一种多工位砂光机的制作方法

本实用新型属于砂光设备技术领域，具体涉及一种多工位砂光机。

背景技术：

砂光机用于磨削一些不平整、厚度不均、不符合工艺要求的材料和物件，传统的砂光机通过砂布、砂轮、砂纸等物理去除的方式，使工件表面更加光滑平整，从而达到工艺的要求。特别的，在厨具的制造工艺中，如水壶、锅具等，通常需要经过粗砂和精砂才能完成打磨处理，让其表面光滑平整，但在传统的生产工艺中，上述粗砂和精砂需要在不同的设备上进行，而且工件在不同设备之间的转移往往需要人工协助才能完成，从而导致产品的生产效率下降、增加制造成本，而且容易出现人员受伤等情况，存在一定的安全风险，为此，人们研发出了自动化的多工位砂光机，但目前市场上的砂光机转移工件的结构复杂、转移方式麻烦，为此，研发一种转移方式简单的砂光机是十分必要的。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种转移方式简单的砂光机。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种多工位砂光机，包括机座和机械手，所述机座至少设有上下料工位、粗砂工位和精砂工位，所述粗砂工位和精砂工位分别设有用于固定工件并驱使工件旋转的旋转模架，所述粗砂工位和精砂工位分别设有砂光装置；所述机械手设置在机座中部，其包括升降机构、转动机构、转轴以及连接在转轴侧部并与各工位对应的机械臂，每个机械臂的外端设有用于抓取工件的抓手，将各工位旋转模架用于安装工件的部分定义为工件基准，所述上下料工位、粗砂工位和精砂工位的工件基准均布在抓手的旋转轨迹上；所述升降机构驱使转轴选择性地上升或者下降，所述抓手选择性地抓取或者放置工件，所述转动机构驱使转轴以预设角度间歇转动，以使机械臂在各工位间间歇切换，实现工件在各工位之间的转移。

与现有技术相比，本实用新型提供的多工位砂光机将上下料工位、粗砂工位和精砂工位整合在机座上，利用机械手实现同步上料、下料以及各工位之间的转移，与传统机座旋转带动工件转移的方式相比，本实用新型自动化程度、加工精度、加工效率更高，转移方式、转移机构更简单。

进一步的，所述粗砂工位为粗砂内腔工位，所述粗砂内腔工位包括粗砂底壁工位和粗砂侧壁工位，所述精砂工位为精砂内腔工位，所述粗砂内腔工位和精砂内腔工位之间设有除尘工位，具体的，所述除尘工位设于粗砂侧壁工位和精砂内壁工位之间，所述粗砂侧壁工位和除尘工位之间设有砂光R角工位，所述除尘工位和砂光R角工位均设有用于固定工件并驱使工件旋转的旋转模架，上述所有工位的工件基准均布在抓手的旋转轨迹上。

进一步的，所述升降机构为设置在机座上的第一丝杆滑座机构，其包括竖向设置的第一丝杆、分别设于第一丝杆两侧的第一滑轨、与第一丝杆螺纹连接并活动设置在第一滑轨上的第一滑座、以及驱动第一丝杆旋转的第一伺服电机，所述转动机构安装在所述第一滑座上，其输出端连接所述转轴，转动第一丝杆驱使第一滑座沿第一滑轨上下活动实现转轴的升降，所述升降机构的设置方式传动精准、升降迅速，有利于提高生产效率。

进一步的，所述转动机构包括转轴连接件和转轴驱动电机，所述转轴连接件一端连接第一滑座，另一端向上延伸出机座并安装有所述转轴驱动电机，所述转轴驱动电机的输出端连接所述转轴。

进一步的，将旋转模架的上端面定义为加工基准面，所述上下料工位设有上下料基准面，所述上下料基准面和各工位的加工基准面等高设置，工件分别放置在所述上下料基准面和加工基准面上，上述设置方式便于统一工件的放置基准，有利于机械手抓取和放置工件。

进一步的，所述砂光装置包括砂光进给机构和砂光机构，所述砂光进给机构包括第一横向进给机构以及设于所述第一横向进给机构上的第一纵向进给机构，所述砂光机构设于所述第一纵向进给机构上，所述第一横向进给机构驱使砂光机构和第一纵向进给机构一起向旋转模架的方向横向进给，所述第一纵向进给机构驱使砂光机构向旋转模架的方向纵向进给。

进一步的，所述砂光机构包括与第一纵向进给机构连接的第一安装架，以及分别设于第一安装架上的放料盘、收料盘、第二伺服电机和砂光臂，所述砂光臂延伸出第一安装架的下侧并可伸入工件内腔，所述放料盘和收料盘分别用于砂带的放料和收料，所述第二伺服电机的输出端与收料盘连接，砂带的一端缠绕在放料盘上，另一端包覆在砂光臂的外侧后缠绕在收料盘上。

进一步的，所述砂光臂与放料盘之间设置有第一送料机构，所述第一送料机构包括第一夹紧组件和第一送料组件，所述第一夹紧组件用于夹紧或松开靠近放料盘一侧的砂带，所述第一送料组件包括安装在安装架上的第一送料动力装置，所述第一送料动力装置可选择性驱动所述第一夹紧组件沿砂带的移动方向往复移动，使第一夹紧组件夹紧砂带后可向砂带远离放料盘的方向拉动砂带，以及在第一夹紧组件松开砂带后可向砂带靠近放料盘的方向移动实现复位。

所述砂光臂与收料盘之间设置有第二送料机构，所述第二送料机构包括第二夹紧组件和第二送料组件，所述第二夹紧组件用于夹紧或松开靠近收料盘一侧的砂带，所述第二送料组件包括安装在安装架上的第二送料动力装置，所述第二送料动力装置可选择性驱动所述第二夹紧组件沿砂带的移动方向往复移动，使第二夹紧组件夹紧砂带后可向砂带靠近收料盘的方向拉动砂带，以及在第二夹紧组件松开砂带后可向砂带远离收料盘的方向移动实现复位。

上述第一送料机构和第二送料机构的设置方式可代替第二伺服电机完成一部分砂带的更换工作，从而减轻伺服电机的负担，延长了伺服电机的寿命，而且该种结构更换砂带的方式方便快捷，便于用户使用。

进一步的，所述砂光R角工位上设有研磨装置，所述研磨装置包括研磨进给机构和研磨机构，所述研磨进给机构包括第二横向进给机构以及设于所述第二横向进给机构上的第二纵向进给机构，所述研磨机构设于所述第二纵向进给机构上，所述第二横向进给机构驱使研磨机构和第二纵向进给机构一起向旋转模架的方向横向进给，所述第二纵向进给机构驱使研磨机构向旋转模架的方向纵向进给，所述研磨机构包括可伸入工件内腔的砂轮，所述砂轮由第三伺服电机驱动旋转实现工件内腔底部圆角的磨削作业。

进一步的，所述除尘工位设有用于清洁工件内腔的吸尘装置，所述吸尘装置包括吸尘进给机构和除尘机构，所述吸尘进给机构包括第三横向进给机构以及设于所述第三横向进给机构上的第三纵向进给机构，所述除尘机构设于所述第三纵向进给机构上，所述第三横向进给机构驱使除尘机构和第三纵向进给机构一起向旋转模架的方向横向进给，所述第三纵向进给机构驱使除尘机构向旋转模架的方向纵向进给，所述除尘机构包括可伸入工件内腔的除尘臂，所述除尘臂上设有吸尘管道，所述吸尘管道连接负压发生装置，所述吸尘进给机构驱使吸尘管道的管口沿工件内表面移动以吸附尘埃。

附图说明

图1为多工位砂光机的立体图

图2为多工位砂光机的俯视图

图3为机械手的结构示意图

图4为砂光R角工位的示意图

图5为除尘工位的示意图

图6为砂光装置的结构示意图

图7为砂光机构的结构示意图1

图8为砂光机构的结构示意图2

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型优选的具体实施方式。

参见图1至图3，本实施例提供一种多工位砂光机，包括机座1和机械手2，机座1上至少设有上下料工位3、粗砂工位和精砂工位，所述粗砂工位和精砂工位分别设有砂光装置 s1，在一种具体的实施方式中，所述粗砂工位为粗砂内腔工位，所述精砂工位为精砂内腔工位8，所述粗砂内腔工位包括粗砂底壁工位4和粗砂侧壁工位5，所述粗砂侧壁工位4和精砂内腔工位5之间设有除尘工位7，所述粗砂侧壁工位5与除尘工位7之间设有砂光R角工位6，所述上下料工位3、粗砂底壁工位4、粗砂侧壁工位5、砂光R角工位6、除尘工位 7、精砂内腔工位8沿圆周方向顺次设置在机座1上，所述粗砂底壁工位4、粗砂侧壁工位 5、砂光R角工位6、除尘工位7和精砂内腔工位8分别设有用于固定工件并驱使工件旋转的旋转模架9。

所述机械手2设置在机座1的中部，其包括升降机构21、转动机构22、转轴23以及连接在转轴23侧部并与各工位对应的机械臂24，机械臂24的数量与实际工位的数量相对应，本实施例以六个机械臂24作为说明例子，每个机械臂24的外端设有用于抓取工件的抓手25，将各工位旋转模架9用于安装工件的部分定义为工件基准，上述各工位的工件基准均布在抓手25的旋转轨迹上。

所述升降机构21驱使转轴23选择性地上升或者下降，所述抓手25选择性地抓取或者放置工件，所述转动机构22驱使转轴23以预设角度间歇转动，以使机械臂24在各工位间间歇切换，实现工件在各工位之间的转移。

参见图1和图2，将旋转模架9的上端面定义为加工基准面9a，所述上下料工位3设有上下料基准面3a，工件分别放置在所述上下料基准面3a和加工基准面9a上，所述上下料基准面3a和各工位的加工基准面9a等高设置。

参见图2，所述旋转模架9的中部设有开口朝上并与工件相适配的安装腔91，工件开口朝上地安装在安装腔91内，所述旋转模架9设有连通负压发生装置的负压吸附通道，所述负压吸附通道通过负压发生装置产生的负压吸附旋转模架9中的工件，上述旋转模架9 连接驱动电机，从而带动安装腔91内的工件旋转。

参见图3，所述升降机构21为设置在机座1上的第一丝杆滑座机构，其包括竖向设置的第一丝杆211、分别设于第一丝杆211两侧的第一滑轨212、与第一丝杆211螺纹连接并活动设置在第一滑轨212上的第一滑座213、以及驱动第一丝杆211旋转的第一伺服电机 214，所述转动机构22安装在所述第一滑座213上，其输出端连接所述转轴23，转动第一丝杆211驱使第一滑座213沿第一滑轨212上下活动控制转轴23的升降。

参见图1和图3，所述转动机构22包括转轴连接件221和转轴驱动电机，所述转轴连接件221一端连接第一滑座213，另一端向上延伸出机座1并安装有所述转轴驱动电机，所述转轴驱动电机的输出端连接所述转轴23。

参见图1、图6至图8，所述砂光装置s1包括砂光进给机构和砂光机构s1a，所述砂光进给机构包括第一横向进给机构s1b以及设于第一横向进给机构s1b上的第一纵向进给机构s1c，所述砂光机构s1a设于所述第一纵向进给机构s1c上，在一种具体的实施方式中，所述第一横向进给机构s1b和第一纵向进给机构s1c为丝杆滑座进给机构，所述砂光机构 s1a设于第一纵向进给机构s1c的滑座s1c1上，所述第一纵向进给机构s1c设于第一横向进给机构s1b的滑座s1b1上，所述第一横向进给机构s1b和第一纵向进给机构s1c分别设有驱使各自丝杆旋转的电机，所述第一横向进给机构s1b驱使砂光机构s1a和第一纵向进给机构s1c一起向对应的旋转模架9的方向横向进给，所述第一纵向进给机构s1c驱使砂光机构s1a向对应的旋转模架9的方向纵向进给。

参见图6至图8，所述砂光机构s1a包括与第一纵向进给机构s1c的滑座s1c1连接的第一安装架s11，以及分别设于第一安装架s11上的放料盘s12、收料盘s13、第二伺服电机、砂光臂s15、导向机构s16和砂带s17，所述砂光臂s15竖向设置并延伸出第一安装架 s11的下侧，所述放料盘s12和收料盘s13分别用于砂带s17的放料和收料，所述第二伺服电机的输出端与收料盘s13连接，所述导向机构s16包括多个安装在第一安装架s11上的导柱s16a，所述导柱s16a分别布置在放料盘s12和砂光臂s15之间、以及收料盘s13和砂光臂s15之间，所述砂光臂s15的砂光头s15a朝向对应旋转模架9的顶部，所述砂带s17 的一端缠绕在放料盘s12上，另一端绕过对应的导柱s16a后包覆在砂光臂s15外侧，随后绕过对应的导柱s16a后缠绕在收料盘s13上，所述导柱s16a的设置方式可调整砂带s17 的张紧度，并且可限定砂带s17的绕向，所述砂光臂s15通过第一横向进给机构s1b向工件中部横向进给以打磨工件，所述砂带s17包覆的方向垂直于砂光臂s15横向进给的方向，并且相切于工件旋转的方向，该种砂带s17的包覆方式增大了砂带s17与工件接触的面积，从而提高了打磨的效果，另外，该种包覆方式还有利于排屑。上述砂光机构s1a中的砂带 s17可根据实际粗磨和精磨的需求进行选择替换，例如，粗磨工位的砂光机构s1a可采用目数较低的砂带，精磨工位的砂光机构s1a可采用目数较高的砂带，亦可以采用百洁布进行精磨处理。

参见图7和图8，所述砂光臂s15与放料盘s12之间设有第一送料机构s18，所述第一送料机构s18包括第一夹紧组件s18a和第一送料组件s18b，所述第一夹紧组件s18a用于夹紧或松开靠近放料盘s12一侧的砂带s17，所述第一送料组件s18b包括安装在第一安装架s11上的第一送料动力装置s181，所述第一夹紧组件s18a包括第一连接座s182、第一夹紧动力装置s183、第一活动夹紧部s184和第一固定夹紧部s185，所述第一夹紧动力装置s183和第一固定夹紧部s185分别安装在第一连接座s182上，所述第一送料动力装置s181 与第一夹紧动力装置s183优选为气缸，所述第一送料动力装置s181包括第一送料活塞杆 s181a，所述第一夹紧动力装置s183包括第一夹紧活塞杆s183a，所述第一送料动力装置 s181的第一送料活塞杆s181a与所述第一连接座s182连接，所述第一夹紧动力装置s183 的第一夹紧活塞杆s183a与所述第一活动夹紧部s184连接，所述砂带s17设于第一活动夹紧部s184与第一固定夹紧部s185之间，所述第一夹紧动力装置s183驱动第一活动夹紧部 s184靠近第一固定夹紧部s185以夹紧砂带s17，或者远离第一固定夹紧部s185以松开砂带s17，使所述第一夹紧组件s18a夹紧砂带s17后在第一送料动力装置s181的驱动下可向砂带s17远离放料盘s12的方向拉动砂带s17，以及在第一夹紧组件s18a松开砂带s17后在第一送料动力装置s181的驱动下可向砂带s17靠近放料盘s12的方向移动实现复位，上述第一夹紧组件s18a的复位定义为第一送料组件s18b驱使第一夹紧组件s18a回到拉动砂带s17前的位置。

参见图7和图8，所述砂光臂s15与收料盘s13之间设有第二送料机构s19，所述第二送料机构s19包括第二夹紧组件s19a和第二送料组件s19b，所述第二夹紧组件s19a用于夹紧或者松开收料盘s13一侧的砂带s17，所述第二送料组件s19b包括安装在第一安装架 s11上的第二送料动力装置s191，所述第二夹紧组件s19a包括第二连接座s192、第二夹紧动力装置s193、第二活动夹紧部s194和第二固定夹紧部s195，所述第二夹紧动力装置s193 和第二固定夹紧部s195分别安装在第二连接座s192上，所述第二送料动力装置s191与第二夹紧动力装置s193优选为气缸，所述第二送料动力装置s191包括第二送料活塞杆s191a，所述第二夹紧动力装置s193包括第二夹紧活塞杆s193a，所述第二送料动力装置s191的第二送料活塞杆s191a与所述第二连接座s192连接，所述第二夹紧动力装置s193的第二夹紧活塞杆s193a与所述第二活动夹紧部s194连接，所述砂带s17设于第二活动夹紧部s194 与第二固定夹紧部s195之间，所述第二夹紧动力装置s193驱动第二活动夹紧部s194靠近第二固定夹紧部s195以夹紧砂带s17，或者远离第二固定夹紧部s195以松开砂带s17，使所述第二夹紧组件s19a夹紧砂带s17后在第二送料动力装置s191的驱动下可向砂带s17 靠近收料盘s13的方向拉动砂带s17，以及在第二夹紧组件s19a松开砂带s17后在第二送料动力装置s191的驱动下可向砂带s17远离收料盘s13的方向移动实现复位，上述第二夹紧组件s19a的复位定义为第二送料组件s19b驱使第二夹紧组件s19a回到拉动砂带s17前的位置。

参见图7和图8，作为一种优选的方案，所述第一活动夹紧部s184、第二活动夹紧部 s194为夹紧块，所述第一固定夹紧部s185、第二固定夹紧部s195为滚轮，所述第一活动夹紧部s184靠近第一固定夹紧部s185的一侧设有与第一固定夹紧部s185相适配的第一凹部s184a，所述第一活动夹紧部s184随第一夹紧动力装置s183的第一夹紧活塞杆s183a的伸出而移动，以使所述第一凹部s184a与第一固定夹紧部s185可分离配合；所述第二活动夹紧部s194靠近第二固定夹紧部s195的一侧设有与第二固定夹紧部s195相适配的第二凹部s194a，所述第二活动夹紧部s194随第二夹紧动力装置s193的第二夹紧活塞杆s193a的伸出而移动，以使所述第二凹部s194a与第二固定夹紧部s195可分离配合，所述第一活动夹紧部s184与第一固定夹紧部s185、第二活动夹紧部s194与第二固定夹紧部s195的设置方式配合紧凑，能有效地夹紧砂带s17，防止打滑，另外，它们配合时，会产生一个拉动砂带s17的分力，从而实现拉扯砂带s17的效果。

作为一种改进的方案，所述砂光机构上还设有缓冲机构，所述缓冲机构包括连接砂光头的弹性件，弹性件可驱使砂光头上下浮动，当砂光头工作时遇到不平整面时，由于弹性件的浮动效果，从而驱使砂光头相对工件的加工表面上下浮动，以提高砂光头应对加工表面不平整的工件的能力，提高砂光效果。

本实施例提供的砂光机构s1a设有第一送料机构s18和第二送料机构s19，所述第一送料机构s18包括第一夹紧组件s18a和第一送料组件s18b，所述第二送料机构s19包括第二夹紧组件s19a和第二送料组件s19b；砂带s17的一端缠绕在放料盘s12上，另一端绕过砂光臂s15后缠绕在收料盘s13上，第一送料机构s18设置在放料盘s12与砂光臂s15之间，第二送料机构s19设置在收料盘s13与砂光臂s15之间，收料盘s13连接有第二伺服电机，该第二伺服电机用于驱动收料盘s13转动以收紧砂带s17；第一夹紧组件s18a、第一送料组件s18b、第二夹紧组件s19a、第二送料组件s19b分别采用气动的驱动方式。作为一种控制方式，系统发出更新砂带s17的信号后，第一夹紧组件s18a夹紧砂带s17，第一夹紧组件s18a对应的感应开关发出信号从而控制第一送料组件s18b的气缸工作，第一送料组件s18b驱使第一夹紧组件s18a将砂带s17从放料盘s12中拉出；完成上述动作后，第一送料组件s18b对应的感应开关发出信号从而控制第二夹紧组件s19a的气缸工作，第二夹紧组件s19a夹紧砂带s17，完成上述动作后，第二夹紧组件s19a对应的感应开关发出信号从而控制第二送料组件s19b的气缸工作，第二送料组件s19b驱使第二夹紧组件s19a向收料盘s13的方向拉动砂带s17，完成上述动作后，第二送料组件s19b对应的感应开关发出信号从而控制第二伺服电机转动以收紧砂带s17，将多余的砂带s17收回收料盘s13中，完成砂带s17的一次更换，当更换好砂带s17后，第一夹紧组件s18a和/或第二夹紧组件s19a 夹紧砂带s17，从而固定砂带s17当前的位置，防止打磨时出现晃动的现象，作为一种优选的方式，为了保证砂带s17的张紧度，所述第二送料机构s19拉动砂带s17时，第一送料机构s18向其复位的方向拉动砂带s17预设的距离，以提高砂带s17的张紧度，从而提高砂光效果。上述第一送料机构s18和第二送料机构s19的设置方式可代替第二伺服电机完成一部分的砂带s17更换工作，从而减轻第二伺服电机的负担，延长了第二伺服电机的寿命，而且该种结构更换砂带s17的方式方便快捷，便于用户使用。

参见图4，所述砂光R角工位6上设有研磨装置，所述研磨装置包括研磨进给机构和研磨机构62，所述研磨进给机构包括第二横向进给机构611以及设于所述第二横向进给机构 611上的第二纵向进给机构612，所述研磨机构62设于所述第二纵向进给机构612上，所述第二横向进给机构611驱使研磨机构62和第二纵向进给机构612一起向对应的旋转模架 9的方向横向进给，所述第二纵向进给机构612驱使研磨机构62向对应的旋转模架9的方向纵向进给，所述研磨机构62包括可伸入工件内腔的砂轮621，所述砂轮621由第三伺服电机622驱动旋转实现工件内腔底部圆角的磨削作业；在一种具体的实施方式中，所述第二横向进给机构611和第二纵向进给机构612为丝杆滑座进给机构，所述研磨机构62设于第二纵向进给机构612的滑座上，所述第二纵向进给机构612设于第二横向进给机构611 的滑座上，所述第二横向进给机构611和第二纵向进给机构612分别设有驱使各自丝杆旋转的电机，所述第二横向进给机构611驱使研磨机构62和第二纵向进给机构612一起向对应的旋转模架9的方向横向进给，所述第二纵向进给机构612驱使研磨机构62向对应的旋转模架9的方向纵向进给。

参见图5，所述除尘工位7设有用于清洁工件内腔的吸尘装置，所述吸尘装置包括吸尘进给机构和除尘机构72，所述吸尘进给机构包括第三横向进给机构711以及设于所述第三横向进给机构711上的第三纵向进给机构712，所述除尘机构72设于所述第三纵向进给机构712上，所述第三横向进给机构711驱使除尘机构72和第三纵向进给机构712一起向对应的旋转模架9的方向横向进给，所述第三纵向进给机构712驱使除尘机构72向对应的旋转模架9的方向纵向进给，所述除尘机构72包括可伸入工件内腔的除尘臂721，所述除尘臂721上设有吸尘管道722，所述吸尘管道722连接负压发生装置，优选的，所述负压发生装置可以是风机，所述吸尘进给机构驱使吸尘管道722的管口沿工件内表面移动以吸附尘埃，优选的，所述除尘机构72还包括设于除尘臂721上的刷体，所述刷体在除尘臂721移动时刮刷工件内表面，提高吸尘管道722的吸尘效果。在一种具体的实施方式中，所述第三横向进给机构711和第三纵向进给机构712为丝杆滑座进给机构，所述除尘机构72设于第三纵向进给机构712的滑座上，所述第三纵向进给机构712设于第三横向进给机构711 的滑座上，所述第三横向进给机构711和第三纵向进给机构712分别设有驱使各自丝杆旋转的电机，所述第三横向进给机构711驱使除尘机构72和第三纵向进给机构712一起向对应的旋转模架9的方向横向进给，所述第三纵向进给机构712驱使除尘机构72向对应的旋转模架9的方向纵向进给。

参见图1至图3，在一种具体的实施方式中，本实用新型的工作原理如下：工件转移时，各工位对应的进给机构复位防止干涉，随后转轴驱动电机驱使机械手23下降抓取工件后上升逆时针转动实现工件的转移，如图2所示，具体的，转轴23转动驱使抓手25同步地将在精砂内腔工位8完成处理的工件转移至上下料工位3、将在除尘工位7完成处理的工件转移至精砂内腔工位8、将在砂光R角工位6完成处理的工件转移至除尘工位7、将在粗砂侧壁工位5完成处理的工件转移至砂光R角工位6、将粗砂底壁工位4完成处理的工件转移至粗砂侧壁工位5、将在上下料工位3中待处理的工件转移至粗砂底壁工位4，当工件到位后，机械手23下降释放工件并上升防止干涉，随后各个工位开始进行对应工艺的处理，完成后重复工件转移步骤，如此循环。

与现有技术相比，本实用新型提供的多工位砂光机，将上下料工位3、粗砂底壁工位4、粗砂侧壁工位5、砂光R角工位6、除尘工位7和精砂内腔工位8整合在机座1上，同时将上述工位设置成沿圆周分布的形式，并且利用六臂机械手2实现同步上料、下料以及工件在各工位之间的转移，与传统的制造工艺相比，本实用新型的砂光机更节省空间，其自动化程度高、生产效率高、制造成本低廉，不仅代替了传统工艺中人工操作的方式，降低了出现工伤事故的几率，提高了设备的安全性能，而且与传统机座旋转带动工件转移的方式相比，本实用新型自动化程度更高、加工效率和加工精度也越高，其转移方式和转移机构更简单，并且工件转移的方式更平稳，另外，上述工位布置的顺序合理，具体的，将粗砂侧壁工位5设于粗砂底壁工位4之后的设置方式可防止磨削完侧壁后的尘埃掉落至工件内腔底壁而影响底壁的粗磨，同理，将除尘工位7设于砂光R角工位6和精砂内腔工位8之间的布置方式可防止精砂内腔时由于工件内腔存有大量尘埃而影响精磨，从而有利于生产制造，简化工艺流程。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。