配合锁定的螺栓锁定孔B(52)，连接件(5)外侧固定连接有竖向固定杆(53)，柔性气动磨头(3)固定在竖向固定杆(53)上；
所述抓持件(2)固设在总装法兰盘(4)的下侧面。
3.根据权利要求2所述的多功能除毛刺机械臂，其特征在于：所述柔性气动磨头(3)共设置三个，各连接件(5)的弧形段(51)的弧度为120度。
4.根据权利要求2所述的多功能除毛刺机械臂，其特征在于：所述总装法兰盘(4)通过免键轴衬(7)固定在多轴机器臂(1)的输出轴上。
5.根据权利要求4所述的多功能除毛刺机械臂，其特征在于：所述多轴机器臂(1)输出轴为花键滚珠(11)。
6.根据权利要求2-5任意一项所述的多功能除毛刺机械臂，其特征在于：所述柔性气动磨头(3)包括安装筒(31)、设于安装筒(31)内的柔性组件(32)、穿设于安装筒(31)中心轴上的磨头组件(33)以及用于固定磨头组件(33)的安装块(34)；
所述柔性组件(32)包括弹性件(321)、固设于弹性件(321)上端的上安装板(322)以及固设于弹性件(321)下端的下安装板(323)；
所述上安装板(322)固定在安装筒(31)上端口处，上安装板(322)和下安装板(323)的中部均设有容磨头组件(33)穿过的通孔(324)，所述安装块(34)固定在下安装板(323)底面。
7.根据权利要求6所述的多功能除毛刺机械臂，其特征在于：所述安装筒(31)侧壁设有用于固定在竖向固定杆(53)上的安装座(37)。
8.根据权利要求6所述的多功能除毛刺机械臂，其特征在于：所述弹性件(321)为压缩弹簧、波形弹簧、塔形弹簧或柔性管材。
9.根据权利要求6所述的多功能除毛刺机械臂，其特征在于：所述下安装板(323)外径小于安装筒(31)内径。
10.根据权利要求8所述的多功能除毛刺机械臂，其特征在于：所述下安装板(323)和安装筒(31)下端口之间设有下弹性密封圈(35)。