一种刀具磨床用机械手的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种刀具磨床用机械手。

背景技术：

磨床机械手和磨床配合使用，磨床机械手给磨床送料加工，并将加工好的工件回收。目前机械手多采用一端夹持工件的方式，然后夹持时通常是通过气缸带动夹爪完成，气缸夹持力度过大容易损伤工件，夹持力度过小，工件容易掉落；而且在夹取工件的时候内夹爪和外夹爪直接与工件接触，使得工件表面收到损伤。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种刀具磨床用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种刀具磨床用机械手，包括固定板，所述固定板的前端转动连接第一活动臂，所述第一活动臂的前端转动连接第二活动臂，所述固定板的侧面设有摆臂气缸，所述摆臂气缸的伸缩杆连接第一活动臂，所述第一活动臂的一侧设置回转气缸，所述回转气缸的伸缩杆连接第二活动臂，所述第二活动臂上安装松夹气缸，所述松夹气缸的伸缩杆外端连接内夹爪，所述第二活动臂的末端设有外夹爪，所述内夹爪上还设有连板，所述松夹气缸的伸缩杆固定连接在连板的侧面，所述连板通过螺栓连接在内夹爪上，且螺栓的前端设置螺纹，中间位置均为光滑面，所述连板上对称开设弹簧槽，弹簧槽内设有弹簧，螺栓穿过弹簧，所述内夹爪的表面套有防护套，所述防护套的两侧分别设有接触板和固定套，所述接触板和固定套之间设有用于连接两者的缓冲杆，所述接触板的外表面设有加强筋。

优选的，所述内夹爪和外夹爪的向对面上均设有半圆夹槽。

优选的，所述第二活动臂的一侧固定设置安装板，所述松夹气缸固定在安装板中间。

优选的，所述安装板的前端设置挡块，松夹气缸的伸缩杆穿过挡块，所述连板的侧面还设置导向杆，所述导向杆滑动穿过挡块。

优选的所述加强筋设有2根，2根所述加强筋水平设置在接触板外表面的上部和下部。

优选的所述缓冲杆设置为9-11个，所述缓冲杆与接触板和固定套之间形成缓冲区域。

优选的，所述外夹爪的外表面套有橡胶套。

本实用新型的技术效果和优点：该刀具磨床用机械手设置的外夹爪和内夹爪用于夹取工件，且内夹爪设置弹簧，弹簧提供一定的容错效果，既可以避免松夹气缸夹持力度过大容易损伤工件的问题，也可以避免夹持力度过小，工件容易掉落的问题；在内夹爪表面设有防护套，缓冲杆与防护套和接触板中间形成的缓冲区域一方面能够保护工件，使得表面不收到损伤，另一方面对夹取过程起到缓冲的作用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的第二活动臂结构示意图；

图3为本实用新型的第二活动臂侧视结构示意图；

图4为本实用新型的内夹爪结构示意图；

图5为本实用新型的防护套得结构示意图；

图6为本实用新型的防护套的俯视图。

图中：1、固定板；2、第一活动臂；3、第二活动臂；4、摆臂气缸；5、回转气缸；6、松夹气缸；7、外夹爪；8、内夹爪；9、安装板；10、导向杆；11、连板；12、螺栓；13、弹簧槽；14、弹簧；15、挡块；16、防护套；17、缓冲杆；18、加强筋；19、接触板；20、固定套。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

实施例1：

本实用新型提供了如图1-6所示的一种刀具磨床用机械手，包括固定板1，固定板1的前端转动连接第一活动臂2，第一活动臂2的前端转动连接第二活动臂3，固定板1的侧面设有摆臂气缸4，摆臂气缸4的伸缩杆连接第一活动臂2，第一活动臂2的一侧设置回转气缸5，回转气缸5的伸缩杆连接第二活动臂3，第二活动臂3上安装松夹气缸6，松夹气缸6的伸缩杆外端连接内夹爪8，第二活动臂3的末端设有外夹爪7，内夹爪8上还设有连板11，松夹气缸6的伸缩杆固定连接在连板11的侧面，连板11通过螺栓12连接在内夹爪8上，且螺栓12的前端设置螺纹，中间位置均为光滑面，连板11上对称开设弹簧槽13，弹簧槽13内设有弹簧14，螺栓12穿过弹簧14，内夹爪8的表面套有防护套16，防护套16的两侧分别设有接触板19和固定套20，接触板19和固定套20之间设有用于连接两者的缓冲杆17，接触板19的外表面设有加强筋18。

实施例2：

本实用新型提供了如图1-6所示的一种刀具磨床用机械手，包括固定板1，固定板1的前端转动连接第一活动臂2，第一活动臂2的前端转动连接第二活动臂3，固定板1的侧面设有摆臂气缸4，摆臂气缸4的伸缩杆连接第一活动臂2，第一活动臂2的一侧设置回转气缸5，回转气缸5的伸缩杆连接第二活动臂3，第二活动臂3上安装松夹气缸6，松夹气缸6的伸缩杆外端连接内夹爪8，第二活动臂3的末端设有外夹爪7，内夹爪8上还设有连板11，松夹气缸6的伸缩杆固定连接在连板11的侧面，连板11通过螺栓12连接在内夹爪8上，且螺栓12的前端设置螺纹，中间位置均为光滑面，连板11上对称开设弹簧槽13，弹簧槽13内设有弹簧14，螺栓12穿过弹簧14，内夹爪8的表面套有防护套16，防护套16的两侧分别设有接触板19和固定套20，接触板19和固定套20之间设有用于连接两者的缓冲杆17，接触板19的外表面设有加强筋18。

具体的，内夹爪8和外夹爪7的向对面上均设有半圆夹槽。

具体的，第二活动臂3的一侧固定设置安装板9，松夹气缸6固定在安装板9中间。

实施例3：

本实用新型提供了如图1-6所示的一种刀具磨床用机械手，包括固定板1，固定板1的前端转动连接第一活动臂2，第一活动臂2的前端转动连接第二活动臂3，固定板1的侧面设有摆臂气缸4，摆臂气缸4的伸缩杆连接第一活动臂2，第一活动臂2的一侧设置回转气缸5，回转气缸5的伸缩杆连接第二活动臂3，第二活动臂3上安装松夹气缸6，松夹气缸6的伸缩杆外端连接内夹爪8，第二活动臂3的末端设有外夹爪7，内夹爪8上还设有连板11，松夹气缸6的伸缩杆固定连接在连板11的侧面，连板11通过螺栓12连接在内夹爪8上，且螺栓12的前端设置螺纹，中间位置均为光滑面，连板11上对称开设弹簧槽13，弹簧槽13内设有弹簧14，螺栓12穿过弹簧14，内夹爪8的表面套有防护套16，防护套16的两侧分别设有接触板19和固定套20，接触板19和固定套20之间设有用于连接两者的缓冲杆17，接触板19的外表面设有加强筋18。

具体的，安装板9的前端设置挡块15，松夹气缸6的伸缩杆穿过挡块15，连板11的侧面还设置导向杆10，导向杆10滑动穿过挡块15。

具体的，加强筋18设有2根，2根加强筋18水平设置在接触板19外表面的上部和下部。

实施例4：

本实用新型提供了如图1-6所示的一种刀具磨床用机械手，包括固定板1，固定板1的前端转动连接第一活动臂2，第一活动臂2的前端转动连接第二活动臂3，固定板1的侧面设有摆臂气缸4，摆臂气缸4的伸缩杆连接第一活动臂2，第一活动臂2的一侧设置回转气缸5，回转气缸5的伸缩杆连接第二活动臂3，第二活动臂3上安装松夹气缸6，松夹气缸6的伸缩杆外端连接内夹爪8，第二活动臂3的末端设有外夹爪7，内夹爪8上还设有连板11，松夹气缸6的伸缩杆固定连接在连板11的侧面，连板11通过螺栓12连接在内夹爪8上，且螺栓12的前端设置螺纹，中间位置均为光滑面，连板11上对称开设弹簧槽13，弹簧槽13内设有弹簧14，螺栓12穿过弹簧14，内夹爪8的表面套有防护套16，防护套16的两侧分别设有接触板19和固定套20，接触板19和固定套20之间设有用于连接两者的缓冲杆17，接触板19的外表面设有加强筋18。

具体的，缓冲杆17设置为9-11个，缓冲杆17与接触板19和固定套20之间形成缓冲区域。

具体的，外夹爪7的外表面套有橡胶套。

该刀具磨床用机械手在外夹爪7表面套有橡胶套，内夹爪8表面套有防护套16，能够很好的保护工件，在夹取工件时，松夹气缸6控制外夹爪7前后移动，实现夹取工件，弹簧14能够在外夹爪7向内夹紧工件时起到一个缓冲的作用，防止因为力度过大损坏工件，在夹取工件后，回转气缸5带动第二活动臂3运动，摆臂气缸4带动第一活动臂2进行圆周运动，第二活动臂3与第一活动臂2固定连接在一起，实现工件的移动。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。